一种车辆控制方法、装置及系统制造方法及图纸

一种车辆控制方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取目标车辆的状态信息；根据所述状态信息确定第一区域，其中，所述第一区域包括所述目标车辆的备选停车区域，所述目标车辆到达所述第一区域的时刻与第一时刻的差值为第一时长，所述第一时长小于等于第一阈值；获取第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一区域的车位的使用状态；根据所述目标车辆的状态信息和所述第一车位信息，确定第一停车信息，所述第一停车信息用于指示所述第一区域的空闲车位；向所述目标车辆发送所述第一停车信息。该方法可实现灵活地对车辆进行停车位资源的调度，有助于降低车辆驾驶员疲劳行驶的概率，提升交通安全性。提升交通安全性。提升交通安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置及系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]目前，车辆已经成为人们出行、工作等必不可少的交通工具。为保障交通安全，相关法规中规定，车辆处于人工驾驶模式下，驾驶员连续驾驶车辆的时长上限(例如4小时)或停车休息的时长下限(例如20分钟)，在驾驶员违反该规定的情况下将会对驾驶员进行惩罚。同样地，车辆处于自动驾驶模式下时，也需要在车辆连续运行达到预定时长时停车，以避免车辆部件过热引发故障。
[0003]然而在一些场景中，例如高速公路场景，由于场景限制导致车辆无法随便停车。若车辆在连续运行达到规定的运行时长上限时仍无法行驶到停车位，将无法停车，不可避免地出现车辆驾驶员疲劳行驶的情况，存在交通安全隐患。因此，如何为车辆进行停车规划，仍为亟需解决的重要问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及系统，通过灵活地为车辆调度停车位资源，有助于降低车辆驾驶员疲劳行驶的概率，提升交通安全性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于车辆控制装置，该车辆控制装置可以是独立设备，也可以是设备中的芯片或部件，还可以是软件，可以部署在云端、或路侧设备、或远端服务器、或本地服务器等，本申请对该车辆控制装置的产品形态以及部署方式不做限定。
[0006]该方法可以包括：获取目标车辆的状态信息；根据所述状态信息确定第一区域，其中，所述第一区域包括所述目标车辆的备选停车区域，所述目标车辆到达所述第一区域的时刻与第一时刻的差值为第一时长，所述第一时长小于等于第一阈值；获取第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一区域的车位的使用状态；根据所述目标车辆的状态信息和所述第一车位信息，确定第一停车信息，所述第一停车信息用于指示所述第一区域的空闲车位；向所述目标车辆发送所述第一停车信息。
[0007]通过上述方法，车辆控制装置可以根据目标车辆的状态信息为该目标车辆进行停车位资源的规划和调度，以便该目标车辆在行驶达到规定的阈值之前，能够行驶到第一区域的空闲车位停车休息。该方法可通过灵活地为目标车辆进行停车位资源的规划和调度，有助于降低目标车辆驾驶员疲劳行驶的概率，提升交通安全性。需要说明的是，该第一区域可以不限于一个区域，第一区域的空闲车位也不限于一个车位，为目标车辆调度第一区域的停车位资源的目的也不限于是为了车辆驾驶员停车休息，例如还可以是用于车辆维修、补充能源(例如调度充电桩、加油站、或商店等)等。
[0008]示例地，该方案可以应用于高速公路场景中，第一区域可以为目标车辆能够行驶到达的高速服务区。一般在高速公路场景中，车辆需要在预定的速度区间内保持高速行驶，
车辆不可随便停车，只能在途经某个服务区时，行驶到该服务区停车休息。然而高速服务区的设置通常按照高速公路的实际线路分区部署，无法保障车辆在连续运行达到规定的运行时长上限时即时找到可以停留的服务区，不可避免地出现车辆驾驶员疲劳行驶的情况。通过本申请实施例的车辆控制方案，通过为目标车辆进行停车规划，使得目标车辆可以在行驶达到阈值之前，提前行驶到达第一区域停留休息，从而降低车辆驾驶员疲劳行驶的概率，提升交通安全性。
[0009]示例地，该方案可以应用于港口、矿山、封闭的产业园区等生产场景中，车辆控制装置作为中控台，可以在相应的场地内对待作业的车队中的车辆进行统一管理和调度，例如为作业车辆安排用于故障检修的车位、用于补充能源的车位、用于停车等待的车位等，以便及时排除影响作业车辆有序作业的各种干扰因素的影响，帮助车队有序作业，有助于提高车队的整体作业效率，并极大地降低人工操作成本。
[0010]示例地，该方案还可以应用于自动驾驶场景下的车位管理，通过灵活地为自动驾驶车辆调度停车位资源，有助于辅助自动驾驶车辆安全行驶，提升交通安全性。其中，对于自动驾驶车辆而言，车辆的运行时长上限可以不同于驾驶员驾驶车辆的时长上限，且自动驾驶车辆的运行时长上限也可以不是固定阈值，本申请实施例对此不做限定。
[0011]可以理解的是，本申请实施例中，对于同时支持人工驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，会在车辆启动运行时刻开始累计车辆的运行时长，若该累计运行时长内既包含车辆处于人工驾驶模式下的运行时长、又包括车辆处于自动驾驶模式下的运行时长，在根据车辆的累计运行时长为车辆规划和调度停车位资源时，还可以在该累计运行时长内减去车辆处于自动驾驶模式下的运行时长，并可以基于计算得到的人工驾驶累计时长为该车辆重新规划和调度停车位资源。在一种可选的实现方式中，对于同时支持人工驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，车辆控制装置还可以为该车辆制定自动驾驶策略，以便驾驶员可以基于该自动驾驶策略控制车辆在允许的路段自动驾驶，以便该车辆可以在人工驾驶达到规定的运行时长上限之前或之后行驶到达第一区域，实现车辆的调度目的。
[0012]可以理解的是，上述示例场景仅是对本申请实施例应用场景的举例而非任何限定，本申请实施例同样适用于其它不便于车辆随时停车休息的场景中，例如车辆马拉松拉力赛、或车队作业等。在具体实施时，本申请实施例的车辆控制方法还可以应用于其它涉及车辆资源调度的场景中，待调度的资源也可以替换为除空闲车位以外的其它资源，在此不再赘述。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一区域可以为与所述目标车辆的规划路径关联的停车区域；或者，所述第一区域可以为所述目标车辆在第二时长内基于当前行车路线行驶所途经的停车区域。
[0014]通过上述方法，车辆控制装置可以在与所述目标车辆的规划路径关联的停车区域，或者所述目标车辆在第二时长内基于当前行车路线行驶所途经的停车区域中选择备选停车区域，来为所述目标车辆进行停车规划，以便目标车辆能够根据车辆控制装置的停车规划建议决策是否提前停车休息以及去哪里停车休息，以减少目标车辆驾驶员疲劳行驶的概率，提升交通安全性。
[0015]示例地，若该第一区域包括区域1、区域2、和区域3，且该区域1、区域2、和区域3均可以满足目标车辆在规定的疲劳行驶时长上限之前停车休息的条件，车辆控制装置可以将
该区域1、区域2、和区域3均作为目标车辆的备选停车区域，该第一停车信息可以指示该区域1、区域2、和区域3的空闲车位，目标车辆可以从该区域1、区域2、和区域3中选择一个区域作为目标停车区域，并驶向该目标停车区域停车休息，以避免目标车辆驾驶员疲劳行驶。
[0016]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一时长为根据所述目标车辆的状态信息得到的预估时长，所述第一停车信息还用于指示所述第一时长。
[0017]通过上述方法，车辆控制装置可以根据目标车辆的状态信息来预估目标车辆到达第一区域所需的第一时长，并在为所述目标车辆进行停车意见规划时，以该第一时长作为可参考条目，第一停车信息可以指示该第一时长，以供目标车辆侧结合该第一时长决策是否提前停车休息以及去哪里停车休息，以减少目标车辆驾驶员疲劳行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的状态信息；根据所述状态信息确定第一区域，其中，所述第一区域包括所述目标车辆的备选停车区域，所述目标车辆到达所述第一区域的时刻与第一时刻的差值为第一时长，所述第一时长小于等于第一阈值；获取第一车位信息，所述第一车位信息用于指示所述第一区域的车位的使用状态；根据所述目标车辆的状态信息和所述第一车位信息，确定第一停车信息，所述第一停车信息用于指示所述第一区域的空闲车位；向所述目标车辆发送所述第一停车信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域为与所述目标车辆的规划路径关联的停车区域；或者，所述第一区域为所述目标车辆在第二时长内基于当前行车路线行驶所途经的停车区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一时长为根据所述目标车辆的状态信息得到的预估时长，所述第一停车信息还用于指示所述第一时长。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述目标车辆的位置信息和速度信息，所述方法还包括：获取与所述目标车辆的行车路线关联的路况信息；根据所述路况信息、所述位置信息和所述速度信息，预估所述目标车辆在第二时刻行驶到达所述第一区域的第一概率，其中，所述第二时刻为所述目标车辆预计到达所述第一区域的时刻，所述第一停车信息还用于指示所述第一概率。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一区域包括第一车辆的备选停车区域，或者包括第二车辆停留的停车区域，所述方法还包括：根据所述第一车辆的状态信息和/或所述第二车辆的状态信息，更新所述第一区域的车位的使用状态，所述第一停车信息还用于指示所述第一区域的空闲车位的数量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述更新所述第一区域的车位的使用状态，包括：根据所述目标车辆的状态信息和所述第一车辆的状态信息，预估所述第一车辆先于所述目标车辆行驶到达所述第一区域的空闲车位的第二概率；根据所述目标车辆的状态信息和所述第二车辆的状态信息，预估所述第二车辆在所述目标车辆行驶到达所述第一区域之前驶离所述第一区域的第三概率；根据所述第二概率和/或所述第三概率，更新所述第一区域的空闲车位的使用状态。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第二概率和/或所述第三概率，预估所述目标车辆行驶到达所述第一区域时无空闲车位的第四概率，所述第一停车信息还用于指示所述第四概率。8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收来自所述目标车辆的车位分配请求；响应于所述车位分配请求，根据所述第一车位信息和所述目标车辆的类型，为所述目标车辆分配第一车位，所述第一车位为所述第一区域的空闲车位；
向所述第一区域的管理节点发送第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述目标车辆占用所述第一车位；向所述目标车辆发送车位分配响应信息，所述车位分配响应信息用于指示所述第一车位。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收来自所述目标车辆的车位更新请求；响应于所述车位更新请求，与第三车辆协商交换所述第三车辆和所述目标车辆的已分配车位，获得车位更新信息；向所述目标车辆发送所述车位更新信息。10.根据权利要求1
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9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据来自第四车辆的车位更新请求，向所述目标车辆发送车位交换请求，所述车位交换请求用于指示交换所述目标车辆和第四车辆的已分配车位；接收来自所述目标车辆的车位交换响应信息，所述车位交换响应信息用于确认交换所述目标车辆和第四车辆的已分配车位。11.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：向服务器发送目标车辆的状态信息；接收来自所述服务器的第一停车信息，其中，所述第一停车信息根据所述目标车辆的状态信息和第一车位信息得到，所述第一车位信息用于指示第一区域的车位的使用状态，所述第一区域包括所述目标车辆的备选停车区域，所述目标车辆行驶到达所述第一区域的时刻与第一时刻的差值为第一时长，所述第一时长小于等于第一阈值，所述第一停车信息用于指示所述第一区域的空闲车位；输出所述第一停车信息。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一区域为与所述目标车辆的规划路径关联的停车区域；或者，所述第一区域为所述目标车辆在第二时长内基于当前行车路线行驶所途经的停车区域。13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一时长为根据所述目标车辆的状态信息得到的预估时长，所述第一停车信息还用于指示所述第一时长。14.根据权利要求11
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13中任一项所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张竞，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：