本发明专利技术提供一种自动引导运输车，其特征在于，包括：车身，车身设有安装空间，且车身设有滚轮，滚轮以支撑带动车身运动；托板，托板与车身通过伸缩件连接，且伸缩件的一端与托板之间转动连接，托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，信号处理模块设于安装空间；控制模块，控制模块与信号处理模块电连接，控制模块与伸缩件电连接，且控制模块设于安装空间；检测装置，检测装置与车身连接，且检测装置与信号处理模块电连接；其中，检测装置检测路面状况，路面状况通过信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。行伸缩以调整托板。行伸缩以调整托板。
【技术实现步骤摘要】
自动引导运输车及倾斜控制方法、装置、存储介质
[0001]本专利技术涉及物流器械
，具体而言，涉及一种自动引导运输车及倾斜控制方法、装置、存储介质。
技术介绍
[0002]自动引导运输车机器人被大量应用于物料搬运以及仓储物流场景中，从成本和效率角度出发，自动引导运输车通常需要搬运体积和质量都远大于自身的物体，如在仓储环境中，大多采用码垛的方式一次搬运多箱货物，料箱由原来的单层放置变为多层放置，料箱货架的高度也不断调高，从而能够做到在不改变自动引导运输车运行占地面积的情况下，提高搬运效率。但是，当自动引导运输车在行进至倾斜路段时，往往车身位置所设置的托盘不能及时有效地调整至合适的角度，从而导致自动引导运输车在倾斜路面或是路况较为复杂的路段上，托盘不能很好的保持平稳，导致托盘上物品的跌落。
[0003]由此可见，当自动引导运输车在倾斜路段上行驶时，如何有效防止托盘上货物的倾倒，成为了亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决的问题是当自动引导运输车在倾斜路段上行驶时，如何有效防止托盘上货物的倾倒。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种自动引导运输车，其特征在于，包括：车身，车身设有安装空间，且车身设有滚轮，滚轮以支撑带动车身运动；托板，托板与车身通过伸缩件连接，且伸缩件的一端与托板之间转动连接，托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，信号处理模块设于安装空间；控制模块，控制模块与信号处理模块电连接，控制模块与伸缩件电连接，且控制模块设于安装空间；检测装置，检测装置与车身连接，且检测装置与信号处理模块电连接；其中，检测装置检测路面状况，路面状况通过信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。
[0006]与现有技术相比，本方案所能达到的效果：当自动引导运输车行驶至倾斜路段时，能够通过对应调整倾斜托板的角度及方向，从而有效防止托板上货物的倾倒脱落。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，伸缩件包括：伸缩推杆，伸缩推杆与控制模块电连接；第一铰链件，第一铰链件的一端与车身连接，第一铰链件的另一端与伸缩推杆的第一端连接；第二铰链件，第二铰链件的一端与托板连接，第二铰链件的另一端与伸缩推杆的第二端连接。
[0008]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得托板的倾斜具有更大的自由度，增大托板的倾斜调节范围。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，伸缩件的数量为四根，以伸缩件与车身连接的平面为基准面，基准面的X轴方向上设有相对设置的一对伸缩件，基准面的Y轴方向上设有相对设置的一对伸缩件。
[0010]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得伸缩件对托板的倾斜控制更为精准。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，自动引导运输车的倾斜控制方法应用于上述实施例的自动引导运输车，自动引导运输车的倾斜控制方法包括：自动引导运输车行驶至倾斜路段；自动引导运输车获取倾斜路段的路面状况信息；根据路面状况信息调整自动引导运输车的托板进行倾斜。
[0012]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：能够有效防止自动运输车托板上的货物的倾翻。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，路面状况信息，包括：路面倾斜角度及路面倾斜方向。
[0014]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：通过结合路面的倾斜角度与倾斜方向从而对托板达到更为精准地调节，防止托板上物品的倾翻。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，根据路面状况信息调整自动引导运输车的托板进行倾斜，包括：获取倾斜路段的倾斜角度，获取倾斜路段的倾斜方向为第一方向，获取伸缩杆的第一长度；获取沿第一方向上相邻两根伸缩杆之间的距离为第一距离；获取伸缩杆与车身顶面的夹角为第一夹角；获取托板一侧的连接处至相对的另一侧车身设置的万向轮位置的连线长度为第三长度；根据倾斜角度、第一方向、第三长度及第一距离，调整单侧伸缩杆的第一长度至第二长度；根据倾斜角度、第一方向、第三长度及第一距离，调整第一夹角至第二夹角；其中，第一长度与第三长度均为自动引导运输车位于平直路段时的长度，第一夹角为自动引导运输车位于平直路段时的夹角大小。
[0016]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得自动引导运输车的倾斜控制方法的控制效果更为精准。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，根据倾斜角度、第一方向及第一距离，调整单侧伸缩杆的第一长度至第二长度，包括：自动引导运输车位于倾斜路段，调整自动引导运输车的抬升侧的伸缩杆的第一长度至第二长度；其中，c为第二长度，x为第一距离，a为第三距离，β为第三长度所在的直线与地面的夹角，α为倾斜角度。
[0018]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：通过调整对应伸缩件的长度，从而使得托板的调节更为精准。
[0019]在本专利技术的一个实施例中，根据倾斜角度、第一方向、第三长度及第一距离，调整第一夹角至第二夹角，包括：自动引导运输车位于倾斜路段，调整自动引导运输车的抬升侧的伸缩杆的第一夹角至第二夹角；其中，的伸缩杆的第一夹角至第二夹角；其中，调整调整自动引导运输车的未抬升侧的伸缩杆的第一夹角至第三夹角；其中，δ3＝δ
‑
α；δ为第一夹角的大小；δ2为第二夹角的大小，δ3为第三夹角的大小，c为第二长度，x为第一距离，a为第三距离，β为第三长度所在的直线与地面的夹角，α为倾斜角度。
[0020]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：更为准确地调整托板的位置。
[0021]在本专利技术的一个实施例中，提供一种自动引导运输车的控制装置，包括处理器，存
储器，及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指被处理器执行时实现如上述实施例中任一项的控制方法的步骤。
[0022]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：控制装置能够实现如本专利技术任一实施例自动引导运输车的倾斜控制方法的步骤，因而其具有如本专利技术任一项实施例方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0023]在本专利技术的一个实施例中，提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述实施例中任一项的控制方法的步骤。
[0024]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：可读存储介质能够实现如本专利技术任一实施例自动引导运输车的倾斜控制方法的步骤，因而其具有如本专利技术任一项实施例方法的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0025]图1为自动引导运输车的结构示意图；
[0026]图2为图1中沿方向M观测的托板及伸缩件的结构示意图；
[0027]图3为自动引导运输车位于平直路面的结构示意图；
[0028]图4为自动引导运输车位于倾斜路面的结构示意图；
[0029]图5为一些实施例中自动引导运输车的倾斜控制方法的流程图；
[0030]图6为控制装置的结构示意图；
[0031]附图标记说明：
[0032]1、自动引导运输车；2、地面；100、车身；110本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动引导运输车，其特征在于，包括：车身，所述车身设有安装空间，且所述车身设有滚轮，所述滚轮以支撑带动所述车身运动；托板，所述托板与所述车身通过伸缩件连接，且所述伸缩件的一端与所述托板之间转动连接，所述托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，所述信号处理模块设于所述安装空间；控制模块，所述控制模块与所述信号处理模块电连接，所述控制模块与所述伸缩件电连接，且所述控制模块设于所述安装空间；检测装置，所述检测装置与所述车身连接，且所述检测装置与所述信号处理模块电连接；其中，所述检测装置检测路面状况，所述路面状况通过所述信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，所述控制模块控制所述伸缩件进行伸缩以调整所述托板。2.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩件包括：伸缩推杆，所述伸缩推杆与所述控制模块电连接；第一铰链件，所述第一铰链件的一端与所述车身连接，所述第一铰链件的另一端与所述伸缩推杆的第一端连接；第二铰链件，所述第二铰链件的一端与所述托板连接，所述第二铰链件的另一端与所述伸缩推杆的第二端连接。3.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩件的数量为四根，以所述伸缩件与所述车身连接的平面为基准面，所述基准面的X轴方向上设有相对设置的一对所述伸缩件，所述基准面的Y轴方向上设有相对设置的一对所述伸缩件。4.一种自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述自动引导运输车的控制方法应用于如权利要求3所述的自动引导运输车，所述自动引导运输车的控制方法包括：所述自动引导运输车行驶至倾斜路段；所述自动引导运输车获取所述倾斜路段的路面状况信息；根据所述路面状况信息调整所述自动引导运输车的托板进行倾斜。5.根据权利要求4所述的自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述路面状况信息，包括：路面倾斜角度及路面倾斜方向。6.根据权利要求4所述的自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述根据所述路面状况信息调整所述自动引导运输车的托板进行倾斜，包括：获取所述倾斜路段的倾斜角度，获取所述倾斜路段的倾斜方向为第一方向，获取所述伸缩杆的第一长度；获取所述沿所述第一方向上相邻两根所述伸缩杆之间的距离为第一距离；获取所...
【专利技术属性】
技术研发人员：项乐宏，李响，夏银水，詹建明，魏择炯，
申请(专利权)人：乐仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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