基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器制造技术

本发明专利技术为一种基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器，包括折叠波纹管、第一软管、中心软管、第二软管和第三软管；折叠波纹管的中空部分为驱动腔室，折叠波纹管的侧壁上呈圆周均匀设有第一颗粒腔室、第二颗粒腔室和第三颗粒腔室，每个颗粒腔室内均匀填充有颗粒；折叠波纹管的两端分别通过柱形圆片密封，其中一个柱形圆片上设有第一软管、中心软管、第二软管和第三软管，中心软管与驱动腔室连通，第一软管与第一颗粒腔室连通，第二软管与第二颗粒腔室连通，第三软管与第三颗粒腔室连通，第一软管、第二软管和第三软管同时与负压泵连接，中心软管同时与气泵和真空泵连接。本发明专利技术由三个颗粒腔室与驱动腔室共同组成驱动模块，并且通过两者共同作用实现弯曲运动，一定程度上避免了相互干扰，减弱了变刚度模块对驱动器运动性能的影响。运动性能的影响。运动性能的影响。

【技术实现步骤摘要】
基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器


[0001]本专利技术涉及软体机器人
，更具体的说是涉及一种基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器，其在医疗手术、探险医疗等领域有广泛的应用前景。

技术介绍

[0002]常规的驱动器大部分以刚性结构为主，虽然其可控性好、性能可靠，但体积重量庞大、适应性灵活性不足，无法满足多样性的任务需求，刚性材料也容易导致接触物表面的破坏，安全性较低。因此，亟需一种适应性强、安全性高、灵活性大的软体驱动器。
[0003]现有的软体驱动器主要有拉线驱动、形状记忆合金(SMA)驱动、介电弹性体驱动以气压驱动等几种驱动方式。由于气压驱动安全性高、动作迅速、成本较低等优点，被广泛用于医疗手术、物体抓取等领域。
[0004]现有的气动软体驱动器大多只能实现简单的单向弯曲、伸缩功能，很少有软体驱动器同时具有任意方向弯曲、伸缩以及变刚度的功能，这导致软体驱动器的应用范围受到极大限制。另外，现有的软体驱动器受制造材料影响，刚度较低，抓取大重量物体存在较大困难。申请号为202110410798.7的专利技术专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器，其特征在于，该驱动器包括折叠波纹管、第一软管、中心软管、第二软管和第三软管；折叠波纹管的中空部分为驱动腔室，折叠波纹管的侧壁上呈圆周均匀设有第一颗粒腔室、第二颗粒腔室和第三颗粒腔室，每个颗粒腔室内均匀填充有颗粒；折叠波纹管的两端分别通过柱形圆片密封，其中一个柱形圆片上设有第一软管、中心软管、第二软管和第三软管，中心软管与驱动腔室连通，第一软管与...

【专利技术属性】
技术研发人员：慈立伟，王梦校，王辉，彭冉，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：