【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及货物拣选，尤其涉及一种拣叉篮一体机器人的协同控制系统及方法。
技术介绍
1、仓储是指利用仓库对物品或物料进行存放、保管和管理的活动。仓储是物流的一个重要环节，它可以调节生产和消费之间的时间差，降低存货成本，提高物流效率。
2、现有技术中，对于货物存储一般是采用货架摆放货物的方式，但是在将货物搬进货架以及从货架拣选货物的过程中，一般是人力搬运，或者通过人工操控叉车将货物从货架搬出再从货堆顶层搬下的方式，这样回有较多弊端：
3、人力搬运效率低，无法搬运大件货物，高层货物，容易造成物品的损坏、丢失或错发，影响仓储的质量和效益。
4、人力搬运工作繁琐，易出错漏，需要大量的人工录入和核对，增加了管理的难度和成本。
5、人力搬运对人的体力和技能要求高，容易导致工伤、疲劳、职业病等问题，影响员工的健康和安全。
6、人力搬运难以适应仓储的规模化、自动化和智能化的发展趋势，限制了仓储的创新和优化。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种拣叉篮一体机器人的协同控制系统，所述拣叉篮一体机器人包括货叉机构、抓取机构和货篮机构，则所述协同控制系统包括：
2、调度移动模块，用于根据所述拣货订单中的货物信息控制所述拣叉篮一体机器人移动至对应的货架的取货位置；
3、货物拣选模块，连接所述调度移动模块，用于到达所述取货位置时控制所述货叉机构将当前货架中的整托货物叉出，随后控制所述抓取机构按照所述
4、卸货模块，连接所述货物拣选模块，用于在根据所述拣货订单判断拣货完毕或者所述货篮机构装满时，将所述整托货物叉回所述当前货架，随后控制所述拣叉篮一体机器人移动至所述拣货订单中的卸货地点进行卸货。
5、优选的，所述拣叉篮一体机器人上设有避障视觉模组，所述拣货订单中包含至少一组货物信息，则所述调度移动模块包括：
6、存储单元，用保存预设的仓库地图，所述仓库地图包括若干所述货架在所述仓库地图中的点位信息；
7、路线规划单元，连接所述存储单元，用于接收到所述拣货订单后，以所述拣叉篮一体机器人在仓库中的当前定位为起点，以各组所述货物信息中距离所述当前定位最近的货物对应的所述货架的点位信息作为终点生成一条最短路线，随后控制所述拣叉篮一体机器人按照所述最短路线移动至各所述货架的取货位置；
8、避障单元，连接所述路线规格单元，用于在所述拣叉篮一体机器人按所述最短路线移动时，通过所述避障视觉模组识别所述拣叉篮一体机器人前方的环境，在判断环境中有障碍物阻挡前进路线时调整所述最短路线，随后按照调整后的所述最短路线移动至所述货架的取货位置。
9、优选的，所述抓取机构为拣选机械臂，所述拣选机械手臂的末端设有相机，所述拣叉篮一体机器人上设有托盘识别模块，则所述货物拣选模块包括：
10、货叉对准单元，用于在控制所述拣叉篮一体机器人移动到所述货架的取货位置时，控制所述托盘识别模块识别整托货物底部的托盘的叉槽，随后通过控制所述拣叉篮一体机器人移动，使所述货叉机构对准所述叉槽，随后控制所述货叉机构伸入所述叉槽并将整托货物从所述货架叉出；
11、货物拣选单元，连接所述货叉对准单元，用于在所述整托货物被叉出后，通过所述相机识别出所述货篮机构中的空位，随后通过所述相机识别出所述整托货物的顶部的货物并控制所述拣选机械手臂夹取所述货物，随后放至所述空位中完成一次拣货流程，根据所述拣货订单中的货物信息重复多次所述拣货流程，直至将所述拣货订单中的当前货架对应的货物拣选完毕，随后控制所述货叉机构将所述整托货物叉回所述当前货架。
12、优选的，所述卸货模块包括：
13、判断单元，用于在所述拣叉篮一体机器人拣选货物的过程中，在所述相机识别所述货篮机构中没有空位时生成第一卸货信号，以及在根据所述拣货订单判断拣货完毕时生成第二卸货信号；
14、卸货单元，连接所述判断单元，用于在接收到所述第一卸货信号时，中断当前的所述拣货流程，并且控制所述拣叉篮一体机器人移动到所述卸货地点卸货，随后返回当前货架的取货位置继续当前的所述拣货流程，以及在接收到所述第二卸货信号时，控制所述拣叉篮一体机器人移动到所述卸货地点卸货。
15、本专利技术还提供一种拣叉篮一体机器人的协同控制方法，应用于上述的协同控制系统，所述协同控制方法包括：
16、步骤s1，所述协同控制系统根据所述拣货订单中的货物信息控制所述拣叉篮一体机器人移动至对应的货架的取货位置；
17、步骤s2，所述协同控制系统控制所述拣叉篮一体机器人到达所述取货位置时控制所述货叉机构将当前货架中的整托货物叉出，随后控制所述抓取机构按照所述拣货订单从叉出的所述整托货物的顶部拣选货物放至所述货篮机构内，随后将所述整托货物叉回所述当前货架；
18、步骤s3，所述协同控制系统在根据所述拣货订单判断拣货完毕或者所述货篮机构装满时控制所述拣叉篮一体机器人移动至卸货地点进行卸货。
19、优选的，所述拣叉篮一体机器人上设有避障视觉模组，所述拣货订单中包含至少一组货物信息，所述协同控制系统中保存有预设的仓库地图，所述仓库地图包括若干所述货架在所述仓库地图中的点位信息；则所述步骤s1包括：
20、步骤s11，所述协同控制系统接收到所述拣货订单后，以所述拣叉篮一体机器人在仓库中的当前定位为起点，以各组所述货物信息中距离所述当前定位最近的货物对应的所述货架的点位信息作为终点生成一条最短路线，随后控制所述拣叉篮一体机器人按照所述最短路线移动至各所述货架的取货位置；
21、步骤s12，所述协同控制系统在所述拣叉篮一体机器人按所述最短路线移动时，通过所述避障视觉模组识别所述拣叉篮一体机器人前方的环境，在判断环境中有障碍物阻挡前进路线时调整所述最短路线，随后按照调整后的所述最短路线移动至各所述货架的取货位置。
22、优选的，所述抓取机构为拣选机械臂，所述拣选机械手臂的末端设有相机，所述拣叉篮一体机器人上设有托盘识别模块，则所述步骤s2包括：
23、步骤s21，所述协同控制系统在控制所述拣叉篮一体机器人移动到所述货架的取货位置时，控制所述托盘识别模块识别整托货物底部的托盘的叉槽，随后通过控制所述拣叉篮一体机器人移动，使所述货叉机构对准所述叉槽，随后控制所述货叉机构伸入所述叉槽并将整托货物从所述货架叉出；
24、步骤s22，所述协同控制系统在所述整托货物被叉出后，通过所述相机识别出所述货篮机构中的空位，随后通过所述相机识别出所述整托货物的顶部的货物并控制所述拣选机械手臂夹取所述货物，随后放至所述空位中完成一次拣货流程，根据所述拣货订单中的货物信息重复多次所述拣货流程，直至将所述拣货订单中的当前货架对应的货物拣选完毕，随后控制所述货叉机构将所述整托货物叉回所述当前货架。
25、优选的，所述步骤本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拣叉篮一体机器人的协同控制系统，其特征在于，所述拣叉篮一体机器人包括货叉机构、抓取机构和货篮机构，则所述协同控制系统包括：
2.根据权利要求1所述的协同控制系统，其特征在于，所述拣叉篮一体机器人上设有避障视觉模组，所述拣货订单中包含至少一组货物信息，则所述调度移动模块包括：
3.根据权利要求1所述的协同控制系统，其特征在于，所述抓取机构为拣选机械臂，所述拣选机械手臂的末端设有相机，所述拣叉篮一体机器人上设有托盘识别模块，则所述货物拣选模块包括：
4.根据权利要求3所述的协同控制系统，其特征在于，所述卸货模块包括：
5.一种拣叉篮一体机器人的协同控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-4中任意一项所述的协同控制系统，所述协同控制方法包括：
6.根据权利要求5所述的协同控制方法，其特征在于，所述拣叉篮一体机器人上设有避障视觉模组，所述拣货订单中包含至少一组货物信息，所述协同控制系统中保存有预设的仓库地图，所述仓库地图包括若干所述货架在所述仓库地图中的点位信息；则所述步骤S1包括：
7.根据权利要求5所述
8.根据权利要求7所述的协同控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
...【技术特征摘要】
1.一种拣叉篮一体机器人的协同控制系统，其特征在于，所述拣叉篮一体机器人包括货叉机构、抓取机构和货篮机构，则所述协同控制系统包括：
2.根据权利要求1所述的协同控制系统，其特征在于，所述拣叉篮一体机器人上设有避障视觉模组，所述拣货订单中包含至少一组货物信息，则所述调度移动模块包括：
3.根据权利要求1所述的协同控制系统，其特征在于，所述抓取机构为拣选机械臂，所述拣选机械手臂的末端设有相机，所述拣叉篮一体机器人上设有托盘识别模块，则所述货物拣选模块包括：
4.根据权利要求3所述的协同控制系统，其特征在于，所述卸货模块包括：
5.一种拣叉篮一体机器人的协同控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：项乐宏，徐晟，夏银水，蓝艇，刘朝宇，
申请(专利权)人：乐仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。