本实用新型专利技术涉及一种用于不同长度棒料的抓取装置，包括间隔平行设置的固定横梁，两个固定横梁之间安装有移动横梁，每个固定横梁的顶端均安装有X方向传动机构，移动横梁通过X方向传动机构沿X方向运动，移动横梁的侧端安装有Y方向传动机构，Y方向传动机构设置有两个滑座，每个滑座的正面还分别安装有Z方向传动机构，两个滑座通过Z方向传动机构分别与两个滑臂活动连接，滑臂通过Y方向传动机构沿Y方向运动，滑臂通过Z方向传动机构沿Z方向运动，两个滑臂的底端分别安装有对应的抓取机构。通过设置X方向、Y方向和Z方向传动机构，使抓取装置具备X、Y、Z方向的自由度，从而可以根据棒料的长度选择相应的抓取方式。度选择相应的抓取方式。度选择相应的抓取方式。
【技术实现步骤摘要】
一种用于不同长度棒料的抓取装置
[0001]本技术涉及抓取装置
，尤其是一种用于不同长度棒料的抓取装置。
技术介绍
[0002]可移动机械臂广泛应用于自动化生产线上物料的装卸与运输，具有灵活性高、输送速度快等优点，可以显著提高生产效率。可移动机械臂主要由抓取装置、驱动系统和控制系统三部分组成，抓取装置用于抓取物料进行上、下料及运输，驱动系统用于为抓取装置提供动力，控制系统用于控制抓取装置的动作。
[0003]在运送圆柱状棒料时，为了保证运输质量，防止棒料因不平衡而掉落，需要根据棒料的长度及时调整抓取装置在棒料上的抓取位置。传统的机械臂只有单一的Z方向上的自由度，只能进行升降运动，抓取位置固定，不能满足生产过程中棒料长度改变的使用需求。
技术实现思路
[0004]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种用于不同长度棒料的抓取装置，通过设置X方向、Y方向和Z方向传动机构，使抓取装置具备X、Y、Z方向的自由度，从而可以根据棒料的长度选择相应的抓取方式；同时，通过控制电机转速一致，可以使两个抓取机构的动作一致，从而保证抓取装置的工作可靠性。
[0005]本技术所采用的技术方案如下：
[0006]一种用于不同长度棒料的抓取装置，包括间隔平行设置的固定横梁，每个固定横梁通过立柱支撑，两个固定横梁之间安装有移动横梁，每个固定横梁的顶端均安装有X方向传动机构，所述X方向传动机构设置有连接座，所述连接座上安装有X方向伺服电机，所述X方向伺服电机驱动对应的X方向传动机构，所述移动横梁通过X方向传动机构沿X方向运动；
[0007]所述移动横梁的侧端安装有Y方向传动机构，所述Y方向传动机构设置有两个滑座，每个滑座的正面均安装有Y方向伺服电机，两个Y方向伺服电机驱动Y方向传动机构，每个滑座的正面还分别安装有Z方向传动机构，两个滑座通过Z方向传动机构分别与两个滑臂活动连接，每个滑座的背面分别安装有Z方向伺服电机，所述Z方向伺服电机驱动对应的Z方向传动机构，滑臂通过Y方向传动机构沿Y方向运动，滑臂通过Z方向传动机构沿Z方向运动；
[0008]两个滑臂的底端分别安装有对应的抓取机构，所述抓取机构用于抓取或释放棒料。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进：
[0010]所述单个抓取机构的结构为：包括与滑臂连接的安装座，所述安装座的顶端设置有夹爪伺服电机，所述夹爪伺服电机的输出端通过减速器与丝杆连接，丝杆位于安装座底端的中部，安装座的底端还设置有两个平行的导轨，两个导轨位于丝杆的两侧，丝杆的两端设置有旋向相反的螺纹，丝杆的两端分别配合安装有两个对应的夹爪，所述夹爪的顶部设置有与导轨配合的导向块。
[0011]所述夹爪与棒料接触的端面使用相向的V形结构。
[0012]单个X方向传动机构的结构为：包括安装在固定横梁顶端的X方向滑轨，X方向滑轨的侧端安装有X方向传动齿条，所述X方向传动齿条与X方向传动齿轮啮合，X方向传动齿轮配合安装有X方向辅助齿轮，X方向伺服电机的输出端穿过连接座驱动X方向传动齿轮，X方向滑轨配合安装有数个X方向滑块，所述X方向滑块固定安装在连接座上。
[0013]所述Y方向传动机构的结构为：包括平行安装在移动横梁侧端的两Y方向滑轨，所述Y方向滑轨配合安装有数个Y方向滑块，所述Y方向滑块分别固定安装在两个滑座的背面，每个滑座上的Y方向伺服电机的输出端设置有Y方向传动齿轮，每个Y方向传动齿轮分别与Y方向传动齿条啮合传动，Y方向传动齿条安装在移动横梁的侧端。
[0014]单个Y方向传动齿轮均配合安装有Y方向辅助齿轮，所述Y方向辅助齿轮与Y方向传动齿条啮合，Y方向传动齿轮与Y方向辅助齿轮分别安装在滑座的两侧。
[0015]每个滑座的背面均匀布置有四个Y方向滑块。
[0016]单个Z方向传动机构结构为：包括均匀布置在滑座正面的四个Z方向滑块，所述Z方向滑块的中部配合安装有两个平行的Z方向滑轨，其中一个Z方向滑轨的侧端安装有Z方向传动齿条，所述Z方向传动齿条配合安装有Z方向传动齿轮和Z方向辅助齿轮，Z方向伺服电机的输出端穿过滑座与Z方向传动齿轮连接。
[0017]所述Z方向滑轨固定安装在滑臂的侧端。
[0018]所述移动横梁的外部设置有线槽。
[0019]本技术的有益效果如下：
[0020]本技术结构紧凑、合理，操作方便，通过设置独立的传动机构，使得抓取装置分别具有X方向、Y方向和Z方向上的自由度，从而可以抓取不同位置、不同长度的棒料，可以适应多变的工况；同时每个方向上的传动机构均使用独立的伺服驱动系统，保证抓取装置工作的灵活性。
[0021]本技术还包括如下优点：
[0022](1)采用伺服电机作为驱动，其输出力矩稳定，可以准确控制电机转速，位置精度高，可以保证夹取装置运动的同步性。
[0023](2)夹爪末端和棒料接触的地方，使用两个仿形的V型结构，从而保证物料被兜住不会掉落。
[0024](3)通过在丝杆两端设置旋向相反的螺纹，可以在丝杆旋转时控制两夹爪相向或相反运动，从而实现抓取或释放棒料的动作。
[0025](4)采用齿轮传动配合滑轨、滑块的运动方式，可以保证各机构间运动的可靠性和平稳性。
附图说明
[0026]图1为本技术的结构示意图。
[0027]图2为本技术的主视图。
[0028]图3为本技术X方向传动的示意图。
[0029]图4为图3中A处的局部放大图。
[0030]图5为本技术Y方向传动的示意图。
[0031]图6为本技术Y方向传动的后视图。
[0032]图7图6中B处的局部放大图。
[0033]图8为本技术Z方向传动的示意图。
[0034]图9为本技术中夹取装置的结构示意图。
[0035]图10为图9的主视图。
[0036]图11为图9的仰视图。
[0037]图12为本技术中实施例一的示意图。
[0038]图13为本技术中实施例二的示意图。
[0039]其中：1、X方向传动机构；2、Y方向传动机构；3、Z方向传动机构；4、抓取机构；5、X方向伺服电机；6、Y方向伺服电机；7、Z方向伺服电机；8、棒料；9、立柱；10、线槽；11、固定横梁；12、移动横梁；13、滑臂；
[0040]101、X方向传动齿轮；102、X方向传动齿条；103、X方向滑轨；104、X方向滑块；105、连接座；
[0041]201、Y方向传动齿轮；202、Y方向传动齿条；203、Y方向滑轨；204、Y方向滑块；205、Y方向辅助齿轮；206、滑座；
[0042]301、Z方向传动齿轮；302、Z方向传动齿条；303、Z方向滑轨；304、Z方向滑块；305、Z方向辅助齿轮；
[0043]401、夹爪；402、丝杆；403、导轨；404、导向块；405、夹爪伺服电机；406、减速器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：包括间隔平行设置的固定横梁(11)，每个固定横梁(11)通过立柱(9)支撑，两个固定横梁(11)之间安装有移动横梁(12)，每个固定横梁(11)的顶端均安装有X方向传动机构(1)，所述X方向传动机构(1)设置有连接座(105)，所述连接座(105)上安装有X方向伺服电机(5)，所述X方向伺服电机(5)驱动对应的X方向传动机构(1)，所述移动横梁(12)通过X方向传动机构(1)沿X方向运动；所述移动横梁(12)的侧端安装有Y方向传动机构(2)，所述Y方向传动机构(2)设置有两个滑座(206)，每个滑座(206)的正面均安装有Y方向伺服电机(6)，两个Y方向伺服电机(6)驱动Y方向传动机构(2)，每个滑座(206)的正面还分别安装有Z方向传动机构(3)，两个滑座(206)通过Z方向传动机构(3)分别与两个滑臂(13)活动连接，每个滑座(206)的背面分别安装有Z方向伺服电机(7)，所述Z方向伺服电机(7)驱动对应的Z方向传动机构(3)，滑臂(13)通过Y方向传动机构(2)沿Y方向运动，滑臂(13)通过Z方向传动机构(3)沿Z方向运动；两个滑臂(13)的底端分别安装有对应的抓取机构(4)，所述抓取机构(4)用于抓取或释放棒料(8)。2.如权利要求1所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：单个所述抓取机构(4)的结构为：包括与滑臂(13)连接的安装座(407)，所述安装座(407)的顶端设置有夹爪伺服电机(405)，所述夹爪伺服电机(405)的输出端通过减速器(406)与丝杆(402)连接，丝杆(402)位于安装座(407)底端的中部，安装座(407)的底端还设置有两个平行的导轨(403)，两个导轨(403)位于丝杆(402)的两侧，丝杆(402)的两端设置有旋向相反的螺纹，丝杆(402)的两端分别配合安装有两个对应的夹爪(401)，所述夹爪(401)的顶部设置有与导轨(403)配合的导向块(404)。3.如权利要求2所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：所述夹爪(401)与棒料(8)接触的端面使用相向的V形结构。4.如权利要求1所述的一种用于不同长度棒料的抓取装置，其特征在于：单个X方向传动机构(1)的结构为：包括安装在固定横梁(11)顶端的X方向滑轨(103)，X方...
【专利技术属性】
技术研发人员：高兴民，武来军，任彬彬，黄凯，
申请(专利权)人：无锡多恩多自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：
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