用于基于磁漆车道来生成车辆控制信号的方法及其装置制造方法及图纸

本文公开了用于基于磁漆车道来生成车辆控制信号的方法及其装置。该方法包括生成与来自磁漆车道的交替磁图案相对应的磁感应信号，对磁感应信号执行噪声滤波以生成去除了噪声的磁感应信号，以及基于去除了噪声的磁感应信号来控制车辆的操作。号来控制车辆的操作。号来控制车辆的操作。

【技术实现步骤摘要】
用于基于磁漆车道来生成车辆控制信号的方法及其装置


[0001]本公开总体上涉及通过检测从使用磁漆(magnetic paint)标记的车道生成的信号来控制车辆的技术，更具体地，涉及通过对检测到的对应于交替磁图案的磁感应信号执行噪声滤波来清楚地检测用于控制车辆的操作的信号的技术。

技术介绍

[0002]除非本文另有说明，否则本部分描述的内容不属于本申请权利要求的现有技术，也不通过包含在本部分中而被承认为现有技术。
[0003]自动驾驶系统(autonomous driving system)可以将在使用磁漆标记的车道中检测到的磁信息应用于自主车辆的驾驶。
[0004]例如，使用包含铁磁颗粒的磁漆在道路上标记车道，使用交流(AC)磁场将交替磁图案应用于车道，并且使用在自主车辆中提供的磁传感器来检测交替磁图案，从而使得与驾驶相关的信息(例如，车辆的速度或车道信息)被提供给自主车辆中的驾驶员或乘客。
[0005]这里，所提供的与车辆驾驶相关的信息可以对应于交替磁图案的频率或检测到的磁信号的幅度。
[0006]同时，行驶时发生的振动、室外电力传输线等可能使车辆难以检测从应用了交替磁图案的磁漆车道生成的磁信号，因为它们在通过车辆的磁传感器检测到的信号中充当噪声。
[0007][相关技术文献][0008](专利文献1)韩国专利申请公开No.10
‑
2015
‑
0125115，公开于2015年11月9日，专利技术名称为“用于生成施加磁粉的驾驶路径的方法和使用该方法的检测装置”。

技术实现思路

[0009]本公开的目的是清楚地检测从应用了交替磁图案的磁漆车道生成的磁信号，从而安全地控制车辆。
[0010]本公开的另一个目的是，在使用从磁漆车道生成的磁信号来驾驶自主车辆的自主车辆系统中，通过去除由其他车辆、电力传输线、自主车辆的振动等产生的噪声，减少自主车辆故障，从而实现自主车辆的安全操作。
[0011]本公开的另一个目的是，以适应在行驶时频繁变化的车辆速度的方式来实时改变频率滤波器中的截止频率值，从而提高信噪比和自主车辆的安全性。
[0012]本公开的目的不限于上述目的，显然，其他目的可以从以下描述中得出。
[0013]为了实现上述目的，根据本公开的实施例的一种用于基于磁漆车道来生成车辆控制信号的方法包括：生成与来自磁漆车道的交替磁图案相对应的磁感应信号，对磁感应信号执行噪声滤波以生成去除了噪声的磁感应信号，以及基于去除了噪声的磁感应信号来控制车辆的操作。
[0014]这里，通过应用交替磁图案，磁漆车道可以被生成为具有大于0cm且等于或小于
25cm的长度的空间周期。
[0015]这里，噪声滤波可以包括：滤除具有低于目标频率的频率的低频信号，所述目标频率是通过考虑交替磁图案的空间周期和车辆的速度而检测到的。
[0016]这里，噪声滤波可以包括：滤除与车辆未被驾驶的状态相对应的第一噪声频率分量和与车辆的行驶速度变化小于预设的参考水平的状态相对应的第二噪声频率分量。
[0017]这里，噪声滤波可以包括：改变滤波的特性以对应于基于车辆的速度检测到的目标频率。
[0018]这里，车辆的速度可以是基于从车辆中的速度计、或车辆中的GPS传感器、或其组合中的至少一者反馈的信息来获取的。
[0019]这里，噪声滤波可以包括：设置通带，该通带的中心频率被设置为目标频率；以及滤除不包括在通带中的噪声频率分量。
[0020]这里，通带可以以考虑到车辆的速度而设置的设置周期被重置。
[0021]这里，设置周期可以是基于与车辆的速度相对应的紧急制动距离和与车辆的速度相对应的针对预设时间的行驶距离而计算的。
[0022]这里，噪声滤波可以包括：当与目标频率相对应的信号和与噪声频率分量相对应的信号之间的幅度差小于预设的参考差时，减小通带的宽度。
[0023]这里，通带可以对应于从低截止频率到高截止频率的范围，低截止频率和高截止频率被设置为对应于下列信号，该信号的幅度比中心频率的信号的幅度小预设的参考幅度。
[0024]而且，为了实现以上目的，根据本公开实施例的一种用于基于磁漆车道来生成车辆控制信号的装置包括：处理器，用于生成与来自磁漆车道的交替磁图案相对应的磁感应信号，对磁感应信号执行噪声滤波以生成去除了噪声的磁感应信号，并且基于去除了噪声的磁感应信号来控制车辆的操作；和存储器，用于存储磁感应信号。
[0025]这里，通过应用交替磁图案，磁漆车道可以被生成为具有长度大于0cm且等于或小于25cm的空间周期。
[0026]这里，噪声滤波可以包括：滤除具有低于目标频率的频率的低频信号，所述目标频率是通过考虑交替磁图案的空间周期和车辆的速度而检测到的。
[0027]这里，噪声滤波可以包括：滤除与车辆未被驾驶的状态相对应的第一噪声频率分量和与车辆的行驶速度变化小于预设的参考水平的状态相对应的第二噪声频率分量。
[0028]这里，噪声滤波可以包括：改变滤波的特性以对应于基于车辆的速度检测到的目标频率。
[0029]这里，车辆的速度可以是基于从车辆中的速度计、或车辆中的GPS传感器、或其组合中的至少一者反馈的信息来获取的。
[0030]这里，噪声滤波可以包括：设置通带，该通带的中心频率被设置为目标频率；以及滤除不包括在通带中的噪声频率分量。
[0031]这里，通带可以以考虑到车辆的速度而设置的设置周期被重置。
[0032]这里，设置周期可以是基于与车辆的速度相对应的紧急制动距离和与车辆的速度相对应的针对预设时间的行驶距离而计算的。
[0033]这里，噪声滤波可以包括：当与目标频率相对应的信号和与噪声频率分量相对应
的信号之间的幅度差小于预设的参考差时，减小通带的宽度。
[0034]这里，通带可以对应于从低截止频率到高截止频率的范围，低截止频率和高截止频率被设置为对应于下列信号，该信号的幅度比中心频率的信号小预设的参考幅度。
附图说明
[0035]本公开的上述和其他目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中得到更清楚的理解，其中：
[0036]图1是根据本公开的实施例的一种用于基于磁漆车道来生成车辆控制信号的方法的流程图；
[0037]图2是示出根据本公开的考虑了车辆的速度和磁漆车道的空间周期而检测出的目标频率的示例的图示；
[0038]图3是示出车辆起步但不在一般道路上行驶时检测出的频率分量的示例的图示；
[0039]图4是示出根据本公开的在车辆以50km/h的速度行驶时、在应用了交替磁图案以使磁漆车道的空间周期为30cm的情况下而检测出的频率分量的示例的图示；
[0040]图5是示出根据本公开的在车辆以50km/h的速度行驶时、在应用了交替磁图案以使磁漆车道的空间周期为10cm的情况下而检测出的频率分量的示例的图示；
[0041]图6
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于基于磁漆车道来生成车辆控制信号的方法，包括：生成与来自磁漆车道的交替磁图案相对应的磁感应信号；对所述磁感应信号执行噪声滤波，从而生成去除了噪声的磁感应信号；以及基于所述去除了噪声的磁感应信号来控制车辆的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过应用所述交替磁图案，所述磁漆车道被生成为具有长度大于0cm且等于或小于25cm的空间周期。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述噪声滤波包括：滤除具有低于目标频率的频率的低频信号，所述目标频率是通过考虑所述交替磁图案的空间周期和所述车辆的速度而检测到的。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述噪声滤波包括：滤除与所述车辆未被驾驶的状态相对应的第一噪声频率分量和与所述车辆的行驶速度变化小于预设的参考水平的状态相对应的第二噪声频率分量。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述噪声滤波包括：改变滤波的特性以对应于基于所述车辆的速度检测到的目标频率。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车辆的速度是基于从所述车辆中的速度计、或所述车辆中的GPS传感器、或其组合中的至少一者反馈的信息来获取的。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述噪声滤波包括：设置通带，所述通带的中心频率被设置为所述目标频率；以及滤除不包括在所述通带中的噪声频率分量。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述通带以考虑到所述车辆的速度而设置的设置周期被重置。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述设置周期是基于与所述车辆的速度相对应的紧急制动距离和与所述车辆的速度相对应的针对预设时间的行驶距离而计算的。10.根据权利要求7所述的方法，其中，所述噪声滤波包括：当与所述目标频率相对应的信号和与所述噪声频率分量相对应的信号之间的幅度差小于预设的参考差时，减小所述通带的宽度。11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述通带对应于从低截...

【专利技术属性】
技术研发人员：金庸玄，任硕熙，金大元，
申请(专利权)人：株式会社定石化学，
类型：发明
国别省市：