一种仿人手的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿人手的机械手，包括手掌、五根手指、多个指节驱动机构，每根所述手指分别具有多根指节，每个指节驱动机构包括电机、蜗杆副和铰轴，所述蜗杆副包括蜗杆和齿轮；每根手指的任意相邻的两根指节分别通过一指节驱动机构连接，离手掌最近的指节与手掌分别通过一指节驱动机构连接；对于连接相邻的两根指节的指节驱动机构，其电机固定安装在离手掌较近的指节上；对于每个连接手掌和指节的指节驱动机构而言，其电机固定安装在手掌上。本实用新型专利技术的手指的指节采用指节驱动机构来驱动转动，从而可以使得手指弯曲，使得本仿人手的机械手可以像人手一样来抓取物件，尤其是对于外形复杂的物件的抓取更有优势。于外形复杂的物件的抓取更有优势。于外形复杂的物件的抓取更有优势。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人手的机械手


[0001]本技术属于机器人领域，更具体地，涉及一种仿人手的机械手。

技术介绍

[0002]机器人设备对环境适应性高，且效率可靠，可以代替人类完成繁重的劳动，因此，越来越多的行业采用机器人设备代替人类工作，经过科学技术的发展，机器人设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手是帮助机器人发挥功能的重要组成部分。
[0003]通常，机器人或机械臂通过末端执行器进行操作，在装配，移动等方面，机械手是应用最多的末端执行器，而现有的机械手多为气动，且以二指夹或三指夹为多，抓取大型夹具工装很方便，但在抓取精密零件时无法及时控制，且不够美观方便，不能成为仿人手。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本技术提供了一种仿人手的机械手，其指节之间可以相对转动，运动灵活，不但能抓取任意形状和大小的物品。
[0005]为实现上述目的，按照本技术的一个方面，提供了一种仿人手的机械手，包括手掌和安装在所述手掌上的五根手指，每根所述手指分别具有多根指节，其特征在于，还包括多个指节驱动机构；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人手的机械手，包括手掌和安装在所述手掌上的五根手指，每根所述手指分别具有多根指节，其特征在于，还包括多个指节驱动机构；对于每个所述指节驱动机构而言，其包括电机、蜗杆副和铰轴，所述蜗杆副包括蜗杆和齿轮，所述电机的转轴连接所述蜗杆，所述齿轮穿装在所述铰轴上并且与所述蜗杆啮合；对于每根手指而言，任意相邻的两根指节分别通过一指节驱动机构连接并且两者通过指节驱动机构的铰轴铰接，离手掌最近的指节与手掌分别通过一指节驱动机构连接并且两者通过指节驱动机构的铰轴铰接；对于每个连接相邻的两根指节的所述指节驱动机构而言，其电机固定安装在离手掌较近的指节上，以通过蜗杆副驱动离手掌较远的指节绕铰轴的中心线转动；对于每个连接手掌和指节的所述指节驱动机构而言，其电机固定安装在手掌上，以通过蜗杆副驱动指节绕铰轴的中心线转动。2.根据权利要求1所述的一种仿人手的机械手，其特征在于，所述手掌包括掌体和中指连接杆，所述掌体在对应于中指这根手指的位置设置所述中指连接杆，所述中指连接杆插入掌体内并且与所述掌体固定连接，中指的离手掌最近的指节与所述中指连接杆通过铰轴铰接。3.根据权利要求1所述的一种仿人手的机械手，其特征在于，所述手掌包括掌体和无名指连接杆，所述掌体在对应于无名指这根手指的位置安装所述无名指连接杆，所述无名指连接杆插入掌体内并且与所述掌体固定连接，无名指的离手掌最近的指节与所述无名指连接杆通过第四铰轴铰接。4.根据权利要求1所述的一种仿人手的机械手，其特征在于，每根所述指节均由多片外壳组装而成。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：周志鹏，翁孟坤，张松，
申请(专利权)人：深圳市万至达电机制造有限公司，
类型：新型
国别省市：