传动模块输出结构、执行器及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种传动模块输出结构、执行器及机器人，传动模块输出结构包括减速单元、壳体和输出单元，输出单元包括输出内齿圈和输出法兰，输出内齿圈传动连接于减速单元的输出端，输出法兰固定于输出内齿圈上，输出内齿圈的外壁与壳体之间配置有输出轴承，输出轴承位于输出内齿圈的高度范围之内，输出轴承的内圈限，位于输出法兰和输出内齿圈之间，输出轴承的外圈被壳体限位，该传动模块输出结构改进了现有执行器传动模块输出端的结构，将输出法兰、法兰连接件以及输出齿圈三个元件优化成输出法兰和输出内齿圈直接固定的结构，轴承外置到输出内齿圈的外侧，输出轴承位于输出内齿圈的高度范围之内，缩小了传动模块输出结构轴向方向尺寸。方向尺寸。方向尺寸。

【技术实现步骤摘要】
传动模块输出结构、执行器及机器人


[0001]本专利技术属于执行器
，更具体地说，是涉及一种传动模块输出结构、执行器及机器人。

技术介绍

[0002]目前机器人技术发展迅速，机器人的应用已经渗透到社会的各个领域，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作领域。执行器是机器人中必不可少的一个重要组成部分，执行器安装在机器人的手、腿、颈等位置关节处，接收控制器发来的信号，并对受控对象施加控制运行作用，是执行实际动作的部件。
[0003]执行器包括驱动模块和传动模块(减速器)，其中传动模块由输出法兰作为动力输出部件，在采用行星减速的执行器中扭矩从输出内齿圈传递给输出法兰，而输出内齿圈与输出法兰之间通过中间连接件进行连接固定。一般的机器人关节执行器的中间连接件、输出法兰端是由单轴承支撑的，这样的设计通常会使执行器的输出法兰发生较大的轴向窜动。为了改善输出法兰的轴向窜动问题技术人员提出采用双轴承支撑的方案，但是现有的轴承在轴向方向与输出内齿圈、中间连接件以及输出法兰中至少一者是错开的，轴承占据轴向尺寸，不利于执行器小型化的发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种传动模块输出结构、执行器及机器人，该传动模块输出结构能够解决输出法兰发生较大轴向窜动以及轴承与输出内齿圈均占据轴向尺寸的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：本专利技术第一方面提供一种传动模块输出结构，包括减速单元、壳体和输出单元；
[0006]所述输出单元包括输出内齿圈和输出法兰，所述输出内齿圈传动连接于所述减速单元的输出端，所述输出法兰固定于所述输出内齿圈上；
[0007]所述输出内齿圈的外壁与所述壳体之间配置有输出轴承，所述输出轴承位于所述输出内齿圈的高度范围之内，所述输出轴承的内圈限位于所述输出法兰和所述输出内齿圈之间，所述输出轴承的外圈被所述壳体限位。
[0008]在一实施例中，所述壳体包括外壳、内壳和端部固定法兰，所述端部固定法兰与所述外壳固定连接，所述内壳固定连接于所述外壳中，所述减速单元安装于所述外壳；所述输出轴承的外圈限位于所述内壳与所述端部固定法兰之间。
[0009]在一实施例中，所述输出轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承同轴上、下叠设设置，所述端部固定法兰和所述内壳对所述第一轴承的外圈和所述第二轴承的外圈轴向限位，所述输出法兰和所述输出内齿圈对所述第一轴承的内圈和所述第二轴承的内圈轴向限位。
[0010]在一实施例中，所述端部固定法兰具有第一装配部，所述内壳具有第二装配部，所
述第一轴承的外圈与所述第一装配部抵接，所述第二轴承的外圈与所述第二装配部抵接。
[0011]在一实施例中，所述输出法兰具有位于所述输出内齿圈的外壁一侧的第三装配部，所述输出内齿圈的外壁具有向外凸伸的第四装配部，所述第一轴承的内圈与所述第三装配部抵接，所述第二轴承的内圈与所述第四装配部抵接。
[0012]在一实施例中，所述内壳包括位于所述输出内齿圈之内的减速安装部以及由所述减速安装部延伸至所述输出内齿圈之外的第二装配部，所述减速安装部供所述减速单元安装，所述第二装配部支撑所述输出轴承的外圈。
[0013]在一实施例中，还包括位置采集结构，所述位置采集结构包括相对设置的磁片和传感器，所述位置采集结构位于所述输出内齿圈的轴向空间内，所述位置采集结构的磁片与所述输出法兰传动连接以相对所述传感器转动。
[0014]在一实施例中，所述减速单元包括一级行星齿轮结构和二级行星齿轮结构；
[0015]所述一级行星齿轮结构包括第一太阳齿轮、行星轮、内齿圈和行星架，所述二级行星齿轮结构包括第二太阳齿轮和双联齿结构；所述双联齿结构包括轴体，所述轴体的一端为光轴，所述轴体的另一端为齿面轴，所述光轴的一端设置有同轴配合的齿轮；所述一级行星齿轮结构的第一太阳齿轮用于与驱动模块的输出端固定连接，所述二级行星齿轮结构的第二太阳齿轮与所述一级行星齿轮结构的行星架固定连接，所述二级行星齿轮结构的太阳齿轮与所述双联齿结构的齿轮传动连接，所述双联齿结构的齿面轴与所述输出内齿圈传动连接。
[0016]本专利技术第二方面提供一种执行器，包括驱动模块与传动模块输出结构，其中所述传动模块输出结构为如上所述的传动模块输出结构。
[0017]本专利技术第三方面提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的传动模块输出结构。
[0018]本专利技术的传动模块输出结构包括减速单元、壳体和输出单元，输出单元包括输出内齿圈和输出法兰，输出内齿圈传动连接于减速单元的输出端，输出法兰固定于输出内齿圈上，输出内齿圈的外壁与壳体之间配置有输出轴承，输出轴承位于输出内齿圈的高度范围之内，输出轴承的内圈限，位于输出法兰和输出内齿圈之间，输出轴承的外圈被壳体限位，该传动模块输出结构改进了现有执行器传动模块输出端的结构，将输出法兰、法兰连接件以及输出齿圈三个元件优化成输出法兰和输出内齿圈直接固定的结构，轴承外置到输出内齿圈的外侧，输出轴承位于输出内齿圈的高度范围之内，缩小了传动模块输出结构轴向方向尺寸。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的传动模块输出结构的剖面结构示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的执行器的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的端部固定法兰的结构示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的内壳的结构示意图；
[0024]图5为本专利技术实施例提供的输出法兰的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术实施例提供的输出内齿圈的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]在本专利技术的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]此外，在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”、“固定”、“安装”等应做广义理解，例如可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传动模块输出结构，其特征在于：包括减速单元、壳体和输出单元；所述输出单元包括输出内齿圈和输出法兰，所述输出内齿圈传动连接于所述减速单元的输出端，所述输出法兰固定于所述输出内齿圈上；所述输出内齿圈的外壁与所述壳体之间配置有输出轴承，所述输出轴承位于所述输出内齿圈的高度范围之内，所述输出轴承的内圈限位于所述输出法兰和所述输出内齿圈之间，所述输出轴承的外圈被所述壳体限位。2.根据权利要求1所述的传动模块输出结构，其特征在于：所述壳体包括外壳、内壳和端部固定法兰，所述端部固定法兰与所述外壳固定连接，所述内壳固定连接于所述外壳中，所述减速单元安装于所述外壳；所述输出轴承的外圈限位于所述内壳与所述端部固定法兰之间。3.根据权利要求2所述的传动模块输出结构，其特征在于：所述输出轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承同轴上、下叠设设置，所述端部固定法兰和所述内壳对所述第一轴承的外圈和所述第二轴承的外圈轴向限位，所述输出法兰和所述输出内齿圈对所述第一轴承的内圈和所述第二轴承的内圈轴向限位。4.根据权利要求3所述的传动模块输出结构，其特征在于：所述端部固定法兰具有第一装配部，所述内壳具有第二装配部，所述第一轴承的外圈与所述第一装配部抵接，所述第二轴承的外圈与所述第二装配部抵接。5.根据权利要求3所述的传动模块输出结构，其特征在于：所述输出法兰具有位于所述输出内齿圈的外壁一侧的第三装配部，所述输出内齿圈的外壁具有向外凸伸的第四装配部，所述第一轴承的内圈与所述第三装配部抵接，所述第二轴承的内圈与所述第四装配部抵接。6.根据权利要求3所述的传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗程，王文博，刘俊，黄晓庆，汪兵，张吉洋，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：