一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，涉及AGV小车转运技术领域，本发明专利技术基于AGV小车的运行原理，将AGV小车在运行过程出现的偏离角度以两种方向中的位移尺寸反馈出来，通过两种方向上的位移尺寸可以大致检测出AGV小车的偏离角度，且并以两种方向上的位移尺寸建立单调递减曲线函数，主要是用来反馈其中的电动推缸施加推力或者拉力的具体数值大小，通过具体位移尺寸的计算公式，具体划分不同状态下的导向纠偏动作，主要体现在导向纠偏动作中的反应时间，其目的是：在纠正偏离角度的前提下，避免因为导向纠偏动作幅度较大引发意外倾倒的问题。意外倾倒的问题。意外倾倒的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构


[0001]本专利技术涉及AGV小车转运
，具体涉及一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构。

技术介绍

[0002]AGV小车工作原理：AGV导向是根据AGV导向传感器获得的位置信息和AGV的路径提供的目标值，计算出AGV的实际控制指令值，即给出AGV的设定速度和转向角度，这是AGV控制技术的关键，以达到通过AGV小车将货物转运到指定位置的目的。
[0003]在AGV小车承载货物并移动的实际过程中，因其整体重心点位置发生变化，AGV小车在转向时，AGV导向传感器对整体小车结构所设定的转向角度与实际转向角度发生偏差，随着小车持续移动，特别是小车从转向状态切换为直行状态下后，角度偏差逐渐被“放大”，继而导致了小车的实际运行路程轨迹发生了较大的偏离，可能出现：不同执行位置上的小车因为路程轨迹偏离而发生相撞、货物抓取位置与预设位置存在偏差等。
[0004]结合上述内容，若根据角度偏差值对整体AGV小车进行路径微调时，即通过AGV小车上的转向结构进行转向，此过程需要说明的是：角度偏差越大导致矫正偏差难度越大，如AGV小车上所承载的货物因为中心偏离导致倾倒的问题，所以及时“预知”角度偏差十分有必要。
[0005]针对上述技术问题，本申请提出了一种解决方案。

技术实现思路

[0006]专利技术的目的在于提供一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，用于解决当前AGV小车在实际运行过程中，实际转向角度与预设转向角度之间因为重心点位置发生变化而存在偏差，随着持续移动过程，导致小车的路程硅胶存在较大的偏离，影响到小车的实际使用效果。
[0007]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，包括AGV小车本体，所述AGV小车本体包括底盘、AGV导向传感器、驱动轮组、电源组，所述驱动轮组设置在底盘的中段位置上，所述底盘的四角下端位置上设置有轮架，所述轮架中转动安装有协动轮，所述AGV导向传感器安装在底盘上，所述底盘设置在AGV小车本体下端位置上；所述底盘靠近AGV小车本体车头的一端位置上设置有自导向结构，所述自导向结构包括拨动轮架、电阻式位移传感器和环形电阻杆，且自导向结构沿底盘宽度方向呈线性等距设置，所述拨动轮架与底盘之间为转动连接，所述环形电阻杆两端位置安装有定电性块，所述环形电阻杆的圆心点、拨动轮架与底盘转动点之间处于同一竖向轴线上，所述拨动轮架靠近环形电阻杆的一端安装有滑位电性块，所述滑位电性块在环形电阻杆上为滑动连接，所述电阻式位移传感器与滑位电性块、环形电阻杆、定电性块之间为电性连接，所述底盘中设置有集成模块。
[0008]进一步设置为：所述底盘的四角上端位置上安装有液压顶缸，所述轮架与底盘之间为转动连接，所述液压顶缸的输出轴向下贯穿底盘且与轮架上表面中心点位置之间固定连接。
[0009]进一步设置为：所述驱动轮组包括驱动结构和驱动轮，所述拨动轮架下端转动安装有拨动轮，所述驱动轮下表面相切面、所述拨动轮下表面相切面处于同一水平面上。
[0010]进一步设置为：所述拨动轮架上表面中心点安装有定向盘，所述定向盘中心点位置安装有拨动齿轮，所述底盘对应自导向结构的两侧位置分别安装有直向式位移传感器和电动推缸，所述直向式位移传感器和电动推缸中间位置上设置有齿轮臂套，且直向式位移传感器、电动推缸的传动杆末端与齿轮臂套外壁中心点位置之间相连接，所述齿轮臂套内壁一侧与拨动齿轮之间啮合，所述直向式位移传感器设置在底盘宽度方向的右侧位置上。
[0011]进一步设置为：所述自导向结构在使用过程中，所述电阻式位移传感器用于检测拨动轮架转向过程中的转向弧长，所述直向式位移传感器用于检测拨动轮架转向过程中的转向方向和径向转向距离，所述电阻式位移传感器与直向式位移传感器相互配合计算得到AGV小车本体的偏离角度。
[0012]进一步设置为：所述集成模块中包括角度自检系统，所述角度自检系统由数据采集模块、数据分析模块和数据交互模块组成，且角度自检系统在运行过程中，包括如下过程：过程一：AGV小车本体运行期间，以液压顶缸带动轮架下移，使协动轮下表面相切面、驱动轮下表面相切面、所述拨动轮下表面相切面处于同一水平面上，AGV导向传感器发送运行命令，运行命令中的基数包括转向方向和运行速度，以驱动轮组执行运行命令，并以数据采集模块收集记录运行命令基数、电阻式位移传感器和直向式位移传感器中显示的数值；过程二：赋予电阻式位移传感器中显示数值为La，赋予直向式位移传感器中显示数值为Lb，赋予运行命令基数中的运行速度为Va，赋予AGV小车本体的偏离角度为θc，建立和两种计算公式，其中D为环形电阻杆的直径， 并赋予电动推缸对齿轮臂套施加的力Fn以及施力时间Tm，建立关于力Fn的施力曲线公式：，其中，且k为中的补偿因子，将、、输入到数据分析模块中，其中La＞Lb，1＞k＞0，i为正整数，i=1、2、3
…
Tm，且与k之间为反比递增，k越大，越小；过程三：在数据交互模块中，包括如下部分：S1：其中Lb数值分为正数值和负数值，代入到、、中Lb取绝对值，且其中的为单调递减曲线函数，其中单
调递减曲线函数的X向坐标单位设置为时间单位T，单调递减曲线函数的Y向坐标单位设置为力F，中Y向坐标最大数值为Fn，其中X为平面直角坐标系中的横轴标向，其中Y为平面直角坐标系中的竖轴标向；S2：对中的Y向坐标值设置为三个界值范围：A：0~1/3Fn，该界值范围中设置为偏离一级状态；B：1/3Fn~1/2Fn，该界值范围中设置为偏离二级状态；C：1/2Fn~Fn，该界值范围中设置为偏离三级状态；S3：如S1部分来说：在Lb为正数值时，AGV小车本体沿靠近右侧方向偏离，其中AGV导向传感器控制驱动轮组提供向左侧的偏离角度θc，且其中的电动推缸提供推力，带动齿轮臂套向右侧滑动， 使拨动轮架沿逆时针旋转，对拨动轮架完成导向纠偏动作；在Lb为负数值时，AGV小车本体1沿靠近左侧方向偏离，其中AGV导向传感器控制驱动轮组提供向右侧的偏离角度θc，且其中的电动推缸提供拉力，带动齿轮臂套向左侧滑动， 使拨动轮架沿顺时针旋转，对拨动轮架完成导向纠偏动作；推力和拉力的最大数值均为Fn，其中的Fn为定值，电动推缸施加的力由0~Fn所消耗的时间总值Tm；S4：如S2部分来说：在C状态中，电动推缸提供推力或拉力的时间为Ta=1/4Tm，即A状态下的纠偏时效为：Fn/Ta，Va维持不变；在B状态中，电动推缸提供推力或拉力的时间为Tb=1/2Tm，即B状态下的纠偏时效为：Fn/Tb，Va维持不变；在A状态下，通过AGV导向传感器控制驱动轮组降低运行速度到1/4Va，通过液压顶缸带动协动轮继续下移，使驱动轮组中的驱动轮、拨动轮高于协动轮，电动推缸19在＜1/4Tm的时间中提供推力或拉力对拨动轮架完成快速导向纠偏动作，并缓慢放下协动轮，通过AGV导向传感器控制驱动轮组的运行速度恢复到Va。
[0013]本专利技术具备下述有益效果：1、本专利技术是基于AGV小车的运行原理，通过在AGV小车的车头位置布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，包括AGV小车本体（1），其特征在于，所述AGV小车本体（1）包括底盘（4）、AGV导向传感器（5）、驱动轮组（3）、电源组（8），所述驱动轮组（3）设置在底盘（4）的中段位置上，所述底盘（4）的四角下端位置上设置有轮架（7），所述轮架（7）中转动安装有协动轮（2），所述AGV导向传感器（5）安装在底盘（4）上，所述底盘（4）设置在AGV小车本体（1）下端位置上；所述底盘（4）靠近AGV小车本体（1）车头的一端位置上设置有自导向结构，所述自导向结构包括拨动轮架（15）、电阻式位移传感器（10）和环形电阻杆（16），且自导向结构沿底盘（4）宽度方向呈线性等距设置，所述拨动轮架（15）与底盘（4）之间为转动连接，所述环形电阻杆（16）两端位置安装有定电性块（14），所述环形电阻杆（16）的圆心点、拨动轮架（15）与底盘（4）转动点之间处于同一竖向轴线上，所述拨动轮架（15）靠近环形电阻杆（16）的一端安装有滑位电性块（18），所述滑位电性块（18）在环形电阻杆（16）上为滑动连接，所述电阻式位移传感器（10）与滑位电性块（18）、环形电阻杆（16）、定电性块（14）之间为电性连接，所述底盘（4）中设置有集成模块（17）。2.根据权利要求1所述的一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，其特征在于，所述底盘（4）的四角上端位置上安装有液压顶缸（6），所述轮架（7）与底盘（4）之间为转动连接，所述液压顶缸（6）的输出轴向下贯穿底盘（4）且与轮架（7）上表面中心点位置之间固定连接。3.根据权利要求1所述的一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，其特征在于，所述驱动轮组（3）包括驱动结构和驱动轮，所述拨动轮架（15）下端转动安装有拨动轮，所述驱动轮下表面相切面、所述拨动轮下表面相切面处于同一水平面上。4.根据权利要求3所述的一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，其特征在于，所述拨动轮架（15）上表面中心点安装有定向盘（13），所述定向盘（13）中心点位置安装有拨动齿轮（12），所述底盘（4）对应自导向结构的两侧位置分别安装有直向式位移传感器（9）和电动推缸（19），所述直向式位移传感器（9）和电动推缸（19）中间位置上设置有齿轮臂套（11），且直向式位移传感器（9）、电动推缸（19）的传动杆末端与齿轮臂套（11）外壁中心点位置之间相连接，所述齿轮臂套（11）内壁一侧与拨动齿轮（12）之间啮合，所述直向式位移传感器（9）设置在底盘（4）宽度方向的右侧位置上。5.根据权利要求4所述的一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，其特征在于，所述自导向结构在使用过程中，所述电阻式位移传感器（10）用于检测拨动轮架（15）转向过程中的转向弧长，所述直向式位移传感器（9）用于检测拨动轮架（15）转向过程中的转向方向和径向转向距离，所述电阻式位移传感器（10）与直向式位移传感器（9）相互配合计算得到AGV小车本体（1）的偏离角度。6.根据权利要求1所述的一种AGV小车转运装置的自动纠偏机构，其特征在于，所述集成模块中包括角度自检系统，所述角度自检系统由数据采集模块、数据分析模块和数据交互模块组成，且角度自检系统在运行过程中，包括如下过程：过程一：AGV小...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴水文，张亚东，
申请(专利权)人：广东正合智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：