一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，具体涉及公交车安全领域，通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物，并通过制动系统对公交车进行制动管理，包括步骤：通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物；通过系统控制器计算公交车转向时车身侧面障碍物是否会造成危险；通过制动系统根据公交车所处情况进行制动管理。通过本发明专利技术检测及制动方法能保证公交车转向时不存在转向死角，增加公交车司机反应时间，以及公交车转向操作时间，并在危险距离范围内，提供制动系统控制公交车制动，与公交车语音报警系统叠加，增加公交车转向时遇到障碍物避险处理手段，增强公交车转向制动安全性。制动安全性。制动安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法


[0001]本专利技术涉及公交车安全领域，具体为一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法。

技术介绍

[0002]随着现代社会的经济飞速发展，车辆已经在大众的视野中越来越普遍，出租车、私家汽车、公交车等已然成为百姓日常出行常用手段。人们在享受公交车带来绿色环保出行的同时，有关公交车使用过程中的各项安全问题也越来越严重。车速过快、电源故障、车内人员拥挤等问题往往会造成重大人员伤亡与财产损失。公交车由于自身车体较大，对驾驶员的要求也相对较高，公交车每天行驶在城市的道路上，会经常遇到堵车、转弯困难等情况，由于车体较长，即使在公交车司机查看后视镜中的情况也会存在一些盲区，并且公交车转向时长过长，没办法立即改变方向，所以公交车在转向时遇到障碍物，小则阻挡交通堵塞，大则造成人员伤亡，后果相当严重。
[0003]中国专利CN107783138A，公开了一种公交用雷达系统，包括处理芯片、若干个超声波探头、LIN通信模块以及报警模块，超声波探头均匀地设置在公交车的外周面，超声波探头依次相连形成探测链，处理芯片通过LIN通信模块与探测链首端的超声波探头相连，报警模块输入端与处理芯片输出端相连。此专利技术通过在公交车外周面上设置有多个超声波探头，以检测公交车近距离的障碍物，当发现公交车近距离存在障碍物时，控制报警模块发出报警信号，提示驾驶员及时停止车辆行驶，降低交通事故发生机率。此专利技术用于检测公交车障碍物并发出报警信号。但此公交用雷达系统仅能起到预警作用，当公交车司机注意力不集中或是没有听到预警，即使检测到有障碍物，并且是近距离障碍物时，仍会造成转向危险。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，而提供一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，检测公交车转向时车身侧面障碍物，并在遇到障碍物时对公交车进行制动，防止公交车继续转向行驶时仍存在碰撞障碍物的危险。
[0005]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物，并通过制动系统对公交车进行制动管理，包括步骤：
[0006]S1：通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物；
[0007]S2：通过系统控制器计算公交车转向时车身侧面障碍物是否会造成危险；
[0008]S3：通过制动系统根据公交车所处情况进行制动管理。
[0009]进一步地，所述S1步骤包括：
[0010]S10：通过超声波雷达计算预设危险距离范围的值Xn，并传输至系统控制器进行存储。
[0011]进一步地，所述S2步骤包括：
[0012]S21：通过公交车方向盘转动角度确定车身转动角度；
[0013]S22：通过公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离与公交车转动角度计算公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离；
[0014]S23：通过公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离与公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离计算超声波雷达到公交车运行轨迹中心竖直距离；
[0015]S24：通过公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离与超声波雷达到公交车运行轨迹中心竖直距离计算公交车转向时危险距离。
[0016]进一步地，所述S23步骤中，公交车转向时危险距离表示为如下公式：
[0017][0018]式中，Cn为公交车转向时超声波雷达危险距离的值，Ln为公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离的值，Q0为公交车方向盘转动角度的值，k为公交车方向盘转动角度与公交车车身转动角度比例系数。
[0019]进一步地，所述系统控制器通过所述预设危险距离范围的值Xn与所述公交车转向时超声波雷达危险距离的值Cn比较结果进行公交车转向时车身侧面障碍物判断，并将判断指令传输至所述制动系统进行制动管理。
[0020]进一步地，所述S3步骤包括：
[0021]S31：公交车非行驶状态时，通过超声波雷达发现车身侧面存在障碍物，所述制动系统对公交车进行强制制动管理，禁止向障碍物处启动。
[0022]与现有技术相比，本专利技术至少含有以下有益效果：
[0023](1)本专利技术所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法,车身侧面充分布置超声波雷达保证公交车转向时不存在转向死角，造成在危险范围内有障碍物未被检测到的情况；
[0024](2)提供危险距离误差范围，增加公交车司机反应时间，以及公交车转向操作时间，防止公交车转向时间过长，在非正常情况下公交车无法及时避险；
[0025](3)在危险距离范围内，提供制动系统控制公交车制动，与公交车语音报警系统叠加，增加公交车转向时遇到障碍物避险处理手段，增强公交车转向制动安全性。
附图说明
[0026]图1是公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法流程图；
[0027]图2是公交车转向时路线示意图；
[0028]图3是公交车转向时具体制动流程图。
具体实施方式
[0029]以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。
[0030]实施例一
[0031]为了避免公交车转向时遇到障碍物，且障碍物在死角处无法发现，或者是因为障碍物移速过快等原因公交车无法即使避险，如图1所示，本专利技术提出了一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物，并通过制动系统对公交车进行制动管理，包括步骤：
[0032]S1：通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物；
[0033]为了避免公交车转向时遇到障碍物，且障碍物在死角处无法被发现，根据公交车车身长短，布置对应数量的超声波雷达，超声波雷达的探测范围近似为半个球面，结合多个超声波雷达探测距离的重叠，充分检测公交车转向时车身侧面的障碍物位置，对公交车行驶路径进行安全性全覆盖，当公交车转向遇到障碍物时，超声波雷达探头可对障碍物进行识别，并将识别到的障碍物信息传输至系统控制器，系统控制器根据所接收的信息进行判断。
[0034]S2：通过系统控制器计算公交车转向时车身侧面障碍物是否会造成危险；
[0035]在接收到超声波雷达传输的障碍物信息后，系统控制器根据当前障碍物距离与预设置危险距离进行判定，当预设置危险距离大于或等于当前障碍物距离时，公交车转向时有碰撞到障碍物的危险；当预设置危险距离小于当前障碍物距离时，公交车转向时没有碰撞到障碍物的危险；系统控制器根据判断当前情况将判断指令传输至制动系统及语音系统，进行公交车制动管理以及语音系统报警，确保公交车在转向时能提前避开障碍物或在障碍物前提前制动，保障公交车安全。
[0036]S3：通过制动系统根据公交车所处情况进行制动管理；
[0037本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物，并通过制动系统对公交车进行制动管理，包括步骤：S1：通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物；S2：通过系统控制器计算公交车转向时车身侧面障碍物是否会造成危险；S3：通过制动系统根据公交车所处情况进行制动管理。2.如权利要求1所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物的方法，其特征在于，所述S1步骤包括：S10：通过超声波雷达计算预设危险距离范围的值Xn，并传输至系统控制器进行存储。3.如权利要求1所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，所述S2步骤包括：S21：通过公交车方向盘转动角度确定车身转动角度；S22：通过公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离与公交车转动角度计算公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离；S23：通过公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离与公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离计算超声波雷达到公交车运行轨迹中心竖直距离；S24：...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡远敏，张培，孙亮宏，颜祺宇，刘文涛，王韬，张宏，
申请(专利权)人：浙江中车电车有限公司，
类型：发明
国别省市：