一种无人车故障检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人车故障检测方法及系统，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行字段提取、数据清洗以及数据变换，本发明专利技术运用多种数据处理，将无人车故障诊断系统拆分为状态监测器和轨迹偏航监测器，分模块单独设计和实现相应的故障检测方法，使得系统有着更好的工作性能，构建了完备的基于传感器GNSS信息的无人车故障检测及错误类型推断系统，能有效监测无人车车辆状态及轨迹，在无人车状态异常时给出预警并推断可能的错误类型。常时给出预警并推断可能的错误类型。常时给出预警并推断可能的错误类型。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车故障检测方法及系统


[0001]本专利技术属于系统故障诊断领域，涉及无人驾驶汽车组合导航系统中GNSS信息的处理，具体涉及一种无人车故障检测方法及系统。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术融合了传感器技术、计算机技术、信息处理技术等诸多领域的高科技技术，由于其在交通运输领域的巨大发展潜力，其发展前景被普遍看好。然而，自动驾驶汽车的安全性问题一直阻碍着无人驾驶技术的大规模商业化落地。因此，设计与无人驾驶汽车相配套的故障检测及诊断系统对于自动驾驶产业的发展有着至关重要的意义。
[0003]现有针对无人车的故障诊断方法多由传统工业过程中故障诊断方法迁移而来，主要包括基于模型的方法、基于信号的方法和基于历史数据的方法。但是针对无人驾驶汽车这个复杂系统，单一方法很难对无人车故障作出有效诊断，且自动驾驶对于数据处理的实时性要求很高，传统方法也很难对该问题进行有效解决。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种无人车故障检测方法及系统，以克服现有无人车故障诊断精度低、数据处理实时性低的问题，本专利技术能够及时准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车故障检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；S2，实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行用字段提取、数据清洗以及数据变换；S3，利用车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器对变换后的数据进行判断，从而判断无人车是否故障。2.根据权利要求1所述的一种无人车故障检测方法，其特征在于，S1中，基于数据采集装置获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行用字段提取、数据清洗以及数据变换，提取的有用字段包括：协议头、采样时刻、纬度、经度、航向角、东向速度和北向速度。3.根据权利要求2所述的一种无人车故障检测方法，其特征在于，对提取的有用字段中不完整的记录直接进行去除操作；针对重复记录的信息去除重复部分，只保留一条；针对格式不规范的完整记录，将其格式进行规范化；将清洗后的数据变换得到模型训练或验证需要用到的输入数据：无人车在无人驾驶状态下每一采样时刻其在直角坐标系中的(X，Y)坐标、速度以及角速度。4.根据权利要求3所述的一种无人车故障检测方法，其特征在于，利用提取字段中的纬度和经度数据，通过墨卡托投影得到直角坐标系下的(X，Y)坐标；速度信息由东向速度和北向速度变换得到：记东向速度为v
e
，北向速度为v
n
，则速度信息的值大小为：角速度信息通过计算两个连续采样时刻航向角的差商得到。5.根据权利要求4所述的一种无人车故障检测方法，其特征在于，利用得到的速度、角速度信息作为训练数据，采用OCSVM方法，得到判定无...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥模，方煜坤，闵海根，徐志刚，吴霞，王润民，孙朋朋，王武祺，程超轶，杨一鸣，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：