一种内耳诊疗机器人及使用方法技术

本发明专利技术公开了一种内耳诊疗机器人及使用方法，内耳诊疗机器人包括：可塑形的软管，所述软管的外径小于自然腔道的内径，所述软管内至少设有一贯通的操作通道；连续体，设于所述软管内，能由所述软管的前端伸出所述软管外；穿刺组件，包括由前端至后端依次连通的穿刺针、储液腔和柔性管道；稳定装置，设于所述软管的外部，用于将所述软管固定于自然腔道内，使所述软管不与自然腔道发生相对滑动；控制系统，用于控制所述软管、所述连续体和所述穿刺组件的运动。本发明专利技术的内耳诊疗机器人能够有效、精准地实现采样分析诊断及局部药物治疗，提升了内耳疾病的诊断及治疗效果。内耳疾病的诊断及治疗效果。内耳疾病的诊断及治疗效果。

【技术实现步骤摘要】
一种内耳诊疗机器人及使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种内耳诊疗机器人及使用方法。

技术介绍

[0002]内耳的病理状态可能伴有特征性生物标记物的改变，需要对淋巴液采样，以判断内耳的病理状态。目前临床上缺乏可普及的微创淋巴液采样手段，仅在部分患者的手术过程中实现淋巴液采样，缺乏普适性，使得病理情况下的内耳生物标记物研究始终停留在动物模型阶段。
[0003]同时，血
‑
迷路屏障的存在使得全身给药难以在内耳维持有效药物浓度，常用的中耳鼓室给药也存在有效浓度不确定的局限，内耳注射、微导管给药等类似技术对操作要求极高，仍主要停留在临床前阶段。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种经自然腔道的、有效、精准、微创的内耳微创诊疗装置，实现采样分析诊断及局部药物治疗，提升内耳疾病的诊断及治疗效果。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术提供了一种内耳诊疗机器人，包括：
[0006]可塑形的软管，所述软管的外径小于自然腔道的内径，所述软管内至少设有一贯通的操作通道；
[0007]连续体，设于所述软管内，能由所述软管的前端伸出所述软管外；
[0008]穿刺组件，包括由前端至后端依次连通的穿刺针、储液腔和柔性管道，使用状态下，所述穿刺组件置入所述操作通道内，所述穿刺针由所述连续体的前端伸出所述操作通道外；
[0009]稳定装置，设于所述软管的外部，用于将所述软管固定于自然腔道内，使所述软管不与自然腔道发生相对滑动；<br/>[0010]控制系统，用于控制所述软管、所述连续体和所述穿刺组件的运动。
[0011]可选地，自然腔道为外耳道，所述稳定装置为若干球囊，向每个所述球囊中注射气体或液体，使所述球囊膨胀，支撑所述软管在外耳道内保持稳定。
[0012]可选地，所述球囊连接于所述软管的外表面，在所述软管周向上相邻的任意两个球囊间的距离，不大于所述软管周长的一半。
[0013]可选地，所述稳定装置为一靠近所述软管后端的阻挡件，所述阻挡件的尺寸大于自然腔道的内径。
[0014]可选地，所述穿刺针的前端为一尖端，所述穿刺针内设有与所述储液腔连通的采样通道。
[0015]可选地，所述柔性管道的后端连接气泵，所述储液腔中预先装有药液，通过所述气泵，使所述药液经由所述穿刺针的采样通道向前端注射；或，
[0016]所述柔性管道的后端连接负压装置，将液体由所述穿刺针的采样通道抽吸至所述
储液腔中。
[0017]可选地，所述软管内，设有光导纤维。
[0018]可选地，所述软管内，设有成像系统通路。
[0019]可选地，所述控制系统通过线驱动、磁驱动或气动的方式，控制所述连续体和/或所述穿刺针针头的运动。
[0020]本专利技术还提供了一种上述内耳诊疗机器人的使用方法，包括：
[0021]步骤一，将软管置入自然腔道内，对软管塑形，以使其与自然腔道的弯曲程度适配；通过稳定装置软管固定于自然腔道内，使软管不与自然腔道发生相对滑动；
[0022]步骤二，控制连续体由软管的前端伸出软管外；
[0023]步骤三，控制穿刺针的针头伸出连续体外，通过穿刺针采样或给药；
[0024]步骤四，将软管退出自然腔道。
[0025]本专利技术的有益效果为：
[0026](1)本专利技术的内耳诊疗机器人经自然腔道及鼓膜穿刺，能够进入内耳中，采集内耳的淋巴液或向内耳进行药物注射，补充了目前对内耳疾病的精确诊治的空白。本专利技术的连续体结构能够绕过听骨链等结构，到达圆窗膜进行操作，并能控制穿刺针在内耳的狭窄空间内灵活运动，操作更加简便。
[0027](2)本专利技术的软管具有可塑性，能够适应弯曲的自然腔道结构，同时，软管本身还具有一定的硬度，为其中的操作通道提供稳定的操作环境。
[0028](3)本专利技术在软管的外部设有稳定装置，该稳定装置能够起到稳定、支撑软管的作用，使软管到达合适位置后，不会从自然腔道中滑脱或晃动。
附图说明
[0029]图1为人体耳部结构示意图。
[0030]图2为本专利技术的内耳诊疗机器人一种结构示意图。
[0031]图3为本专利技术的内耳诊疗机器人的另一种结构示意图。
[0032]图4为本专利技术的穿刺组件结构示意图。
[0033]图5为本专利技术的内耳诊疗机器人置入外耳道后的示意图。
[0034]图中，1
‑
软管，11
‑
操作通道，12
‑
光导纤维，13
‑
操作通道侧孔，2
‑
连续体，3
‑
手持部，30
‑
调节旋钮，4
‑
穿刺组件，41
‑
穿刺针，42
‑
储液腔，43
‑
柔性管道，51
‑
球囊，52
‑
注射通道，A
‑
外耳道，B
‑
鼓膜，C
‑
听骨链，D
‑
内耳。
具体实施方式
[0035]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”“下”“左”“右”“垂直”“水平”“内”“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”“第二”“第三”仅用于描述
目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0038]自然腔道为人体自然存在的与体外相通的管道，如无特殊说明，本专利技术中的自然腔道包含外耳道和鼻腔。本专利技术提供的内耳诊疗机器人，既可以从外耳道进入内耳，也可以从鼻腔进入内耳。
[0039]图1为人体耳部结构示意图。耳部由外向内依次包括外耳道、鼓膜、听骨链和内耳，淋巴液位于内耳中。本专利技术提供的内耳诊疗机器人在由外耳道进入内耳时，依次经过外耳道A、鼓膜B，绕过听骨链C后，进入内耳D的目标位置，在内耳中吸取淋巴液或向内耳给药。
[0040]如图2
‑
图4所示，本专利技术提供的内耳诊疗机器人，包括软管1、连续体2、穿刺组件4、稳定装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种内耳诊疗机器人，其特征在于，包括：可塑形的软管，所述软管的外径小于自然腔道的内径，所述软管内至少设有一贯通的操作通道；连续体，设于所述软管内，能由所述软管的前端伸出所述软管外；穿刺组件，包括由前端至后端依次连通的穿刺针、储液腔和柔性管道，使用状态下，所述穿刺组件置入所述操作通道内，所述穿刺针由所述连续体的前端伸出所述操作通道外；稳定装置，设于所述软管的外部，用于将所述软管固定于自然腔道内，使所述软管不与自然腔道发生相对滑动；控制系统，用于控制所述软管、所述连续体和所述穿刺组件的运动。2.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，自然腔道为外耳道，所述稳定装置为若干球囊，向每个所述球囊中注射气体或液体，使所述球囊膨胀，支撑所述软管在外耳道内保持稳定。3.如权利要求2所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述球囊连接于所述软管的外表面，在所述软管周向上相邻的任意两个球囊间的距离，不大于所述软管周长的一半。4.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述稳定装置为一靠近所述软管后端的阻挡件，所述阻挡件的尺寸大于自然腔道的内径。5.如权利要求1所述的内耳诊疗机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾欢，吴皓，谭皓月，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：发明
国别省市：