【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】角度校准方法
[0001]本专利技术涉及机器人的角度校准方法。
技术介绍
[0002]现有技术中，具有一个或多个关节的机器人已为人所知。该机器人中，用于使手臂及手等转动的执行器被配置在各关节中。用电动马达作为执行器较为典型。
[0003]各个执行器使输出轴转动，以实现相应于被输入的指令值的角度。很多情况下，各个执行器在组装时被设定为，使预定的机器人在原点姿态下的角度为0
°
。
[0004]为了提高机器人的先端部的位置精度，该原点校准(角度校准)多半需要使用激光追踪器等高端设备。
[0005]专利文献1中公开了：利用激光追踪器等位置测定设备检测作业机器人在交换时的设置位置及设置姿态的偏移，并仅相应于该偏移的部分来修正示教数据。
[0006]专利文献1所公开的那样的机器人有可能在工厂出货后出现因电动马达出问题而仅需更换电动马达的部分的情况。将机器人整体交换时可使用专利文献1中公开的激光追踪器，但仅交换一部分的情况下，难以使用像激光追踪器这样的高价装置。
[0007]【专利...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种角度校准方法，是具备第一部件、与所述第一部件可相对转动地连结的第二部件、及相应于指令值使所述第二部件相对于所述第一部件的角度变化的执行器的机器人的角度校准方法，其特征在于：包含第一工序，在给予了所述执行器任意的指令值的状态下，通过测定两个所述测定对象部的壁面间的距离，而获得作为该两个测定对象部之间的距离的测定对象部间距，其中，两个测定对象部为，一方配置于所述第一部件、另一方配置于所述第二部件的两个测定对象部；及第二工序，根据过去在给予了执行器任意的指令值的状态下测定所述测定对象部间距而获得的参照用测定对象部间距、及在所述第一工序中获得的所述测定对象部间距，而算出与两个测定对象部间距之差相对应的角度差。2.如权利要求1所述的角度校准方法，其特征在于：两个所述测定对象部中，一方是被设置为从所述第一部件突出的钉销，另一方是被设置为从所述第二部件突出的钉销。3.如权利要求2所述的角度校准方法，其特征在于：两个所述钉销的突出方向相反。4.如权利要求2或3所述的角度校准方法，其特征在于：两个所述钉销中的至少一个相对于所述第一部件或所述第二部...
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