一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质。该系统包括：多个驾驶子系统、主控模块、中转模块和执行器；其中，驾驶子系统用于向中转模块发送后轮转角控制命令；主控模块用于周期性的向中转模块发送后轮转角控制命令；中转模块用于当中转模块处于就绪状态时，接收驾驶子系统和/或主控模块发送的后轮转角控制命令，基于后轮转角控制命令确定目标后轮转角控制命令，并将目标后轮转角控制命令发送至执行器；执行器用于接收并执行目标后轮转角控制命令。本发明专利技术在上层的驾驶子系统和主控模块，与下层执行器之间设置中转模块，在保证后轮转角控制命令的唯一性的同时提高车辆转向的稳定性。高车辆转向的稳定性。高车辆转向的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的迅速发展，后轮转向技术得以应用，车辆的各项智能驾驶功能也开始调用后轮转向进行功能实现。
[0003]目前，现有技术中智能驾驶功能请求对车辆进行横向控制时，往往是通过电动助力转向系统实现对车辆进行横向控制。然而，随着控制水平的提高，出现如自适应巡航系统、车道保持辅助系统、自动泊车系统等智能驾驶系统，开始应用智能驾驶系统控制后轮转向系统进行车辆的横向控制，但是，如何在不同智能驾驶控制系统的多个后轮转角控制命令下进行后轮转向的执行，以保证后轮转角控制命令的唯一性，成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种后轮转向控制系统、方法、电子设备及存储介质，以解决车辆横向控制时后轮转角控制命令不唯一的问题。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种后轮转向控制系统，包括：多个驾驶子系统、主控模块、中转模块和执行器；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后轮转向控制系统，其特征在于，包括：多个驾驶子系统、主控模块、中转模块和执行器；其中，所述驾驶子系统用于向所述中转模块发送后轮转角控制命令；所述主控模块用于周期性的向所述中转模块发送后轮转角控制命令；所述中转模块用于当所述中转模块处于就绪状态时，接收所述驾驶子系统和/或所述主控模块发送的后轮转角控制命令，基于所述后轮转角控制命令确定目标后轮转角控制命令，并将所述目标后轮转角控制命令发送至执行器；所述执行器用于接收并执行所述目标后轮转角控制命令。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中转模块的工作状态包括初始状态、就绪状态和激活状态。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驾驶子系统的优先级大于所述主控模块。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中转模块包括第一异常检测子模块和第二异常检测子模块；所述第一异常检测子模块用于检测驾驶子系统，当所述驾驶子系统处于异常状态时，停止响应所述驾驶子系统；所述第二异常检测子模块用于检测执行器，当所述执行器处于异常状态时，停止接收后轮转角控制命令，并向驾驶子系统和主控模块发送禁用命令。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中转模块还用于：若同时接收到多个驾驶子系统的后轮转角控制命令，则基于预设安全控制策略和各所述后轮转角控制命令确定目标后轮转角控制命令。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述中转模块还用于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：高靖博，张建，王宇，刘秋铮，高乐，李春善，徐丹琳，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：