本发明专利技术公开了一种车辆领航辅助驾驶方法、介质及装置，其中方法包括：获取导航指令和学习指令，并根据所述导航指令生成导航路线，以及根据所述学习指令开始所述导航路线中无高精度地图覆盖路段的特征信息采集和存储；生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，并根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线，以及根据所述完整的领航辅助驾驶路线对车辆驾驶进行领航辅助；能够在导航路线部分路段高精度地图缺失的情况下，对车辆驾驶行为进行完整领航辅助，以提高用户驾驶体验。以提高用户驾驶体验。以提高用户驾驶体验。
【技术实现步骤摘要】
车辆领航辅助驾驶方法、介质和装置
[0001]本公开涉及车辆辅助驾驶
，特别涉及一种车辆领航辅助驾驶方法、一种计算机可读存储介质和一种车辆领航辅助驾驶装置。
技术介绍
[0002]领航辅助指的是根据导航信息(例如：导航路径、限速信息和车流状态信息等)对驾驶人员的车辆驾驶行为(例如，控制巡航车速、汇入主路、进入匝道和控制变道时机等)进行辅助。
[0003]相关技术中，在进行领航辅助时，对于高精度地图有着严重的依赖性。即言，只有在覆盖了高精度地图的路段才能够开启领航辅助功能。如此，当用户开启领航辅助进行驾驶时，如果途经高精度地图未覆盖路段(例如，城市偏僻道路和部分高速高驾道路等)，车辆将退出领航辅助状态；严重影响驾驶人员对于领航辅助功能的体验。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种能够在高精度地图部分缺失的情况下，对车辆驾驶行为进行完整领航辅助，以提高用户驾驶体验的车辆领航辅助驾驶方法。
[0005]根据本专利技术实施例的车辆领航辅助驾驶方法，包括以下步骤：获取导航指令和学习指令，并根据所述导航指令生成导航路线，以及根据所述学习指令开始所述导航路线中无高精度地图覆盖路段的特征信息采集和存储；生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，并根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线，以及根据所述完整的领航辅助驾驶路线对车辆驾驶进行领航辅助。
[0006]根据本专利技术实施例的车辆领航辅助驾驶方法，首先，获取导航指令和学习指令，并根据所述导航指令生成导航路线，以及根据所述学习指令开始所述导航路线中无高精度地图覆盖路段的特征信息采集和存储；接着，生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，并根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线，以及根据所述完整的领航辅助驾驶路线对车辆驾驶进行领航辅助；通过上述设置，当用户在存在完整的领航辅助驾驶路线所对应的路段开启领航辅助时，存在高精度地图的路段，能够使用高精度地图进行领航辅助，而不存在高精度地图的路段，可以使用相应的先验数据地图进行领航辅助；降低了领航辅助对于高精度地图的依赖性，避免用户在使用领航辅助的过程中，因为部分路段高精度地图缺失而导致的领航辅助功能停止；提高用户的驾驶体验。
[0007]在一些实施例中，生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，包括：实时获取车辆的第一定位信息，并判断所述第一定位信息是否存在对应的高精度地图；如果否，则使用车辆传感器采集相应的第一道路特征信息，并根据所述第一道路特征信息生成先验数据地图。
[0008]在一些实施例中，所述第一道路特征信息包括车道模型信息、道路部件信息、道路属性信息和所述车辆传感器定位的特征图层。
[0009]在一些实施例中，所述车辆传感器包括高清摄像头、高精度惯导、激光雷达和毫米波雷达。
[0010]在一些实施例中，在根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线之前，还包括：实时获取车辆的第二定位信息，并判断所述第二定位信息是否存在对应的先验数据地图；如果是，则使用车辆传感器采集相应的第二道路特征信息；将所述第二道路特征信息与所述第一道路特征信息进行比对，以得到所述第二道路特征信息与对应的先验数据地图之间的吻合值；判断所述吻合值是否大于预设吻合值阈值；如果是，则认为所述对应的先验数据地图验证通过；如果否，则使用所述第二道路特征信息对所述对应的先验数据地图进行优化覆盖。
[0011]在一些实施例中，在根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线之前，还包括：如果所述第二定位信息存在对应的先验数据地图，则将所述对应的先验数据地图接入决策系统以对车辆进行虚拟控制，并生成所述虚拟控制对应的预测轨迹；将所述虚拟控制对应的预测轨迹与驾驶人员驾驶车辆所产生的实际轨迹进行比对，以得到所述预测轨迹与所述实际轨迹之间的相似值；判断所述相似值是否大于预设相似度阈值；如果是，则认为所述对应的先验数据地图验证通过。
[0012]在一些实施例中，在根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线之前，还包括：判断所述导航路线对应的先验数据地图是否均已验证通过；如果是，则认为所述导航路线对应领航辅助驾驶路线的学习已完成，以便在所述学习完成后根据验证通过的所有先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线。
[0013]在一些实施例中，根据所述领航辅助驾驶路线对车辆驾驶进行领航辅助，包括：实时获取车辆的第三定位信息，并判断所述第三定位信息是否存在对应的高精度地图；如果是，则根据所述高精度地图对车辆驾驶进行领航辅助；如果否，则使用相应的先验数据地图对车辆驾驶进行领航辅助。
[0014]第二方面，根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，其上存储有车辆领航辅助驾驶程序，该车辆领航辅助驾驶程序被处理器执行时实现如上述的车辆领航辅助驾驶方法。
[0015]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过存储车辆领航辅助驾驶程序，以使得该车辆领航辅助驾驶程序被处理器执行时，能够实现让用户在存在领航辅助驾驶路线所对应的路段开启领航辅助时，存在高精度地图的路段，能够使用高精度地图进行领航辅助，而不存在高精度地图的路段，可以使用相应的先验数据地图进行领航辅助；降低了领航辅助对于高精度地图的依赖性，避免用户在使用领航辅助的过程中，因为部分路段高精度地图缺失而导致的领航辅助功能停止；提高用户的驾驶体验。
[0016]第三方面，根据本专利技术实施例的车辆领航辅助驾驶装置，包括：导航模块，所述导航模块用于获取导航指令和学习指令，并根据所述导航指令生成导航路线，以及以及根据所述学习指令开始所述导航路线中无高精度地图覆盖路段的特征信息采集和存储；学习模块，所述学习模块用于生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，并根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线；辅助驾驶模块
用于根据所述完整的领航辅助驾驶路线对车辆驾驶进行领航辅助。
[0017]根据本专利技术实施例的车辆领航辅助驾驶装置，导航模块用于获取导航指令和学习指令，并根据所述导航指令生成导航路线，以及根据所述学习指令开始所述导航路线中无高精度地图覆盖路段的特征信息采集和存储；学习模块，学习模块用于生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，并根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线；辅助驾驶模块用于根据所述完整的领航辅助驾驶路线对车辆驾驶进行领航辅助；通过上述设置，当用户在存在领航辅助驾驶路线所对应的路段开启领航辅助时，存在高精度地图的路段，能够使用高精度地图进行领航辅助，而不存在高精度地图的路段，可以使用相应的先验数据地图进行领航辅助；降低了领航辅助对于高精度地图的依赖性，避免用户在使用领航辅助的过程中，因为部分路段高精度地图缺失而导致的领航辅助功能停止；提高用户的驾驶体验。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆领航辅助驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：获取导航指令和学习指令，并根据所述导航指令生成导航路线，以及根据所述学习指令开始所述导航路线中无高精度地图覆盖路段的特征信息采集和存储；生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，并根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线，以及根据所述完整的领航辅助驾驶路线对车辆驾驶进行领航辅助。2.如权利要求1所述的车辆领航辅助驾驶方法，其特征在于，生成所述导航路线中无高精度地图覆盖路段所对应的先验数据地图，包括：实时获取车辆的第一定位信息，并判断所述第一定位信息是否存在对应的高精度地图；如果否，则使用车辆传感器采集相应的第一道路特征信息，并根据所述第一道路特征信息生成先验数据地图。3.如权利要求2所述的车辆领航辅助驾驶方法，其特征在于，所述第一道路特征信息包括车道模型信息、道路部件信息、道路属性信息和所述车辆传感器定位的特征图层。4.如权利要求2所述的车辆领航辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆传感器包括高清摄像头、高精度惯导、激光雷达和毫米波雷达。5.如权利要求2所述的车辆领航辅助驾驶方法，其特征在于，在根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线之前，还包括：实时获取车辆的第二定位信息，并判断所述第二定位信息是否存在对应的先验数据地图；如果是，则使用车辆传感器采集相应的第二道路特征信息；将所述第二道路特征信息与所述第一道路特征信息进行比对，以得到所述第二道路特征信息与对应的先验数据地图之间的吻合值；判断所述吻合值是否大于预设吻合值阈值；如果是，则认为所述对应的先验数据地图验证通过；如果否，则使用所述第二道路特征信息对所述对应的先验数据地图进行优化覆盖。6.如权利要求5所述的车辆领航辅助驾驶方法，其特征在于，在根据所述先验数据地图和高精度地图生成完整的领航辅助驾驶路线之前，还包括：如果所述第二定位信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋昀光，郭美刚，杨继峰，
申请(专利权)人：自信智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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