一种人车共驾模式控制方法、设备及存储介质技术

本申请提供一种人车共驾模式控制方法、设备及存储介质，人车共驾模式控制方法应用于智能驾驶汽车的线控转向系统，人车共驾模式控制方法包括：线控转向系统获取角度差值、车辆动态参数和功能成熟度参数；线控转向系统将角度差值、车辆动态参数和功能成熟度参数输入预设的置信区间表，获得置信度，并根据置信度，获得最终请求角度；线控转向系统根据最终请求角度，控制智能驾驶汽车转向。本申请的人车共驾模式控制方法，解决了双驾双控形式下驾驶员和线控转向系统的控制权重分配不合理，导致二者互相干扰，难以实现智能驾驶汽车的最优控制，引起驾驶员手感的突跳影响驾驶员的驾驶感的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种人车共驾模式控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种人车共驾模式控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶汽车提高驾乘的舒适性，降低驾驶员的驾驶强度，提高驾驶安全及交通效率。目前常见的智能驾驶汽车，能够在双驾双控形式下的若干驾驶模式之间互相切换，驾驶模式包括人驾模式、车驾模式、人车共驾模式。人驾模式是指驾驶员驾驶车辆，车驾模式是指线控转向系统控制车辆，人车共驾模式是指驾驶员和线控转向系统共同控制车辆。
[0003]双驾双控形式是指驾驶员和线控转向系统同时处于车辆的控制环节，同一时刻线控转向系统按照某种控制策略，同时执行驾驶员和线控转向系统的两种输入。
[0004]双驾双控形式的最终控制指令同时来源于驾驶员和线控转向系统，驾驶员和线控转向系统的控制权重分配不合理，导致二者互相干扰，难以实现智能驾驶汽车的最优控制，引起驾驶员手感的突跳影响驾驶员的驾驶感。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种人车共驾模式控制方法、设备及存储介质，用以解决双驾双控形式下驾驶员和线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人车共驾模式控制方法，其特征在于，所述方法应用于智能驾驶汽车的线控转向系统，所述方法，包括：所述线控转向系统获取角度差值、车辆动态参数和功能成熟度参数；所述线控转向系统将所述角度差值、所述车辆动态参数和所述功能成熟度参数输入预设的置信区间表，获得置信度，并根据所述置信度，获得最终请求角度；所述线控转向系统根据所述最终请求角度，控制所述智能驾驶汽车转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线控转向系统获取角度差值、车辆动态参数和功能成熟度参数之前，还包括：所述线控转向系统获取上转实际力矩和上转实际角度；所述线控转向系统判断所述上转实际力矩是否大于预设的第一门限力矩且小于预设的第二门限力矩，且，所述上转实际角度是否大于预设的第一门限角度且小于预设的第二门限力矩；若是，所述线控转向系统切换为人车共驾模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线控转向系统从车驾模式切换为人车共驾模式之后，还包括：所述线控转向系统获取请求角度；所述线控转向系统根据所述请求角度和所述上转实际角度，获得所述角度差值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线控转向系统根据所述请求角度和所述上转实际角度，获得所述角度差值，具体包括：所述线控转向系统计算所述角度差值，角度差值＝请求角度－上转实际角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述线控转向系统根据所述置信度，获得最终请求角度，具体包括：所述线控转向系统计算所述最终请求角度，最终请求角度＝上转实际角度
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置信度+请求角度

【专利技术属性】
技术研发人员：杨昆，牛勇彦，许宽林，崔子龙，
申请(专利权)人：威睿电动汽车技术宁波有限公司浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：