制动转向期间的纵向控制反馈补偿制造技术

多个说明性变型可包括一种系统，该系统包括制动转向算法，该算法可以实现车辆的横向控制而无需纵向补偿，但也可能迫使车辆在可实现适当的横向运动之前过快地减速，并可能给车辆乘员带来不自然的驾驶体验。通过基于当前车辆速度最优地选择适当的变速器换挡以实现最优的发动机速度或电动机速度和扭矩从而减少不合期望纵向扰动，可以实现更自然感觉的减速。可以实现更自然感觉的减速。可以实现更自然感觉的减速。

【技术实现步骤摘要】
制动转向期间的纵向控制反馈补偿
[0001]相关申请的交叉引用本申请要求2021年10月18日提交的美国临时申请序列号63/257,048的提交日的权益。


[0002]本公开大体上涉及的领域包括转向、制动和推进系统。

技术介绍

[0003]车辆可包括转向系统，包括采用了线控转向技术或制动转向（brake
‑
to
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steer）技术的电子动力转向系统。具有起作用的转向系统的车辆可以在施加转向输入时保持恒定的速度。在制动转向场景中，应用制动以转向车辆可引起车辆减速。同时，驾驶员输入可能需要减速或对车辆速度或加速度的其他改变。在驾驶员制动输入和制动转向输入期间，可以通过选择适当的变速器档位来实现最优的车轴扭矩控制。

技术实现思路

[0004]在转向故障期间，具有不同扭矩的各个车轮上的制动可用于经由制动转向来使车辆横向转向。在制动转向场景中，应用制动以转向车辆会导致车辆中的不希望的快速减速。可以通过选择适当的变速器档位或换挡传动比的等效物以实现基于当前车辆速度的最优发动机速度或电动机速度和扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在车辆中使用的方法，包括：在驾驶员意图计算模块中接收车辆速度数据、加速器控制器位置数据和动力系状态数据；经由所述驾驶员意图计算模块来产生期望的车辆速度请求；将期望的车辆速度请求传送到纵向运动学运动控制器和变速器换档请求模块；经由所述纵向运动学运动控制器来产生期望的纵向加速度请求；将期望的纵向加速度请求传送到纵向动态运动控制器；经由所述纵向动态运动控制器来接收转向故障状态；经由制动转向系统来接收转向故障状态，所述制动转向系统被构造并设置成产生至少一个制动扭矩命令和至少一个前馈推进扭矩命令；将所述至少一个制动扭矩命令和所述至少一个前馈推进扭矩命令传送到最终纵向命令处理模块；产生至少一个推进扭矩请求或至少一个制动扭矩请求；将推进扭矩请求和制动扭矩请求传送到最终纵向命令处理模块；产生至少一个最终推进扭矩请求和至少一个最终制动扭矩请求；将所述至少一个最终推进扭矩请求和至少一个最终制动扭矩请求传送到至少一个车辆系统；测量所述车辆的纵向加速度；将测量的纵向加速度传送到所述纵向动态运动控制器；基于所述车辆的测量的纵向加速度来修改所述至少一个推进扭矩请求或至少一个制动扭矩请求，以形成推进扭矩请求和制动扭矩请求的闭环控制系统；经由变速器挡位或换挡请求模块来接收发动机速度数据或电动机速度和车轮速度数据；产生变速器挡位或换挡请求；以及将所述变速器挡位或换档请求传送到所述至少一个车辆系统。2.根据权利要求1所述的用于在车辆中使用的方法，其中，所述至少一个车辆系统是变速器控制单元。3.根据权利要求2所述的用于在车辆中使用的方法，还包括改变所述车辆内的变速器换挡以保持目标发动机速度或电动机速度以及发动机或电动机扭矩。4.根据权利要求3所述的用于在车辆中使用的方法，其中，改变变速器换挡有助于减少车辆内的不合期望的纵向扰动。5.根据权利要求1所述的用于在车辆中使用的方法，其中，产生至少一个最终推进扭矩请求和至少一个最终制动扭矩请求包括合并推进扭矩请求、制动扭矩请求、制动扭矩命令和前馈推进扭矩命令。6.根据权利要求1所述的用于在车辆中使用的方法，其中，将所述至少一个最终推进扭矩请求和至少一个最终制动扭矩请求传送到至少一个车辆系统包括：将所述至少一个最终推进扭矩请求传送至推进系统；以及将所述至少一个最终制动扭矩请求传送至制动系统。7.根据权利要求1所述的用于在车辆中使用的方法，其中，还包括在产生至少一个最终
推进扭矩请求和至少一个最终制动扭矩请求之前产生目标发动机速度或电动机速度以及目标发动机或电动机扭矩。8.根据权利要求7所述的用于在车辆中使用的方法，其中，所述至少一个车辆系统是变速器控制单元。9.根据权利要求8所述的用于在车辆中使用的方法，还包括改变所述车辆内的变速器换挡以保持目标发动机速度或电动机速度以及发动机或电动机扭矩。10.根据权利要求9所述的用于在车辆中使用的方法，其中，改变所述车辆内的变速器换挡以保持目标发动机速度或电动机速度以及发动机或电动机扭矩发生在制动转向事件期间。11.一种用于在车辆中使用的方法，包括：在驾驶员意图计算模块中接收车辆速度数据、加速器控制器位置数据和动力系状态数据；经由所述驾驶员意图计算模块来产生期望的车辆速度请求；将期望的车辆速度请求传送到纵向运动学运动控制器和变速器换档请求模块；经由所述纵向运动学运动控制器来产生期望的纵向加速度请求；将期望的纵向加速度请求传送到纵向动态运动控制器；经由所述纵向动态运动控制器来接收转向故障状态；经由制动转向系统来接收转向故障状态，所述制动转向系统被构造并设置成产生至少一个制动扭矩命令和至少一个前馈推进扭矩命令；将所述至少一个制动扭矩命令和所述至少一个前馈推进扭矩命令传送到最终纵向命令处理模块；产生至少一个推进扭矩请求或至少一个制动扭矩请求；将推进扭矩请求和制动扭矩请求传送到最终纵向命令处理模块；产生目标发动机速度或电动机速度和目标发动机或电动机扭矩；产生至少一个最终推进扭矩请求和至少一个最终制动扭矩请求；将所述至少一个最终推进扭矩请求和至少一个最终制...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：