基于广义拟线性观测器同步的AGV控制系统的超混沌决策加密方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于广义拟线性观测器同步的AGV控制系统的超混沌决策加密方法、装置及存储介质，AGV控制系统包括上位机、下位机和通讯模块，上位机和下位机通过通讯模块建立通信，该方法包括：通过上位机将AGV小车的速度控制信号注入Lorenz混沌系统，Lorenz混沌系统通过增广变换构建广义混沌加密系统；接收广义混沌加密系统，并依据广义混沌加密系统构建拟线性观测器；基于拟线性观测器求解，获得拟线性观测器的有效解，实现了对于超混沌系统的决策信息的加密同步及传输。本发明专利技术提供的方法将决策信息的加密解密过程转换为上、下位机的混沌系统的一次同步过程，无需单独设计加密解密算法，具有较为高效的、且易实现的优点。且易实现的优点。且易实现的优点。

【技术实现步骤摘要】
基于广义拟线性观测器同步的AGV控制系统的超混沌决策加密方法


[0001]本专利技术涉及一种基于广义拟线性观测器同步的AGV控制系统的超混沌决策加密方法、装置、下位机及存储介质，属于控制决策加密


技术介绍

[0002]随着通信技术的发展，通信安全越来越受到研究人员的重视。其中智能化控制过程难免会受到外界恶意破坏性攻击，面临严重的信息安全问题，如何保证控制过程中通信数据的机密性、完整性、可用性和抗抵赖性已成为现代控制工程中重点考虑的问题。随着学者对于传统密码学的深入学习，发现其信息有效利用率较低。通过对混沌系统的研究，人们发现混沌信号作为确定系统中的伪随机运动所具有的非周期遍历性以及对初始状态的敏感性等特征使其具备良好的隐蔽性和不可预测性，该动力学行为可以提高保密通信和混沌信息加密的安全性，并具有更高的效率。因此，混沌系统在信息工程领域具有非常广阔的应用前景，利用混沌系统对数据进行加密也成为控制领域中的一个研究热点。
[0003]林青等人利用优化预处理，提高了超混沌系统产生混沌序列的随机性，并进一步创建了与明文图像相关的动态选择本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于广义拟线性观测器同步的AGV控制系统的超混沌决策加密方法，所述AGV控制系统包括上位机、下位机和通讯模块，所述上位机和下位机通过通讯模块建立通信，其特征在于，所述方法包括：通过所述上位机将AGV小车的速度控制信号注入Lorenz混沌系统，将所述Lorenz混沌系统通过增广变换构建广义混沌加密系统；接收所述广义混沌加密系统，并依据所述广义混沌加密系统构建拟线性观测器；基于所述拟线性观测器求解，获得所述拟线性观测器的有效解，实现了对于超混沌系统的决策信息的加密同步及传输。2.根据权利要求1所述的超混沌决策加密方法，其特征在于，所述Lorenz混沌系统为：其中，k＝1,2,3，x
k
为混沌系统状态；令则Lorenz混沌系统被表述为：将所述Lorenz混沌系统通过增广变换构建广义混沌加密系统，包括：构建相应的增广信号为其中，s为速度控制信号；根据增广信号和Lorenz混沌系统，构建广义混沌加密系统为：对应的控制输出为y＝[C D]ξ。3.根据权利要求2所述的超混沌决策加密方法，其特征在于，跟据所述广义混沌加密系统构建的拟线性观测器为：其中，矩阵N(x1)为任意Hurwitz矩阵。4.根据权利要求3所述的超混沌决策加密方法，其特征在于，所述基于所述拟线性观测器求解，包括：矩阵方程为:
对矩阵方程进行转置和几何变换，得到：令则方程为：方程为全驱Sylvester矩阵，其解为观测器系数矩阵P(x1)和辅助矩阵W(x1)，被表述为如下参数形式：其中，Θ(x1)为任意自由矩阵变量，观测器系数矩阵N(x1)为任意Hurwitz矩阵；观测器系数Q(x1)由公式(8)获得。5.根据权利要求4所述的超混沌决策加密方法，其特征在于，所述获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢巍，刘龙文，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：