【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及货物拣选，尤其涉及一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法。
技术介绍
1、仓储是指利用仓库对物品或物料进行存放、保管和管理的活动。仓储是物流的一个重要环节，它可以调节生产和消费之间的时间差，降低存货成本，提高物流效率。
2、现有技术中，对于货物存储一般是采用货架摆放货物的方式，但是在将货物搬进货架以及从货架拣选货物的过程中，一般是人力搬运，或者通过人工操控叉车将货物从货架搬出再从货堆顶层搬下的方式，这样回有较多弊端：
3、人力搬运效率低，无法搬运大件货物，高层货物，容易造成物品的损坏、丢失或错发，影响仓储的质量和效益。
4、人力搬运工作繁琐，易出错漏，需要大量的人工录入和核对，增加了管理的难度和成本。
5、人力搬运对人的体力和技能要求高，容易导致工伤、疲劳、职业病等问题，影响员工的健康和安全。
6、人力搬运难以适应仓储的规模化、自动化和智能化的发展趋势，限制了仓储的创新和优化。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，所述拣叉篮分离机器人包括拣篮一体机器人和多个货叉机器人，各所述拣篮一体机器人和各所述货叉机器人分别连接控制器，所述拣篮一体机器人上设有货篮机构，则所述协同控制方法包括：
2、步骤s1，所述控制器根据拣货订单中的货物信息控制所述拣篮一体机器人和任一所述货叉机器人移动到对应的货架，控制当前的所述货叉机器人将当前货架上的整托货物叉出；>
3、步骤s2，所述控制器控制所述拣篮一体机器人从叉出的整托货物中拣选货物放入所述货篮机构，并且在拣选货物的过程中判断所述货篮机构是否装满：
4、若是，则控制所述拣篮一体机器人前往所述拣货订单中的卸货地点卸货，随后返回所述当前货架，随后转向步骤s3；
5、若否，则转向步骤s3；
6、步骤s3，所述控制器根据所述拣货订单判断当前货物是否拣选完毕：
7、若是，则转向步骤s4；
8、若否，则返回所述步骤s2；
9、步骤s4，所述控制器根据所述拣货订单判断所有货物是否拣选完毕：
10、若是，则控制所述拣篮一体机器人前往所述拣货订单中的卸货地点卸货，随后退出；
11、若否，则根据所有所述货叉机器人的工作状态调度最优的所述货叉机器人前往所述拣货订单中的下一货架并将对应的货架上的整托货物叉出，同时控制所述拣篮一体机器人前往下一货架，随后返回所述步骤s2。
12、优选的，所述步骤s4包括：
13、步骤s41，所述控制器根据所述拣货订单判断所有货物是否拣选完毕：
14、若是，则控制所述拣篮一体机器人前往所述拣货订单中的卸货地点卸货，随后退出；
15、若否，则转向所述步骤s42；
16、步骤s42，所述控制器控制当前的所述货叉机器人将所述整托货物叉回所述当前货架，同时查找是否有状态为空闲的所述货叉机器人：
17、若是，则将到达下一货架用时最短且空闲的所述货叉机器人作为候选货叉机器人，随后转向步骤s43；
18、若否，则控制当前的所述货叉机器人在将货物叉回所述当前货架后移动到下一货架，随后控制所述货叉机器人将对应的货架上的整托货物叉出，随后转向所述步骤s2；
19、步骤s43，所述控制器判断当前的所述货叉机器人将所述整托货物叉回货架再移动到下一货架的总用时是否大于所述候选货叉机器人移动到下一货架的用时：
20、若是，则控制所述候选货叉机器人作为最优的所述货叉机器人移动到下一货架，随后控制最优的所述货叉机器人将对应的货架上的整托货物叉出，随后转向所述步骤s2；
21、若否，则控制当前的所述货叉机器人在将货物叉回所述当前货架后作为最优的所述货叉机器人移动到下一货架，随后控制最优的所述货叉机器人将对应的货架上的整托货物叉出，随后转向所述步骤s4。
22、优选的，所述拣篮一体机器人和所述货叉机器人上均设有视觉避障模组，所述拣货订单中包括至少一组货物信息，所述控制器中存储有仓库地图，所述仓库地图中包含各货物对应的货架在仓库中的点位信息，所述货叉机器人上设有托盘识别模块和货叉机构，则所述步骤s1包括：
23、步骤s11，所述控制器在接收到所述拣货订单后，控制所述拣篮一体机器人和所述货叉机器人以当前位置为起点，以各组所述货物信息中距离所述当前位置最近的货物对应的所述货架的点位信息作为终点生成一条最短路线；
24、步骤s12，所述控制器在控制所述拣篮一体机器人和所述货叉机器人按照所述最短路线移动至对应的所述货架的位置的过程中判断环境中是否有障碍物阻挡前进路线：
25、若是，则调整所述最短路线，随后按照调整后的所述最短路线移动至各所述货架的位置；
26、若否，则返回所述步骤s12；
27、步骤s13，所述控制器控制所述托盘识别模块识别所述货架上的整托货物底部的托盘的叉槽，判断所述货叉机构是否对准所述叉槽：
28、若是，则控制所述货叉机构伸入所述叉槽并将整托货物从所述当前货架叉出；
29、若否，则控制所述货叉机器人移动，使所述货叉机构对准所述叉槽，随后控制所述货叉机构伸入所述叉槽并将整托货物从所述当前货架叉出。
30、优选的，所述拣篮一体机器人上设有拣选机械手臂，所述拣选机械手臂的末端设有相机，则所述步骤s2包括：
31、步骤s21，所述控制器通过所述相机对所述货篮机构拍照识别所述货篮机构是否有空位：
32、若是，通过所述相机识别出所述整托货物的顶部的货物并控制所述拣选机械手臂夹取所述货物放入所述空位，随后返回所述步骤s21；
33、若否，则控制所述拣篮一体机器人前往所述拣货订单中的卸货地点卸货，随后返回所述当前货架，随后转向所述步骤s3。
34、本专利技术的还提供一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，所述拣叉篮分离机器人包括拣叉一体机器人和多个货篮机器人，所述拣叉一体机器人和各所述货篮机器人分别连接控制器，所述货篮机器人上设有货篮机构，则所述协同控制方法包括：
35、步骤s1，所述控制器根据拣货订单中的货物信息控制所述拣叉一体机器人和任一所述货篮机器人移动到对应的货架，随后控制所述拣叉一体机器人将当前货架上的整托货物叉出；
36、步骤s2，所述控制器控制所述拣叉一体机器人从叉出的整托货物中拣选货物放入所述货篮机构，并在拣货过程中判断所述货篮机构是否装满：
37、若是，则控制当前的所述货篮机器人前往所述拣货订单中的卸货地点卸货，并且根据所有所述货篮机器人的工作状态调度最优的所述货篮机器人移动到所述当前货架，随后转向步骤s3；
38、若否，则转向步骤s3；
39、步骤s3，所述控制器根据所述拣货订单判断当前货物是否拣选完毕：
40、若是，则转向步骤本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，其特征在于，所述拣叉篮分离机器人包括拣篮一体机器人和多个货叉机器人，各所述拣篮一体机器人和各所述货叉机器人分别连接控制器，所述拣篮一体机器人上设有货篮机构，则所述协同控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
3.根据权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述拣篮一体机器人和所述货叉机器人上均设有视觉避障模组，所述拣货订单中包括至少一组货物信息，所述控制器中存储有仓库地图，所述仓库地图中包含各货物对应的货架在仓库中的点位信息，所述货叉机器人上设有托盘识别模块和货叉机构，则所述步骤S1包括：
4.根据权利要求2所述的协同控制方法，其特征在于，所述拣篮一体机器人上设有拣选机械手臂，所述拣选机械手臂的末端设有相机，则所述步骤S2包括：
5.一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，其特征在于，所述拣叉篮分离机器人包括拣叉一体机器人和多个货篮机器人，所述拣叉一体机器人和各所述货篮机器人分别连接控制器，所述货篮机器人上设有货篮机构，则所述协同控制方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，其特征在于，所述拣叉篮分离机器人包括拣篮一体机器人和多个货叉机器人，各所述拣篮一体机器人和各所述货叉机器人分别连接控制器，所述拣篮一体机器人上设有货篮机构，则所述协同控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述步骤s4包括：
3.根据权利要求1所述的协同控制方法，其特征在于，所述拣篮一体机器人和所述货叉机器人上均设有视觉避障模组，所述拣货订单中包括至少一组货物信息，所述控制器中存储有仓库地图，所述仓库地图中包含各货物对应的货架在仓库中的点位信息，所述货叉机器人上设有托盘识别模块和货叉机构，则所述步骤s1包括：
4.根据权利要求2所述的协同控制方法，其特征在于，所述拣篮一体机器人上设有拣选机械手臂，所述拣选机械手臂的末端设有相机，则所述步骤s2包括：
5.一种拣叉篮分离机器人的协同控制方法，其特征在于，所述拣叉篮分...
【专利技术属性】
技术研发人员：项乐宏，徐晟，夏银水，蓝艇，刘朝宇，
申请(专利权)人：乐仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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