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本发明为一种基于颗粒阻塞技术的变刚度全向运动软体驱动器，包括折叠波纹管、第一软管、中心软管、第二软管和第三软管；折叠波纹管的中空部分为驱动腔室，折叠波纹管的侧壁上呈圆周均匀设有第一颗粒腔室、第二颗粒腔室和第三颗粒腔室，每个颗粒腔室内均匀填充...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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