用于保持机动车辆的稳定性的系统和方法技术方案

一种保持机动车辆的稳定性的方法，机动车辆具有第一车轴、第二车轴和配置为转向第一车轴的转向致动器，方法包括确定机动车辆的定位和航向。该方法还包括确定第二车轴的当前侧滑角以及使用车辆和道路表面的界面处的摩擦系数来设定第二车轴的最大侧滑角。该方法还包括使用定位和航向以及所确定的当前侧滑角作为线性计算模型的输入来预测何时将超过最大侧滑角。该方法还包括使用对何时将超过最大侧滑角的预测来更新模型，以确定车辆的即将发生的不稳定性。此外，该方法包括使用更新的模型和最大侧滑角经由修改第一车轴的转向角来校正即将发生的不稳定性。即将发生的不稳定性。即将发生的不稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于保持机动车辆的稳定性的系统和方法


[0001]本公开涉及用于保持机动车辆的稳定性的系统和方法。

技术介绍

[0002]自主车辆包括可操作以检测车辆操作和车辆周围的环境的传感器，以及可操作以控制车辆操作的所有方面的计算装置。半自主车辆以类似的方式操作，但可能需要一些操作者输入、监督和/或控制。自主和半自主车辆通常采用与车辆控制件集成的车辆导航系统来识别车辆的位置并确定车辆到选定航路点（waypoint）的指导（direction）。
[0003]通常，车辆导航系统使用全球定位系统（GPS）卫星来获取其位置数据，位置数据然后与车辆相对于周围地理区域的位置相关联。基于GPS卫星信号，当需要到特定航路点的指导时，可以计算到这种目的地的路线，从而确定车辆路径。具体地，车辆传感器和计算装置可以协作以识别中间航路点并在这种航路点之间操控车辆以将车辆保持在选定路径上。
[0004]机动车辆的操控，尤其是在较高速度时，取决于车辆牵引力，这通常是车辆与道路表面之间的界面处的摩擦系数的函数。与操作者引导的车辆类似，在跟随预定路径时，自主和半自主车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种保持机动车辆的稳定性的方法，所述机动车辆具有第一车轴、第二车轴和转向致动器，所述转向致动器配置为经由转向角（θ）转向第一车轴，所述方法包括：经由电子控制器确定机动车辆相对于道路表面的定位和航向；确定第二车轴的当前侧滑角（α）；经由电子控制器使用机动车辆和道路表面之间的界面处的摩擦系数（μ）值来设定第二车轴的最大侧滑角（α
max
）；经由电子控制器使用机动车辆的定位和航向以及所确定的第二车轴的当前侧滑角（α）作为线性计算模型的输入来预测何时会超过第二车轴的最大侧滑角（α
max
）；经由电子控制器使用对何时会超过第二车轴的最大侧滑角（α
max
）的预测来更新线性计算模型，以确定机动车辆的即将发生的不稳定性；以及经由电子控制器，使用更新的线性计算模型和第二车轴的最大侧滑角（α
max
）经由命令转向致动器修改转向角（θ）来校正即将发生的不稳定性。2.根据权利要求1所述的方法，其中：机动车辆配置为以由电子控制器引导的自主模式操作；以及确定机动车辆的定位和航向包括：经由电子控制器，经由接收来自全球定位卫星（GPS）的数据来确定机动车辆的期望路径和分立航路点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，相对于车辆航向，第一车轴是前车轴，第二车轴是后车轴，机动车辆的不稳定性是过度转向状况，最终导致原地旋转。4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定第二车轴的当前侧滑角（α）包括经由电子控制器从安装到车辆的传感器接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：