一种组立机多通道辅助纠偏进料系统技术方案

本发明专利技术提供了一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，包括服务器、第一方形钢材、第二方形钢材、机架、检测模块、姿势调整模块、运输模块、限位模块，运输模块用于运输第二方形钢材，检测模块用于采集焊接通道的第一方形钢材的第一图像数据、以及运输模块中运输的第二方形钢材的第二图像数据，并根据采集的第一方形钢材的第一图像数据、采集的第二方形钢材的第二图像数据对第一方形钢材和第二方形钢材进行评估，以在运输模块上寻找与焊接通道中存储的第一方形钢材所相适配的第二方形钢材。本发明专利技术通过检测单元和评估单元的配合，提升整个系统的智能程度，促使整个系统具有自动纠偏、劳动强度低的优点。度低的优点。度低的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种组立机多通道辅助纠偏进料系统


[0001]本专利技术涉及用于工件的固定或定位
，尤其涉及一种组立机多通道辅助纠偏进料系统。

技术介绍

[0002]组立机是钢结构生产的设备之一，负责组立钢构，便于焊接，增加工作效率的现代化设备。
[0003]如CN209532338U现有技术公开了一种H型钢组立机，已知H型钢在加工过程中，先将腹板对中且垂直的焊接在下翼板上，形成T字形，接着将焊接好的腹板和下翼板翻转180
°
，使得腹板远离下翼板的一端朝下，用同样的方式将上翼板焊接到腹板上，从而形成H型钢，焊接过程中，H型钢腹板的两侧各有一个焊接人员，需要H型钢腹板两侧的焊接人员同时进行点焊，焊接完成T字形的钢板后，需要开动行车将T字形钢板通过绑接锁链吊起进行翻转，翻转完成后又需要进行解绑锁链，整个翻转过程很浪费时间，减缓了生产效率。
[0004]另一种典型的如CN101695787B的现有技术公开的一种十字柱组立机，十字柱是大型钢结构建筑和石油钻井平台上常用的钢结构件，它是由一根H型钢和两根T型钢拼焊而成。专用于十字柱的拼装设备在钢结构生产领域现在还很少，目前的十字柱制作还是靠人工和行车的配合来完成，不仅拼装精度得不到保证，而且劳动强度高，拼装效率低下。
[0005]为了解决本领域普遍存在无法进行纠偏、姿势调整效率慢、智能程度低、无法自动进行转向、运输效率低下等等问题，作出了本专利技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于，针对目前所存在的不足，提出了一种组立机多通道辅助纠偏进料系统。
[0007]为了克服现有技术的不足，本专利技术采用如下技术方案：
[0008]一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，所述辅助纠偏进料系统包括服务器、第一方形钢材、、第二方形钢材、机架，所述辅助纠偏进料系统还包括检测模块、姿势调整模块、运输模块、限位模块，
[0009]所述服务器分别与所述检测模块、所述姿势调整模块、所述运输模块和所述限位模块连接；
[0010]所述运输模块用于运输所述第二方形钢材，所述检测模块用于采集焊接通道的第一方形钢材的第一图像数据、以及所述运输模块中运输的第二方形钢材的第二图像数据，并根据采集的所述第一方形钢材的第一图像数据、采集的第二方形钢材的第二图像数据对所述第一方形钢材和第二方形钢材进行评估，以在所述运输模块上寻找与所述焊接通道中存储的第一方形钢材所相适配的第二方形钢材，所述姿势调整模块用于对即将进入焊接通道中的所述第二方形钢材的姿势进行调整，以使即将进入焊接通道的第二方形钢材与焊接通道中的第二方形钢材的姿势相一致，所述限位模块用于对待焊接的所述第一方形钢材和
第二方形钢材的进行限位，以限制两个方形钢材的位置；
[0011]其中，所述运输模块在对所述第二方形钢材运输时，根据所述检测单元的评估结果，触发所述运输模块对所述第二方形钢材的运输通道进行通道转换，以将与焊接通道适配的所述第二方形钢材送入焊接通道中，并与焊接通道的所述第一方形钢材进行焊接。
[0012]可选的，所述检测模块包括检测单元、以及评估单元，所述检测单元用于对所述方形钢材进行图像数据的采集，形成采集数据，所述评估单元根据所述采集单元的采集数据对第一方形钢材和第二方形钢材的适配进行评估；
[0013]所述检测单元包括支撑构件、检测探头、数据存储器，所述支撑构件用于对所述检测探头进行支撑，所述检测探头用于采集所述方形钢材横截面的图像数据，所述数据存储器用于对所述方形钢材横截面的图像数据进行存储；
[0014]所述检测单元在对所述方形钢材进行检测时，将所述检测探头正对所述方形钢材横截面，并采集所述方形钢材的图像数据。
[0015]可选的，所述评估单元获取所述第一方形钢材的第一图像数据、以及采集的第二方形钢材的第二图像数据，并对所述第一图像数据和第二图像数据进行处理，所述处理包括灰度化、二值化和边缘提取，以提取出所述第一方形钢材和第二方形钢材的横截面区域；
[0016]其中，从所述第一方形钢材横截面区域中的多个边缘像素点中获取一个横截面区域一侧的边缘像素点A1，以及与横截面区域的相对的侧边上的一个边缘像素点B1，使线段A1B1的距离能够反应出所述第一方形钢材的所述横截面区域的长度，其中，两个边缘坐标点A1(x1，y1)，B1(x2，y2)之间的距离定义为所述方形钢材横截面区域的长度距离Length：
[0017][0018]所述评估单元从所述第一方形钢材横截面区域中的多个边缘像素点中获取一个横截面区域一侧的边缘像素点A2，以及与横截面区域的相对的侧边上的一个边缘像素点B2，使线段A2B2垂直于线段A1B1，使得两个边缘坐标点A2(x3，y3)，B2(x4，y4)之间的距离定义为所述第一方形钢材横截面区域的宽度距离Width：
[0019][0020]所述评估单元根据所述第一方形钢材横截面区域的长度距离Length、以及所述第一方形钢材横截面区域的宽度距离Width计算所述第一方形钢材的等效面积指数Area1：
[0021]Area1＝Length
·
Width
[0022]所述评估单元获取所述第二方形钢材的第二图像数据，并计算所述第二方形钢材的等效面积指数Area2；
[0023]若满足下式，则由所述评估单元向所述运输模块发送运输通道通道转换的指令，使所述运输模块将运输通道中适配的所述第二方形钢材运输至所述焊接通道中：
[0024]Area1＝Area2+E
[0025]式中，E为所述运输模块上运输的第二方形钢材的图像采集的分析误差项，其值根据所述运输模块运输的所述第二方形钢材在进行图像采集时的理论误差值直接取得。
[0026]可选的，所述运输模块包括至少两个运输单元、承接单元、以及至少两个通道转换单元，各个所述运输单元用于对第二方形钢材进行运输，以形成相互独立的运输通道，所述承接单元用于承接所述运输单元转移的所述第二方形钢材，并将承接的第二方形钢材运输
至所述焊接通道中，所述通道转换单元设置在所述运输单元远离所述承接单元的一侧，并对运输单元上运输的所述第二方形钢材进行通道转换，使得所述第二方形钢材能转移至所述承接单元上；
[0027]其中，所述通道转换单元与运输单元配对设置；所述运输单元包括平移运输带、运输感应构件，所述运输感应构件用于对所述平移运输带上运输的所述第二方形钢材进行感应，所述平移运输带用于对所述第二方形钢材进行运输；
[0028]其中，至少两个所述运输单元对称设置在所述承接单元的两侧。
[0029]可选的，所述姿势调整模块包括姿势调整单元、以及夹持单元，所述夹持单元用于对所述方形钢材进行夹持，所述姿势调整单元用于对所述夹持单元的夹持姿势进行调整；
[0030]所述夹持单元包括夹持座、支撑座、接触气囊、充气泵，所述充气泵用于对所述接触气囊进行充气，所述充气气囊用于与所述方形钢材进行接触，以对所述方形钢材进行夹持，所述夹持座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，所述辅助纠偏进料系统包括服务器、第一方形钢材、第二方形钢材、以及机架，其特征在于，所述辅助纠偏进料系统还包括检测模块、姿势调整模块、运输模块、限位模块，所述服务器分别与所述检测模块、所述姿势调整模块、所述运输模块和所述限位模块连接；所述运输模块用于运输所述第二方形钢材，所述检测模块用于采集焊接通道的第一方形钢材的第一图像数据、以及所述运输模块中运输的第二方形钢材的第二图像数据，并根据采集的所述第一方形钢材的第一图像数据、采集的第二方形钢材的第二图像数据对所述第一方形钢材和第二方形钢材进行评估，以在所述运输模块上寻找与所述焊接通道中的第一方形钢材所相适配的第二方形钢材，所述姿势调整模块用于对即将进入焊接通道中的所述第二方形钢材的姿势进行调整，以使即将进入焊接通道的第二方形钢材与焊接通道中的第一方形钢材的姿势相一致，所述限位模块用于对待焊接的所述第一方形钢材和第二方形钢材进行限位，以限制两个方形钢材的位置；其中，所述运输模块在对所述第二方形钢材运输时，根据所述检测单元的评估结果，触发运输模块对所述第二方形钢材的运输通道进行通道转换，以将与焊接通道适配的所述第二方形钢材顺利送入焊接通道中，并与焊接通道的所述第一方形钢材进行焊接。2.根据权利要求1所述的一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，其特征在于，所述检测模块包括检测单元、以及评估单元，所述检测单元用于对所述方形钢材进行图像数据的采集，形成采集数据，所述评估单元根据所述采集单元的采集数据对第一方形钢材和第二方形钢材的适配性进行评估；所述检测单元包括支撑构件、检测探头、数据存储器，所述支撑构件用于对所述检测探头进行支撑，所述检测探头用于采集所述方形钢材横截面的图像数据，所述数据存储器用于对所述方形钢材横截面的图像数据进行存储；所述检测单元在对所述方形钢材进行检测时，将所述检测探头正对所述方形钢材横截面，并采集所述方形钢材的图像数据。3.根据权利要求2所述的一种组立机多通道辅助纠偏进料系统，其特征在于，所述评估单元获取所述第一方形钢材的第一图像数据、以及采集的第二方形钢材的第二图像数据，并对所述第一图像数据和第二图像数据进行处理，所述处理包括灰度化、二值化和边缘提取，以提取出所述第一方形钢材和第二方形钢材的横截面区域；其中，从所述第一方形钢材横截面区域中的多个边缘像素点中获取一个横截面区域一侧的边缘像素点A1，以及与横截面区域的相对的侧边上的一个边缘像素点B1，使线段A1B1的距离能够反应出所述第一方形钢材的所述横截面区域的长度，其中，两个边缘坐标点A1(x1，y1)，B1(x2，y2)之间的距离定义为所述第一方形钢材横截面区域的长度距离Length：所述评估单元从所述第一方形钢材横截面区域中的多个边缘像素点中获取一个横截面区域一侧的边缘像素点A2，以及与横截面区域的相对的侧边上的一个边缘像素点B2，使线段A2B2垂直于线段A1B1，使得两个边缘坐标点A2(x3，y3)，B2(x4，y4)之间的距离定义为所述第一方形钢材横截面区域的宽度距离Width：
所述评估单元根据所述第一方形钢材横截面区域的长度距离Length、以及所述第一方形钢材横截面区域的宽度距离Width计算所述第一方形钢材的等效面积指数Area1：Area1＝Length
·
Width所述评估单元获取所述第二方形钢材的第二图像数据，并计算所述第二方形钢材的等效面积指数Area2；若满足下式，则由所述评估单元向所述运输模块发送运输通道通道转换的指令，使所述运输模块将运输通道中适配的所述第二方形钢材运输至所述焊接通道中：Area1＝Area...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈本富，曾永清，范志付，徐俊，邓海亮，戴丹峰，
申请(专利权)人：湖南华菱智能钢构有限公司，
类型：发明
国别省市：