本发明专利技术提供一种自动引导运输车，包括：车身，车身设有安装空间，且车身设有滚轮，滚轮以支撑带动车身运动；托板，托板与车身通过伸缩件连接，托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，信号处理模块设于安装空间；控制模块，控制模块与信号处理模块电连接，控制模块与伸缩件电连接，且控制模块设于安装空间；障碍物检测装置，障碍物检测装置与托板连接，且障碍物检测装置设于托板远离伸缩件的一端，且障碍物检测装置与信号处理模块电连接；其中，障碍物检测装置检测障碍信号，障碍信号通过信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。
【技术实现步骤摘要】
自动引导运输车及加速度控制方法、装置、存储介质
[0001]本专利技术涉及物流器械
，具体而言，涉及一种自动引导运输车及加速度控制方法、装置、存储介质。
技术介绍
[0002]自动引导运输车机器人被大量应用于物料搬运以及仓储物流场景中，从成本和效率角度出发，自动引导运输车通常需要搬运体积和质量都远大于自身的物体，如在仓储环境中，大多采用码垛的方式一次搬运多箱货物，料箱由原来的单层放置变为多层放置，料箱货架的高度也不断调高，从而能够做到在不改变自动引导运输车运行占地面积的情况下，提高搬运效率。但是，上述方案将会使得货物负载下的自动引导运输车出现重心较高的现象，在实际厂房实施环境中，因为规避障碍物和转弯行进时，自动引导运输车上摆放较高的货物经常因为速度突然变化产生倾斜、甚至跌落，这是自动引导运输车货物运输中常见的重大安全隐患。
[0003]由此可见，根据自动引导运输车的速度变化，如何有效防止自动引导运输车上放置的货物倾倒，成为了亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决的问题是根据自动引导运输车的速度变化，如何有效防止自动引导运输车上放置的货物倾倒。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种自动引导运输车，包括：车身，车身设有安装空间，且车身设有滚轮，滚轮以支撑带动车身运动；托板，托板与车身通过伸缩件连接，且伸缩件的一端与托板之间转动连接，托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，信号处理模块设于安装空间；控制模块，控制模块与信号处理模块电连接，控制模块与伸缩件电连接，且控制模块设于安装空间；障碍物检测装置，障碍物检测装置与托板连接，且障碍物检测装置设于托板远离伸缩件的一端，且障碍物检测装置与信号处理模块电连接；其中，障碍物检测装置检测障碍信号，障碍信号通过信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。
[0006]与现有技术相比，本方案所能达到的效果：当自动引导运输车加速度变化时，能够通过对应调整倾斜托板的角度及方向，从而有效防止托板上货物的倾倒脱落。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，伸缩件包括：伸缩推杆，伸缩推杆与控制模块电连接；第一铰链件，第一铰链件的一端与车身连接，第一铰链件的另一端与伸缩推杆的第一端连接；第二铰链件，第二铰链件的一端与托板连接，第二铰链件的另一端与伸缩推杆的第二端连接。
[0008]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得托板的倾斜具有更大的自由度，增大托板的倾斜调节范围。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，伸缩件的数量为四根，以伸缩件与车身连接的平面为
基准面，基准面的X轴方向上设有相对设置的一对伸缩件，基准面的Y轴方向上设有相对设置的一对伸缩件。
[0010]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得伸缩件对托板的倾斜控制更为精准。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，提供一种自动引导运输车的加速度控制方法，自动引导运输车的加速度控制方法应用于自动引导运输车，自动引导运输车的加速度控制方法包括：获取自动引导运输车的运行状态；根据运行状态计算获得自动引导运输车的即将执行的加速度值；根据加速度值，调整自动引导运输车的托板进行倾斜。
[0012]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：能够有效防止自动运输车托板上的货物的倾翻。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，根据运行状态计算获得自动引导运输车的即将执行的加速度值，包括：障碍物检测装置检测自动引导运输车的前进通道是否设有障碍物；若检测存在障碍物，则根据障碍物至自动引导运输车的距离及自动引导运输车的当前速度，计算出自动引导运输车即将执行的第一加速度值；根据第一加速度值调整托板的倾斜角度与倾斜方向；若检测不存在障碍物，则自动引导运输车匀速运动，且无需调整托板进行倾斜。
[0014]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得自动引导运输车的加速度控制方法的控制效果更为精准。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，根据运行状态计算获得自动引导运输车的即将执行的加速度值，还包括：障碍物检测装置检测自动引导运输车的前进通道中是否存在弯道；若检测存在弯道，则根据自动引导运输车的当前速度及转弯半径，计算出自动引导运输车即将执行的第二加速度值；根据第二加速度值调整托板的倾斜角度与倾斜方向；若检测不存在弯道，则自动引导运输车匀速运动，且无需调整托板进行倾斜。
[0016]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得自动引导运输车的加速度控制方法能够适用于更广的范围以及更多的使用工况，覆盖更多的不同规格型号的自动引导运输车。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，自动引导运输车的加速度控制方法还包括：自动引导运输车根据作业需求自适应调整当前运行速度，得到第三加速度值；根据第三加速度值调整托板的倾斜角度与倾斜方向。
[0018]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：使得自动引导运输车的加速度控制方法能够适用于更广的范围，覆盖更多的自动引导运输车。
[0019]在本专利技术的一个实施例中，根据加速度值，调整自动引导运输车的托板进行倾斜，还包括：获得沿X轴方向上自动引导运输车的加速度值为a
x
，获得沿Y轴方向上自动引导运输车的加速度值为a
y
；若a
x
为正时，托板以Y轴为轴心沿第一方向转动，若a
x
为负时，托板以Y轴为轴心沿第二方向转动；若a
y
为正时，托板以X轴为轴心沿第三方向转动，若a
y
为负时，托板以X轴为轴心沿第四方向转动；a
x
＝g
·
tanα，a
y
＝g
·
tanβ；其中，g为重力加速度，α为托板沿第一方向或第二方向转动的角度，β为托板沿第三方向或第四方向转动的角度。
[0020]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：托板倾斜角度的调整更为精准。
[0021]在本专利技术的一个实施例中，提供一种自动引导运输车的控制装置，包括处理器，存储器，及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指被处理器执行时实
现如上述任一实施例的自动引导运输车的加速度控制方法的步骤。
[0022]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：控制装置能够实现如本专利技术任一实施例自动引导运输车的加速度控制方法的步骤，因而其具有如本专利技术任一项实施例方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0023]在本专利技术的一个实施例中，提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述实施例中任一项的自动引导运输车的加速度控制方法的步骤。
[0024]与现有技术相比，本方案所能到达的效果：可读存储介质能够实现如本专利技术任一实施例自动引导运输车的加速度控制方法的步骤，因而其具有如本专利技术任一项实施例方法的全部有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0025]图1为自动引导运本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动引导运输车，其特征在于，包括：车身，所述车身设有安装空间，且所述车身设有滚轮，所述滚轮以支撑带动所述车身运动；托板，所述托板与所述车身通过伸缩件连接，且所述伸缩件的一端与所述托板之间转动连接，所述托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，所述信号处理模块设于所述安装空间；控制模块，所述控制模块与所述信号处理模块电连接，所述控制模块与所述伸缩件电连接，且所述控制模块设于所述安装空间；障碍物检测装置，所述障碍物检测装置与所述托板连接，且所述障碍物检测装置设于所述托板远离所述伸缩件的一端，且所述障碍物检测装置与所述信号处理模块电连接；其中，所述障碍物检测装置检测障碍信号，所述障碍信号通过所述信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，所述控制模块控制所述伸缩件进行伸缩以调整所述托板。2.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩件包括：伸缩推杆，所述伸缩推杆与所述控制模块电连接；第一铰链件，所述第一铰链件的一端与所述车身连接，所述第一铰链件的另一端与所述伸缩推杆的第一端连接；第二铰链件，所述第二铰链件的一端与所述托板连接，所述第二铰链件的另一端与所述伸缩推杆的第二端连接。3.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩件的数量为四根，以所述伸缩件与所述车身连接的平面为基准面，所述基准面的X轴方向上设有相对设置的一对所述伸缩件，所述基准面的Y轴方向上设有相对设置的一对所述伸缩件。4.一种自动引导运输车的加速度控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于如权利要求3所述的自动引导运输车，所述控制方法包括：获取所述自动引导运输车的运行状态；根据所述运行状态计算获得所述自动引导运输车的即将执行的加速度值；根据所述加速度值，调整所述自动引导运输车的托板进行倾斜。5.根据权利要求4所述的自动引导运输车的加速度控制方法，其特征在于，所述根据所述运行状态计算获得所述自动引导运输车的即将执行的加速度值，包括：障碍物检测装置检测所述自动引导运输车的前进通道是否设有障碍物；若检测存在障碍物，则根据所述障碍物至所述自动引导运输车的距离及所述自动引导运输车的当前速度，计算出所述自动引导运输车即将执行的第一加速度值；根据所述第一加速度值调整所述托板的倾斜角度与倾斜方向；若检测不存在障碍物，则所述自动引导运输车匀速运动，且无需调整所述托板进行倾斜。6.根据权利要求4所述的自动引导运输车的加...
【专利技术属性】
技术研发人员：项乐宏，李响，夏银水，詹建明，魏择炯，
申请(专利权)人：乐仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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