一种自动泊车功能测试系统、测试方法以及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车功能测试系统、测试方法以及存储介质，该系统包括：上位机；手持RTK设备，与上位机通信连接，用于测量并上传车位四角的位置；车辆定位组件，安装在被测车辆上，包括GPS/RTK天线模块，通过通信天线模块与上位机通信连接；控制模块用于通过GPS/RTK天线模块检测并向上位机传输被测车辆的实时位置以及角度；上位机被配置为：接收手持RTK设备测量的车位四角的位置；根据输入的车辆参数生成被测车辆的车辆模型；获取被测车辆的位置以及角度，并计算被测车辆与车位之间的位姿偏差；位姿偏差包括距离偏差以及角度偏差。本系统以及方法实现了高精度的自动泊车精度验证功能，解决了现有技术精度过低的问题；其能够适应各种车位形状的精度验证。适应各种车位形状的精度验证。适应各种车位形状的精度验证。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车功能测试系统、测试方法以及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动泊车功能测试系统、测试方法以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，用于自动泊车精度验证的方法一般采用多组GPS/RTK天线模块分别安装在待测车辆和参考车辆上，通过获取待测车辆和参考车辆的位置信息，分析得出待测车辆的自动泊车精度，该过程如图4所示。目前，自动驾驶泊车精度验证采用的手段无法获取待测车辆与车位的相对位置关系，只能通过与参考车辆的相对位置来大致判断自动泊车的精度，精度较低。需要提供两辆参考车辆作为位置参考，同时需要多组GPS/RTK天线模块、通讯天线等设备，成本较大。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种自动泊车功能测试系统、测试方法以及存储介质，该系统通过采集车位的四角位置以及车辆的实时位置以及角度，实现了自动泊车功能的精度验证工作。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种自动泊车功能测试系统，其包括：
[0005]上位机，具有通信天线模块；
[0006]手持RTK设备，与所述上位机通信连接，用于测量车位四角的位置，并将测量结果上传至所述上位机；
[0007]车辆定位组件，安装在被测车辆上，包括GPS/RTK天线模块、与上位机适配的通信天线模块以及控制模块，通过通信天线模块与所述上位机通信连接；所述控制模块用于通过GPS/RTK天线模块检测并向上位机传输被测车辆的实时位置以及角度；
[0008]所述上位机被配置为：接收手持RTK设备测量的车位四角的位置；根据输入的车辆参数生成被测车辆的车辆模型；获取被测车辆的位置以及角度，并计算被测车辆与车位之间的位姿偏差；位姿偏差包括距离偏差以及角度偏差。
[0009]本专利技术的进一步改进在于，所述上位机以及所述车辆定位组件的通信天线模块所采用的通信制式包括WiFi、蓝牙、ZigBee、2G、3G、4G、5G中的一种或多种的组合。
[0010]本专利技术的进一步改进在于，所述车辆定位组件的控制模块为汽车CAN盒工具，连接在被测车辆的CAN总线上。
[0011]本专利技术的进一步改进在于，所述上位机还连接有用户交互设备，用以供用户输入车辆参数，并向用户显示被测车辆与车位之间的位姿偏差。
[0012]本专利技术还包括一种自动泊车功能测试方法，采用上述的自动泊车功能测试系统进行实施，该方法包括：
[0013]S1.获取手持RTK设备测量车位四角的位置；
[0014]S2.根据输入的车辆参数生成车辆模型；
[0015]S3.获取待测车辆的位置以及角度，并计算待测车辆与车位之间的位姿偏差；位姿偏差包括距离偏差以及角度偏差。
[0016]本专利技术的进一步改进在于，所述车辆参数包括：车辆的长度、宽度、轴距、前悬尺寸。
[0017]本专利技术还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0018]本专利技术提供的系统以及方法具有以下技术效果：本系统以及方法实现了高精度的自动泊车精度验证功能，解决了现有技术精度过低的问题；其能够适应各种车位形状的精度验证，如库车位、侧方车位、斜向车位，同时降低了自动泊车精度验证的操作成本；为自动泊车的功能开发工作提供了优秀的验证方案。
附图说明
[0019]图1是自动泊车功能测试系统的原理图；
[0020]图2是上位机中绘制的车位二维图；
[0021]图3是车位二维图与车辆轮廓图的叠加示意图；
[0022]图4是现有技术中自动泊车功能测试方法的示意图。
具体实施方式
[0023]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图示中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0025]为了阐释的目的而描述了本专利技术的一些示例性实施例，需要理解的是，本专利技术可通过附图中没有具体示出的其他方式来实现。
[0026]如图1所示，本专利技术的实施例包括一种自动泊车功能测试系统，其包括：上位机、手持RTK设备以及车辆定位组件。
[0027]上位机具有通信天线模块以及用户交互设备。用户交互设备用以供用户输入车辆参数，并向用户显示被测车辆与车位之间的位姿偏差。
[0028]手持RTK设备与上位机通信连接，用于测量车位四角的位置，并将测量结果上传至上位机。
[0029]车辆定位组件，安装在被测车辆上，包括GPS/RTK天线模块、与上位机适配的通信天线模块以及控制模块，通过通信天线模块与上位机通信连接。控制模块用于通过GPS/RTK天线模块检测并向上位机传输被测车辆的实时位置以及角度。本实施例中，
[0030]上位机被配置为：接收手持RTK设备测量的车位四角的位置；根据输入的车辆参数
生成被测车辆的车辆模型(通过车辆模型可以确定车辆的轮廓位置)；待测车辆驶入车位的过程中，获取被测车辆的实时位置以及角度，并计算被测车辆与车位之间的位姿偏差；位姿偏差包括距离偏差以及角度偏差。
[0031]本实施例中，上位机以及车辆定位组件的通信天线模块所采用的通信制式包括WiFi、蓝牙、ZigBee、2G、3G、4G、5G中的一种或多种的组合。
[0032]车辆定位组件的控制模块为汽车CAN盒工具，连接在被测车辆的CAN总线上，GPS/RTK天线模块以及通信天线模块均可接入CAN总线。
[0033]本专利技术的实施例还包括一种自动泊车功能测试方法，本方法采用上述的自动泊车功能测试系统进行实施，其包括：
[0034]S1.获取手持RTK设备测量车位四角的位置；手持RTK设备可通过无线通信的方式将测量结果上传至上位机；上位机可依据四角的坐标生成如图2所示的车位的精确二维图，图中的圆圈为车位四角的采集点；
[0035]S2.根据输入的车辆参数生成车辆模型；车辆参数包括：车辆的长度、宽度、轴距、前悬尺寸。
[0036]S3.获取车辆定位组件上传的待测车辆的位置以及角度，并计算待测车辆与车位之间的位姿偏差，并在上位机的用户交互界面中显示位姿偏差。位姿偏差包括距离偏差以及角度偏差。如图3所示，本实施例中距离偏差以待测车辆的轮廓与车位四边的间距进行表示。角度偏差以车辆夹角与车位长轴轴线的夹角进行表示。
[0037]本专利技术的实施例还包括一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车功能测试系统，其特征在于包括：上位机，具有通信天线模块；手持RTK设备，与所述上位机通信连接，用于测量车位四角的位置，并将测量结果上传至所述上位机；车辆定位组件，安装在被测车辆上，包括GPS/RTK天线模块、与上位机适配的通信天线模块以及控制模块，通过通信天线模块与所述上位机通信连接；所述控制模块用于通过GPS/RTK天线模块检测并向上位机传输被测车辆的实时位置以及角度；所述上位机被配置为：接收手持RTK设备测量的车位四角的位置；根据输入的车辆参数生成被测车辆的车辆模型；获取被测车辆的位置以及角度，并计算被测车辆与车位之间的位姿偏差；位姿偏差包括距离偏差以及角度偏差。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车功能测试系统，其特征在于，所述上位机以及所述车辆定位组件的通信天线模块所采用的通信制式包括WiFi、蓝牙、ZigBee、2G、3G、4G、5G中的一种或多种的组合。3.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨俊辉，杨波，苏辉明，李一鸣，
申请(专利权)人：上智联检测技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：