本发明专利技术公开一种前后轴扭矩分配方法、装置、设备及介质，方法包括：获取车辆的车速和侧向加速度；当车速和侧向加速度符合预设的动态扭矩分配条件时，根据侧向加速度确定车辆的转向状态；基于转向状态，利用车辆的侧向加速度、后轮轮速和预设常系数计算车辆的参考横摆角速度；获取车辆的实际横摆角速度，根据实际横摆角速度和参考横摆角速度从预设的动态扭矩分配表中获取第一目标扭矩分配比，并根据第一目标扭矩分配比对车辆进行前后轴扭矩分配。本发明专利技术仅利用车辆的车速、侧向加速度、后轮轮速和实际横摆角速度便能够实现前后轴的动态扭矩分配，扭矩分配的效果不受车辆改装的影响，具有较高的鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其是涉及一种前后轴扭矩分配方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着四轮驱动汽车的不断发展，在一些如封闭铺装山路、场地赛道等的驾驶工况下，驾驶员对于四轮驱动汽车的动力性能和稳定性能的要求愈发提高，而通过前后轴的动态扭矩分配能够有效提高四轮驱动汽车的动力性能和稳定性能。现有的前后轴扭矩分配方法通常需要大量的车辆状态参数及物理硬件参数作为输入量以实现扭矩分配，当车辆状态参数或物理硬件参数发生变化时，例如车轮总成改装、悬架改装等，扭矩分配的效果将受到影响。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种前后轴扭矩分配方法、装置、设备及介质，仅利用车辆的车速、侧向加速度、后轮轮速和实际横摆角速度便能够实现前后轴的动态扭矩分配，扭矩分配的效果不受车辆改装的影响，具有较高的鲁棒性。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例第一方面提供一种前后轴扭矩分配方法，包括如下步骤：
3、获取车辆的车速和侧向加速度；
4、当所述车速和所述侧向加速度符合预设的动态扭矩分配条件时，根据所述侧向加速度确定所述车辆的转向状态；
5、基于所述转向状态，利用所述车辆的所述侧向加速度、后轮轮速和预设常系数计算所述车辆的参考横摆角速度；
6、获取所述车辆的实际横摆角速度，根据所述实际横摆角速度和所述参考横摆角速度从预设的动态扭矩分配表中获取第一目标扭矩分配比，并根据所述第一目标扭矩分配比对所述车辆进行前后轴扭矩分配。
7、作为优选方案，所述方法具体通过如下步骤判断所述车速和所述侧向加速度是否符合所述动态扭矩分配条件：
8、当所述车速大于预设车速阈值且所述侧向加速度的绝对值大于预设侧向加速度阈值时，判定所述车速和所述侧向加速度符合所述动态扭矩分配条件。
9、作为优选方案，所述根据所述侧向加速度确定所述车辆的转向状态，具体包括如下步骤：
10、当所述侧向加速度大于0时，判定所述车辆的转向状态为左转状态；
11、当所述侧向加速度小于0时，判定所述车辆的转向状态为右转状态。
12、作为优选方案，所述基于所述转向状态，利用所述车辆的所述侧向加速度、后轮轮速和预设常系数计算所述车辆的参考横摆角速度，具体包括如下步骤：
13、当所述转向状态为左转状态时，利用所述车辆的所述侧向加速度、右后轮轮速和所述预设常系数计算所述车辆的参考横摆角速度；
14、当所述转向状态为右转状态时，利用所述车辆的所述侧向加速度、左后轮轮速和所述预设常系数计算所述车辆的参考横摆角速度；
15、其中，所述后轮轮速包括所述右后轮轮速和所述左后轮轮速。
16、作为优选方案，所述动态扭矩分配表中记载有不同实际横摆角速度和参考横摆角速度所对应的前轴扭矩分配比例；
17、当所述实际横摆角速度与所述参考横摆角速度相等时，判定所述车辆处于中性转向状态，所述前轴扭矩分配比例与所述实际横摆角速度/所述参考横摆角速度呈负相关关系；
18、当所述实际横摆角速度小于所述参考横摆角速度时，判定所述车辆处于不足转向状态，所述前轴扭矩分配比例小于50％，且所述前轴扭矩分配比例与所述参考横摆角速度呈负相关关系；
19、当所述实际横摆角速度大于所述参考横摆角速度时，判定所述车辆处于过度转向状态，所述前轴扭矩分配比例大于50％，且所述前轴扭矩分配比例与所述实际横摆角速度呈正相关关系。
20、作为优选方案，所述根据所述实际横摆角速度和所述参考横摆角速度从预设的动态扭矩分配表中获取第一目标扭矩分配比，具体包括如下步骤：
21、根据所述实际横摆角速度和所述参考横摆角速度从所述动态扭矩分配表中获取第一目标前轴扭矩分配比例；
22、根据所述第一目标前轴扭矩分配比例，确定第一目标后轴扭矩分配比例；其中，所述第一目标前轴扭矩分配比例和所述第一目标前轴扭矩分配比例之和为100％；
23、根据所述第一目标前轴扭矩分配比例和所述第一目标前轴扭矩分配比例，确定所述第一目标扭矩分配比。
24、作为优选方案，所述方法还包括如下步骤：
25、当所述车速和所述侧向加速度不符合所述动态扭矩分配条件时，获取所述车辆的加速踏板开度；
26、根据所述车速和所述加速踏板开度，确定所述车辆的轮端总扭矩需求；
27、获取所述车辆的轮端转速，并根据所述轮端转速和所述轮端总扭矩需求从预设的常规扭矩分配表中获取第二目标扭矩分配比，并根据所述第二目标扭矩分配比对所述车辆进行前后轴扭矩分配。
28、本专利技术实施例第二方面提供一种前后轴扭矩分配装置，包括：
29、数据获取模块，用于获取车辆的车速和侧向加速度；
30、转向状态识别模块，用于当所述车速和所述侧向加速度符合预设的动态扭矩分配条件时，根据所述侧向加速度确定所述车辆的转向状态；
31、参考横摆角速度计算模块，用于基于所述转向状态，利用所述车辆的所述侧向加速度、后轮轮速和预设常系数计算所述车辆的参考横摆角速度；
32、动态扭矩分配模块，用于获取所述车辆的实际横摆角速度，根据所述实际横摆角速度和所述参考横摆角速度从预设的动态扭矩分配表中获取第一目标扭矩分配比，并根据所述第一目标扭矩分配比对所述车辆进行前后轴扭矩分配。
33、本专利技术实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的前后轴扭矩分配方法。
34、本专利技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面任一项所述的前后轴扭矩分配方法。
35、相比于现有技术，本专利技术实施例的有益效果在于，仅利用车辆的车速、侧向加速度、后轮轮速和实际横摆角速度便能够实现前后轴的动态扭矩分配，扭矩分配的效果不受车辆改装的影响，具有较高的鲁棒性。
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【技术保护点】
1.一种前后轴扭矩分配方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述方法具体通过如下步骤判断所述车速和所述侧向加速度是否符合所述动态扭矩分配条件：
3.如权利要求1所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度确定所述车辆的转向状态，具体包括如下步骤：
4.如权利要求3所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述基于所述转向状态，利用所述车辆的所述侧向加速度、后轮轮速和预设常系数计算所述车辆的参考横摆角速度，具体包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述动态扭矩分配表中记载有不同实际横摆角速度和参考横摆角速度所对应的前轴扭矩分配比例；
6.如权利要求5所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述实际横摆角速度和所述参考横摆角速度从预设的动态扭矩分配表中获取第一目标扭矩分配比，具体包括如下步骤：
7.如权利要求1所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
8.一种前后轴扭矩分配装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的前后轴扭矩分配方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7任一项所述的前后轴扭矩分配方法。
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【技术特征摘要】
1.一种前后轴扭矩分配方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述方法具体通过如下步骤判断所述车速和所述侧向加速度是否符合所述动态扭矩分配条件：
3.如权利要求1所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度确定所述车辆的转向状态，具体包括如下步骤：
4.如权利要求3所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述基于所述转向状态，利用所述车辆的所述侧向加速度、后轮轮速和预设常系数计算所述车辆的参考横摆角速度，具体包括如下步骤：
5.如权利要求1所述的前后轴扭矩分配方法，其特征在于，所述动态扭矩分配表中记载有不同实际横摆角速度和参考横摆角速度所对应的前轴扭矩分配比例；
6.如权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：武剑，江彪，尹奇凡，郭树星，周伟，张志刚，
申请(专利权)人：华人运通江苏技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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