一种停车引导控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种停车引导控制方法及系统，应用于出入库车辆的车载智能终端，车载智能终端具备区域通信功能，方法包括：在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据；根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞；在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出唤醒指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。应用本发明专利技术实施例，提高了出入库车辆的安全性。辆的安全性。辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种停车引导控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及车联网
，具体涉及一种停车引导控制方法及系统。

技术介绍

[0002]现有技术中申请号为201610063792.6的专利技术专利申请公开了一种基于视觉的行车安全防撞预警系统的行车安全系统及方法，该系统包括：车辆信息采集设备，用于采集车辆信息；车辆信息分析设备，与所述车辆信息采集设备通信连接用于分析车辆信息；行车安全防撞预警系统，与所述车辆信息分析设备通信连接，并根据所述车辆信息分析设备的分析结果进行汽车防撞安全预警；还包括驾驶行为分析设备，所述驾驶行为分析设备与所述车辆信息分析设备通信连接；所述驾驶行为分析设备用于收集所述车辆信息中的驾驶行为信息并根据驾驶者的驾驶习惯筛选生成新的安全预警参数。本专利技术的行车安全系统提供了针对性更好的安全预警系统。申请号为201610991201.1的现有技术提出了一种停车引导方法、停车引导装置、终端和服务器，其中，所述停车引导方法包括：在接收到空闲车位的获取请求时，获取用户当前所在车位的标识信息，并根据所述标识信息确定所述用户的当前位置；将所述用户的当前位置和当前空闲的所有车位的位置显示在停车场地图上，以供所述用户在所述所有车位中选择目标车位；若接收到所述用户选择所述目标车位的信号，则根据所述用户的当前位置和所述目标车位的位置，生成车位导航路线。通过本专利技术的技术方案，不仅避免了对停车场的改造成本过多，还能有效地将用户引导到想要停车的车位处，从而提升用户体验。
[0003]但是，现有技术中仅公开了防碰撞的效果，并公开如何实现防碰撞，也就是说，如何提高车辆出入库过程中的安全性是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于如何提高车辆出入库过程中的安全性。
[0005]本专利技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0006]本专利技术提供了一种停车引导控制方法，应用于车辆，所述方法包括：
[0007]在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据；
[0008]根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞；
[0009]在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出闪烁指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。
[0010]可选的，所述感知到车辆出入库，包括：
[0011]获取车辆在当前时刻之前设定时段内的运动轨迹，计算所述运动轨迹与典型轨迹
之间的相似度；
[0012]在运动轨迹与典型轨迹相似度高于第一预设阈值时，判定车辆出入库。
[0013]可选的，所述根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，包括：
[0014]以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的车辆的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的车辆的点云数据映射到目标坐标系中；
[0015]利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第一轮廓。
[0016]可选的，所述步骤获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓，包括：
[0017]以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的障碍物的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的障碍物的点云数据映射到目标坐标系中；利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓；
[0018]或者，向停车场管理服务器请求获取车辆所处车位的三维点云数据，并利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓。
[0019]可选的，所述目标灯具的确定过程，包括：
[0020]获取车辆的宽度，将到中轴线的垂线长度等于所述宽度的灯具作为目标灯具。
[0021]可选的，所述目标灯具的确定过程，包括：
[0022]获取车辆的当前姿态，以及各个灯具的坐标；
[0023]以驾驶员头部中心点为起点，以左侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第一虚拟线条，将第一虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第一虚拟线条上的灯具作为左侧的目标灯具；
[0024]以驾驶员头部中心点为起点，以右侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第二虚拟线条，将第二虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第二虚拟线条上的灯具作为右侧的目标灯具。
[0025]本专利技术提供了一种停车引导控制方法，应用于激光雷达，所述方法包括：
[0026]接收执行如上述方法的车辆发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令探测车辆的点云数据，并将点云数据发送至车辆。
[0027]可选的，所述将点云数据发送至车辆，包括：
[0028]向其他激光雷达发出选举请求，其中选举请求中包括自身的第一坐标信息，以及扫描到的车辆的第一尺寸信息，以使其他激光雷达返回对应的第二坐标信息以及扫描到的车辆的第二尺寸信息；
[0029]比较第一尺寸信息与第二尺寸信息，将最大值对应的激光雷达作为目标激光雷达；
[0030]将目标激光雷达的信息向外广播，以使所有激光雷达将探测到的点云数据都转换到以目标激光雷达所处位置为原点的目标坐标系中。
[0031]本专利技术提供了一种停车引导控制方法，应用于灯具，所述方法包括：
[0032]接收发出执行如上述方法的车辆发送的闪烁指令，并闪烁提示车辆驾驶员。
[0033]本专利技术提供了基于车联网的智能辅助出入库系统，所述系统包括：
[0034]应用上述方法的车辆；
[0035]若干个应用上述方法的激光雷达；
[0036]若干个应用上述方法的灯具。
[0037]本专利技术的优点在于：
[0038]应用本专利技术实施例，在车辆出入库时，进行车辆以及你周围障碍物的点云探测，根据点云之间的交叉情况判断是否存在碰撞，在存在碰撞的可能时，唤醒灯具闪烁提示，进而利于驾驶员提前调整，提高了车辆出入库过程的安全性。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例提供的一种停车引导控制方法的流程示意图；
[0040]图2为本专利技术实施例提供的第二种停车引导控制方法的流程示意图；
[0041]图3为本专利技术实施例提供的一种停车引导控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0042]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]首先需要说明的是，本专利技术实施例1优选适用于入库车辆上安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车引导控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据；根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞；在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出闪烁指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。2.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述感知到车辆出入库，包括：获取车辆在当前时刻之前设定时段内的运动轨迹，计算所述运动轨迹与典型轨迹之间的相似度；在运动轨迹与典型轨迹相似度高于第一预设阈值时，判定车辆出入库。3.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，包括：以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的车辆的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的车辆的点云数据映射到目标坐标系中；利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第一轮廓。4.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述步骤获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓，包括：以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的障碍物的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的障碍物的点云数据映射到目标坐标系中；利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓；或者，向停车场管理服务器请求获取车辆所处车位的三维点云数据，并利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓。5.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述目标灯具的确定过程，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯军，
申请(专利权)人：深圳市昂星科技有限公司，
类型：发明
国别省市：