一种车辆后轮的转向控制方法、设备、车辆及存储介质技术

本公开技术方案提出一种车辆后轮的转向控制方法、设备、车辆及存储介质，方法包括：获取车辆后轮对应的电机的当前控制状态；获取车辆的状态切换参数，状态切换参数包括车辆速度参数；根据车辆的状态切换参数，控制电机由当前控制状态进入目标控制状态；当前控制状态和目标控制状态均包括单向可控状态和双向可控状态，当电机处于单向可控状态时，电机控制车辆后轮向外转动，当电机处于双向可控状态时，电机控制所述车辆后轮向外或向内转动。此公开技术方案可以使电机输出满足原地多种工况的要求，可以解决相关技术电机能力选型不足的问题，避免重新选型导致的高额成本。避免重新选型导致的高额成本。避免重新选型导致的高额成本。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆后轮的转向控制方法、设备、车辆及存储介质


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种车辆后轮的转向控制方法、设备、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆成为寻常代步工具，人们对于车辆行驶性能的要求越来越高。目前，原地工况下车辆后轮的转向控制系统会出现部分使用场景受限的问题，影响驾驶体验。如何适应多个场景工况，需要自动泊车设计相关算法规避轨迹规划错误问题，或者对电机产品重新选型，这需要较高的成本。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供一种车辆后轮的转向控制方法、设备、车辆及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]作为本公开实施例的第一方面，本公开实施例提供了一种车辆后轮的转向控制方法，包括：
[0005]获取车辆后轮对应的电机的当前控制状态；
[0006]获取所述车辆的状态切换参数，其中，所述状态切换参数包括车辆速度参数；
[0007]根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态；
[0008]其中，所述当前控制状态和所述目标控制状态均包括单向可控状态和双向可控状态，当所述电机处于单向可控状态时，所述电机控制所述车辆后轮向外转动，当所述电机处于双向可控状态时，所述电机控制所述车辆后轮向外或向内转动。
[0009]在一些可能的实现方式中，上述方法中根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态，包括：
[0010]在所述车辆速度参数大于第一阈值的情况下，控制所述电机进入双向可控状态；
[0011]在所述车辆速度参数小于第二阈值的情况下，控制所述电机进入单向可控状态，其中，所述第一阈值大于等于所述第二阈值。
[0012]在一些可能的实现方式中，上述方法中所述当前控制状态和所述目标控制状态还包括不可控状态，当所述电机处于不可控状态时，所述电机中止控制所述车辆后轮转动；所述状态切换参数还包括所述电机的电机负载参数；
[0013]根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态，包括：
[0014]在所述车辆速度参数大于第一阈值的情况下，控制所述电机进入双向可控状态；
[0015]在所述车辆速度参数小于第二阈值的情况下，根据所述电机负载参数控制所述电机进入单向可控状态或不可控状态，其中，所述第一阈值大于等于所述第二阈值。
[0016]在一些可能的实现方式中，上述方法中根据所述电机负载参数控制所述电机进入
单向可控状态或不可控状态，包括：
[0017]确定所述电机的当前负载和标准负载；
[0018]在所述当前负载小于等于所述标准负载的情况下，控制所述电机进入单向可控状态；
[0019]在所述当前负载大于所述标准负载的情况下，控制所述电机进入不可控状态。
[0020]在一些可能的实现方式中，上述方法中确定所述电机的当前负载和标准负载，包括：
[0021]根据所述电机的温度参数和/或所述电机的电流参数，确定所述当前负载和所述标准负载。
[0022]在一些可能的实现方式中，上述方法中所述当前控制状态还包括不可控状态，当所述电机处于不可控状态时，所述电机中止控制所述车辆后轮转动；根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态，还包括：
[0023]在所述当前控制状态为不可控状态，且所述车辆速度参数大于所述第二阈值的情况下，控制所述电机进入双向可控状态。
[0024]在一些可能的实现方式中，上述方法中所述当前控制状态和目标控制状态还包括失效状态，当所述电机处于失效状态时，所述电机终止控制所述车辆后轮转动，根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态，还包括：
[0025]在所述电机故障情况下，所述电机进入失效状态。
[0026]作为本公开实施例的第二方面，本公开实施例提供了一种车辆后轮的转向控制设备，该设备包括：处理器和存储器。其中，该该存储器和该处理器通过内部连接通路互相通信，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，使得该处理器执行上述各方面任一种实施方式中的方法。
[0027]作为本公开实施例的第三方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括第二方面实施例的车辆后轮的转向控制设备。
[0028]作为本公开实施例的第四方面，本公开实施例提供了一种计计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。
[0029]本公开实施例的技术方案可以得到如下有益效果：此车辆后轮的转向控制方法，预设电机多种控制状态，并通过切换电机的控制状态，可以使电机输出满足原地多种工况的要求，可以解决相关技术中电机能力选型不足的问题，避免重新选型导致的高额成本。
[0030]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本公开进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本公开进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0031]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本公开
的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0032]图1为本申请实施例的车辆后轮的转向控制方法的流程图；
[0033]图2为根据本申请实施例的车辆后轮的目标角度和实际角度的示意图；
[0034]图3为根据本申请实施例的车辆后轮的转向控制方法的应用示例图；
[0035]图4为用来实现本申请实施例的车辆后轮的转向控制设备的框图。
具体实施方式
[0036]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0037]本公开提供的车辆后轮的转向控制方法，适用于对车辆后轮的转向控制。该方法可以由本专利技术实施例提供的车辆后轮的转向控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。
[0038]图1示出根据本公开一实施例中车辆后轮的转向控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
[0039]S101：获取车辆后轮对应的电机的当前控制状态。
[0040]车辆后轮通常包括第一后轮和第二后轮，如左后轮和右后轮。第一后轮和第二后轮分别对应第一电机和第二电机，第一电机通过第一转向机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆后轮的转向控制方法，包括：获取车辆后轮对应的电机的当前控制状态；获取所述车辆的状态切换参数，其中，所述状态切换参数包括车辆速度参数；根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态；其中，所述当前控制状态和所述目标控制状态均包括单向可控状态和双向可控状态，当所述电机处于单向可控状态时，所述电机控制所述车辆后轮向外转动，当所述电机处于双向可控状态时，所述电机控制所述车辆后轮向外或向内转动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态，包括：在所述车辆速度参数大于第一阈值的情况下，控制所述电机进入双向可控状态；在所述车辆速度参数小于第二阈值的情况下，控制所述电机进入单向可控状态，其中，所述第一阈值大于等于所述第二阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前控制状态和所述目标控制状态还包括不可控状态，当所述电机处于不可控状态时，所述电机中止控制所述车辆后轮转动；所述状态切换参数还包括所述电机的电机负载参数；根据所述车辆的状态切换参数，控制所述电机由所述当前控制状态进入目标控制状态，包括：在所述车辆速度参数大于第一阈值的情况下，控制所述电机进入双向可控状态；在所述车辆速度参数小于第二阈值的情况下，根据所述电机负载参数控制所述电机进入单向可控状态或不可控状态，其中，所述第一阈值大于等于所述第二阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述电机负载参数控制所述电机进入单向可控状态或不可控状态，包括：确定所述电机的当前负载和标...

【专利技术属性】
技术研发人员：江和智，蒋先平，袁忠诚，顾兵，
申请(专利权)人：华人运通江苏技术有限公司，
类型：发明
国别省市：