【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储物流的，尤其涉及一种自动装卸车及其方法。
技术介绍
1、随着仓储物流行业的发展，行业竞争趋向白热化，在老龄化加剧、招工难、人力成本增加的背景下，通过自动化的方式对集装箱内部货物实现自动装卸的需求越来越急迫。
2、集装箱场景存在空间狭小、内部货物垛型不规则和货物尺寸、形状和重量各异的特点，目前市面上现有的自动装卸设备不能满足此应用场景，只能针对箱型统一、尺寸较小、重量较轻、垛型规则的货物进行自动化装卸。而传统非自动化做法是通过人工进入集装箱内部进行装卸货作业，此传统做法存在用人多、效率低、劳动强度大、工作环境恶劣的的痛点，迫切需要以自动化的方式代替人工进行更复杂场景的装卸车作业。
技术实现思路
1、针对现有的存在的上述问题，现旨在提供一种自动装卸车及其方法，实现自动化操作，提高工作效率，降低人工成本。
2、具体技术方案如下：
3、一种自动装卸车，包括：
4、活动底盘；
5、输送机构，所述输送机构设于所述活动底盘上，且所述输送机构与所述活动底盘沿第一方向活动配合；
6、龙门架，所述龙门架通过调节组件设于所述活动底盘上，所述调节组件驱动所述龙门架沿所述第一方向和第二方向活动；
7、至少一个3d视觉系统，所述3d视觉系统设于所述龙门架上；
8、至少一个装卸机械臂，所述装卸机械臂设于所述龙门架上。
9、上述的自动装卸车，其中，所述活动底盘上设有第一导轨，所述输送机构与
10、上述的自动装卸车，其中，所述输送机构包括依次连接的第一输送组件、第二输送组件和伸缩辊筒组件，所述第二输送组件与所述第一导轨滑动配合，所述第一输送组件与所述第二输送组件转动连接，所述伸缩辊筒组件的一端与所述第二输送组件的另一端固定连接，所述伸缩辊筒组件的另一端与所述活动底盘固定连接；
11、所述输送机构还包括：第一驱动组件，所述第一驱动组件驱动所述第二输送组件沿所述第一方向滑动配合。
12、上述的自动装卸车，其中，所述伸缩辊筒组件包括：若干辊筒，若干所述辊筒沿所述第一方向平行设置，相邻两所述辊筒之间通过铰接组件连接；
13、所述铰接组件包括：第一铰接杆和第二铰接杆，所述第一铰接杆的一端与一所述辊筒的一端铰接，所述第二铰接杆的一端与另一所述辊筒的一端铰接，所述第一铰接杆的中部与所述第二铰接杆的中部铰接。
14、上述的自动装卸车，其中，所述活动底盘内的两侧均设有导向板，所述导向板上设有弧形导向槽，所述第一输送组件的底部的两侧均转动连接导向杆，所述导向杆的端部活动设于所述弧形导向槽内；
15、所述弧形导向槽靠近所述伸缩辊筒组件的一端低于所述弧形导向槽远离所述伸缩辊筒组件的一端。
16、上述的自动装卸车，其中，所述调节组件包括：升降组件以及设于所述升降组件上的至少两个第二导轨，所述龙门架与两所述第二导轨滑动配合；
17、上述的自动装卸车，其中，所述升降组件包括：若干升降立柱和两个安装架，若干所述升降立柱均安装于所述活动底盘上，两所述安装架分别安装于若干所述升降立柱上，两个所述安装架平行设置，两个所述第二导轨分别安装于两个所述安装架上；
18、所述安装架上均设有第二驱动组件，所述第二驱动组件驱动所述龙门架沿所述第一方向滑动；
19、所述升降立柱内设有第三驱动组件，所述第三驱动组件驱动所述安装架沿所述第二方向活动。
20、上述的自动装卸车，其中，所述3d视觉系统通过伸缩组件与所述龙门架连接，所述伸缩组件驱动所述3d视觉系统沿所述第一方向伸缩；
21、所述伸缩组件包括：伸缩外壳和第四驱动组件，所述伸缩外壳的一端与所述龙门架连接，所述伸缩外壳的另一端与所述3d视觉系统连接，所述第四驱动组件设于所述伸缩外壳内，所述第四驱动组件驱动所述3d视觉系统沿所述第一方向活动。
22、上述的自动装卸车，其中，还包括：控制系统，所述控制系统与所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件、所述第四驱动组件、所述3d视觉系统、所述装卸机械臂、所述第一输送组件、所述第二输送组件信号连接。
23、一种方法，其中，包括上述的任意一项所述的自动装卸车，所述方法包括：
24、步骤a1：所述控制系统控制所述活动底盘前进，使所述自动装卸车进入至集装箱内部；
25、步骤a2：所述控制系统控制所述调节组件驱动所述龙门架上升至设定距离后停止；
26、步骤a3：所述控制系统控制所述伸缩组件将所述3d视觉系统伸出设定距离后，对最外层的箱货进行拍照扫描，上传至所述控制系统；
27、步骤a4：所述控制系统控制所述第二驱动组件驱动所述龙门架朝所述第一方向移动，以使所述装卸机械臂进入到工作范围内；
28、步骤a5：所述装卸机械臂将所述箱货抽拉至所述第一输送组件上，所述箱货沿所述第一输送组件依次被输送至所述第二输送组件和伸缩辊筒组件，完成当次卸货流程；
29、步骤a6：所述装卸机械臂继续抽拉最外层的所述箱货，直至最外层所有的所述箱货完成卸货，若所述集装箱内全部卸货流程还未结束，则执行步骤a7，若所述集装箱内全部卸货流程结束时，执行步骤a8；
30、步骤a7：所述控制系统控制所述活动底盘前进，所述控制系统控制所述3d视觉系统再次扫描拍照当前最外层的所述箱货，上传到所述控制系统，返回步骤a4；
31、步骤a8：所述控制系统控制所述活动底盘后退至所述集装箱外。
32、上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：
33、本专利技术自动化装卸，省时省力，提高工作效率的同时降低了人工成本，避免在装卸重型货物时出现工人受伤。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动装卸车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述自动装卸车，其特征在于，所述活动底盘上设有第一导轨，所述输送机构与所述第一导轨滑动配合。
3.根据权利要求2所述自动装卸车，其特征在于，所述输送机构包括依次连接的第一输送组件、第二输送组件和伸缩辊筒组件，所述第二输送组件与所述第一导轨滑动配合，所述第一输送组件与所述第二输送组件转动连接，所述伸缩辊筒组件的一端与所述第二输送组件的另一端固定连接，所述伸缩辊筒组件的另一端与所述活动底盘固定连接；
4.根据权利要求3所述自动装卸车，其特征在于，所述伸缩辊筒组件包括：若干辊筒，若干所述辊筒沿所述第一方向平行设置，相邻两所述辊筒之间通过铰接组件连接；
5.根据权利要求4所述自动装卸车，其特征在于，所述活动底盘内的两侧均设有导向板，所述导向板上设有弧形导向槽，所述第一输送组件的底部的两侧均转动连接导向杆，所述导向杆的端部活动设于所述弧形导向槽内；
6.根据权利要求5所述自动装卸车，其特征在于，所述调节组件包括：升降组件以及设于所述升降组件上的至少两个第二导轨，所述龙门架与
7.根据权利要求6所述自动装卸车，其特征在于，所述升降组件包括：若干升降立柱和两个安装架，若干所述升降立柱均安装于所述活动底盘上，两所述安装架分别安装于若干所述升降立柱上，两个所述安装架平行设置，两个所述第二导轨分别安装于两个所述安装架上；
8.根据权利要求7所述自动装卸车，其特征在于，所述3D视觉系统通过伸缩组件与所述龙门架连接，所述伸缩组件驱动所述3D视觉系统沿所述第一方向伸缩；
9.根据权利要求8所述自动装卸车，其特征在于，还包括：控制系统，所述控制系统与所述第一驱动组件、所述第二驱动组件、所述第三驱动组件、所述第四驱动组件、所述3D视觉系统、所述装卸机械臂、所述第一输送组件、所述第二输送组件信号连接。
10.一种自动装卸车的方法，其特征在于，包括权利要求9中所述的自动装卸车，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动装卸车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述自动装卸车，其特征在于，所述活动底盘上设有第一导轨，所述输送机构与所述第一导轨滑动配合。
3.根据权利要求2所述自动装卸车，其特征在于，所述输送机构包括依次连接的第一输送组件、第二输送组件和伸缩辊筒组件，所述第二输送组件与所述第一导轨滑动配合，所述第一输送组件与所述第二输送组件转动连接，所述伸缩辊筒组件的一端与所述第二输送组件的另一端固定连接，所述伸缩辊筒组件的另一端与所述活动底盘固定连接；
4.根据权利要求3所述自动装卸车，其特征在于，所述伸缩辊筒组件包括：若干辊筒，若干所述辊筒沿所述第一方向平行设置，相邻两所述辊筒之间通过铰接组件连接；
5.根据权利要求4所述自动装卸车，其特征在于，所述活动底盘内的两侧均设有导向板，所述导向板上设有弧形导向槽，所述第一输送组件的底部的两侧均转动连接导向杆，所述导向杆的端部活动设于所述弧形导向槽内；
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：项乐宏，高士林，苏乾寅，
申请(专利权)人：乐仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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