车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收转角传感器采集的第一转角信号；接收齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号；根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据目标转角信号对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。用户的安全驾驶提供了重要保障。用户的安全驾驶提供了重要保障。

【技术实现步骤摘要】
车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着车辆智能化的高速发展，车辆的安全功能被广泛关注，因此，在保证车辆安全等级的前提下，如何提升整车智能驾驶控制策略以及双冗余控制策略已成为研发探索的首要任务。对于整车控制系统来说，转角信号是一个重要的输出信号，直接决定车辆控制系统对于横摆角的判定以及车辆即将发生的行驶状态等，因此，转角信号的准确性和安全性是整车安全的要素之一。
[0003]相关技术中，转角信号通过转向管柱上的转角传感器采集管柱转角并输出。
[0004]然而，该方法无法达到转角信号双冗余的要求，一旦转角传感器出现故障，没有与之功能相同的方法进行及时补救，车辆即会面临巨大的安全风险，亟需解决。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆转角信号的计算方法、装置、车辆及存储介质，以解决在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆转角信号的计算方法，所述车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，其中，所述方法包括以下步骤：
[0007]接收转角传感器采集的第一转角信号；
[0008]接收所述齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将所述齿条行程信号转化为第二转角信号；以及
[0009]根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据所述目标转角信号对所述车辆进行转角控制。
[0010]根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，包括：
[0011]获取所述第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；
[0012]获取所述第二转角信号和所述预设标定转角信号的第二差值；
[0013]若所述第一差值和所述第二差值均小于或等于预设阈值，则根据所述第一转角信号和所述第二转角信号的平均值或者所述预设标定转角信号得到所述目标转角信号。
[0014]根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算方法，还包括：
[0015]若所述第一差值大于所述预设阈值，且所述第二差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第二转角信号作为所述目标转角信号；
[0016]若所述第二差值大于所述预设阈值，且所述第一差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第一转角信号作为所述目标转角信号。
[0017]根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算方法，还包括：
[0018]若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设阈值，则生成故障提醒；
[0019]控制所述车辆的车载显示终端显示所述故障提醒，和/或发送所述故障提醒至预设移动终端。
[0020]根据本申请的一个实施例，所述将所述齿条行程信号转化为第二转角信号，包括：
[0021]基于预设的齿条行程信号
‑
转角信号关系，将所述齿条行程信号转化为第二转角信号。
[0022]根据本申请实施例的车辆转角信号的计算方法，接收转角传感器采集的第一转角信号，以及齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，进而对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。
[0023]本申请第二方面实施例提供一种车辆转角信号的计算装置，所述车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，包括：
[0024]第一接收模块，用于接收转角传感器采集的第一转角信号；
[0025]第二接收模块，用于接收所述齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将所述齿条行程信号转化为第二转角信号；以及
[0026]控制模块，用于根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据所述目标转角信号对所述车辆进行转角控制。
[0027]根据本申请的一个实施例，所述控制模块，具体用于：
[0028]获取所述第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；
[0029]获取所述第二转角信号和所述预设标定转角信号的第二差值；
[0030]若所述第一差值和所述第二差值均小于或等于预设阈值，则根据所述第一转角信号和所述第二转角信号的平均值或者所述预设标定转角信号得到所述目标转角信号。
[0031]根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算装置，还用于：
[0032]若所述第一差值大于所述预设阈值，且所述第二差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第二转角信号作为所述目标转角信号；
[0033]若所述第二差值大于所述预设阈值，且所述第一差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第一转角信号作为所述目标转角信号。
[0034]根据本申请的一个实施例，上述的车辆转角信号的计算装置，还用于：
[0035]若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设阈值，则生成故障提醒；
[0036]控制所述车辆的车载显示终端显示所述故障提醒，和/或发送所述故障提醒至预设移动终端。
[0037]根据本申请的一个实施例，所述第二接收模块，具体用于：
[0038]基于预设的齿条行程信号
‑
转角信号关系，将所述齿条行程信号转化为第二转角信号。
[0039]根据本申请实施例的车辆转角信号的计算装置，接收转角传感器采集的第一转角
信号，以及齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将齿条行程信号转化为第二转角信号，根据第一转角信号和/或第二转角信号确定车辆的目标转角信号，进而对车辆进行转角控制。由此，解决了在转角传感器出现故障时，无法通过与其功能相关的转角控制方法进行及时补救，从而使车辆和用户面临巨大安全风险等问题，通过在车辆转向机壳体上安装齿条行程传感器以获取转角信号，从而实现与转角传感器共同达到控制转角信号双冗余的要求，为用户的安全驾驶提供了重要保障。
[0040]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆转角信号的计算方法。
[0041]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆转角信号的计算方法。
[0042]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0043]本申请上述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转角信号的计算方法，其特征在于，所述车辆的转向机壳体安装有齿条行程传感器，其中，所述方法包括以下步骤：接收转角传感器采集的第一转角信号；接收所述齿条行程传感器采集的齿条行程信号，并将所述齿条行程信号转化为第二转角信号；以及根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，以根据所述目标转角信号对所述车辆进行转角控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转角信号和/或所述第二转角信号确定车辆的目标转角信号，包括：获取所述第一转角信号和预设标定转角信号的第一差值；获取所述第二转角信号和所述预设标定转角信号的第二差值；若所述第一差值和所述第二差值均小于或等于预设阈值，则根据所述第一转角信号和所述第二转角信号的平均值或者所述预设标定转角信号得到所述目标转角信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述第一差值大于所述预设阈值，且所述第二差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第二转角信号作为所述目标转角信号；若所述第二差值大于所述预设阈值，且所述第一差值小于或等于所述预设阈值，则将所述第一转角信号作为所述目标转角信号。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设阈值，则生成故障提醒；控制所述车辆的车载显示终端显示所述故障提醒，和/或发送所述故障提醒至预设移动终端。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述齿条行程信号转化为第二转角信号，包括：基于预设的齿条行程信号
‑
转角信号关系，将所述齿条行程信号转化为第二转角信号。...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴罡，牟桐桐，任卫东，周颖，欧阳涛，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：