一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，包括：可移动装置，用于在满足预定条件时可移动装置以一预定速度移动，以对仓库货架上的货物对进行巡检；多个视觉传感器，自上而下的依次固定安装于一可移动装置上，用以在可移动装置的巡检过程中朝向货架进行拍摄，得到图像数据；倾倒预警装置，用于对图像数据进行处理，得到检测数据，检测数据为货物的外侧立面的在世界坐标系下的位置信息和角度信息，并根据检测数据判断货物是否存在倾倒风险，输出风险预警结果。有益效果：本发明专利技术利用多个视觉传感器的图像数据，对货物的外侧立面的倾角进行检测，解决了货物倾倒风险巡检的问题；结合多传感器数据，结果更鲁棒，对噪声不敏感。感。感。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统


[0001]本专利技术涉及视觉处理
，尤其涉及一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统。

技术介绍

[0002]仓储系统是物流系统的子系统，作为供应和消费的中间环节，它能起到缓冲和平衡供需矛盾的作用。仓储系统的作业一般包括收货、存货、取货和发货等环节。
[0003]货架上的货物随着货架上缠绕膜松弛或者仓储作业的进行，可能会引起货架上堆放货物发生偏移，从而有一定的倾倒风险。随着计算机以及互联网技术的发展，在目前的仓储系统中，通过智能的穿梭车、机器人等巡检设备对仓库中货架上的货物进行巡检的应用比较普遍。但现有的巡检设备在巡检过程中，通常只能实现对货物的盘点，来获知货物的在架状态，例如是否缺货等等，而无法使用巡检设备对货物的倾斜程度进行检测。
[0004]现有技术中，通常采用人工的方式对货物的偏移进行检测，检测效率低下，耗时长，浪费人力物力。因此针对以上问题，迫切需要设计出一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，以满足实际使用的需要。

技术实现思路

[0005]为了解决以上技术问题，本专利技术提供了一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统。
[0006]本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：
[0007]一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，包括：
[0008]可移动装置，用于在满足预定条件时所述可移动装置以一预定速度移动，以对仓库货架上的货物对进行巡检；
[0009]多个视觉传感器，自上而下的依次固定安装于一可移动装置上，用以在所述可移动装置的巡检过程中朝向货架进行拍摄，得到图像数据；
[0010]倾倒预警装置，连接所述多个视觉传感器，用于对所述图像数据进行处理，得到检测数据，所述检测数据为所述货物的外侧立面的在世界坐标系下的位置信息和角度信息，并根据所述检测数据判断所述货物是否存在倾倒风险，输出风险预警结果。
[0011]优选地，所述可移动装置上还设有一升降杆，所述多个视觉传感器自上而下的依次固定安装在所述升降杆上。
[0012]优选地，每一所述视觉传感器以一预定角度固定安装于所述可移动装置上；
[0013]不同的所述视觉传感器对应的所述预定角度不同。
[0014]优选地，每一所述货架的预定区域设置有一标记区域，所述标记区域包含在所述视觉传感器拍摄的所述图像数据中；
[0015]所述倾倒预警装置包括：
[0016]识别单元，用于对所述图像数据中的所述标记区域进行识别，得到所述货架相对
各所述视觉传感器的位置信息和角度信息；
[0017]姿态确定单元，连接所述识别单元，用于根据所述货架相对各所述视觉传感器的位置信息和角度信息，得到各所述视觉传感器在世界坐标系下的所述姿态数据。
[0018]优选地，所述标记区域为二维码。
[0019]优选地，所述视觉传感器包括：
[0020]激光雷达，用于实时测量与所述货架上所述货物的第一距离信息；
[0021]深度相机，用于实时测量与所述货架上所述货物的第二距离信息。
[0022]优选地，所述倾倒预警装置还包括：
[0023]验证单元，用于将所述激光雷达测量得到的所述第一距离信息与所述深度相机的测量得到的所述第二距离信息进行相互验证。
[0024]优选地，所述倾倒预警装置还包括：
[0025]处理单元，用于对验证通过后的所述图像数据进行处理，得到所述货物的外侧立面相对各所述视觉传感器的位置信息和角度信息；
[0026]坐标转换单元，连接所述处理单元，用于根据各所述视觉传感器在世界坐标系下的姿态数据将所述货物的外侧立面相对各所述视觉传感器的所述位置信息和所述角度信息转化为所述货物的外侧立面在世界坐标系下的所述位置信息和所述角度信息，作为所述检测数据；
[0027]预警单元，连接所述坐标转换单元，所述预警单元中预置有至少一风险阈值，用于根据所述风险阈值对所述检测数据进行匹配判断所述货物是否存在倾倒风险，输出所述风险预警结果。
[0028]优选地，所述倾倒预警装置还包括：
[0029]发送单元，连接一服务器，用于在判断出所述货物存在倾倒风险，将相应的所述图像数据和所述检测数据包括在所述风险预警结果中，并发送至所述服务器；
[0030]所述服务器根据所述风险预警结果输出一预警信号，以通知用户。
[0031]优选地，所述多个视觉传感器均采用红外光作为感知光源。
[0032]本专利技术技术方案的优点或有益效果在于：
[0033]本专利技术利用多个视觉传感器的图像数据，对货物的外侧立面的倾角进行检测，解决了货物倾倒风险巡检的问题；结合多传感器数据，结果更鲁棒，对噪声不敏感。
附图说明
[0034]图1为本专利技术较佳实施例中，基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统的结构框图；
[0035]图2为本专利技术较佳实施例中，基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统的示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相
互组合。
[0038]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。
[0039]参见图1
‑
图2，本专利技术的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，系统具体包括：可移动装置1、多个视觉传感器2和倾倒预警装置3；
[0040]可移动装置1，用于在满足预定条件时可移动装置1以一预定速度移动，以对仓库货架01上的货物对进行巡检；
[0041]多个视觉传感器2，自上而下的依次固定安装于一可移动装置1上，用以在可移动装置1的巡检过程中朝向货架01进行拍摄，得到图像数据；
[0042]倾倒预警装置3，连接多个视觉传感器2，用于对图像数据进行处理，得到检测数据，检测数据为货物的外侧立面的在世界坐标系下的位置信息和角度信息，并根据检测数据判断货物是否存在倾倒风险，输出风险预警结果。
[0043]具体的，在本实施例中，在可移动装置1的巡检过程中，可移动装置1上设置的多个视觉传感器2朝向货架01的方向进行拍摄，然后倾倒预警装置3对多个视觉传感器2拍摄得到的图像数据进行处理，得到货物的外侧立面的在世界坐标系下的位置信息和角度信息，通过货物的外侧立面的倾斜程度或弯曲程度来判断各层货架01有无缠绕膜松弛而引起堆放有倾倒风险的货物。
[0044]进一步的，上述预定条件可以是外部实时输入的巡检命令；也可以是定时巡检命令，在达到巡检时间后自动在仓库的货架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，其特征在于，包括：可移动装置，用于在满足预定条件时所述可移动装置以一预定速度移动，以对仓库货架上的货物对进行巡检；多个视觉传感器，自上而下的依次固定安装于一可移动装置上，用以在所述可移动装置的巡检过程中朝向货架进行拍摄，得到图像数据；倾倒预警装置，连接所述多个视觉传感器，用于对所述图像数据进行处理，得到检测数据，所述检测数据为所述货物的外侧立面的在世界坐标系下的位置信息和角度信息，并根据所述检测数据判断所述货物是否存在倾倒风险，输出风险预警结果。2.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，其特征在于，所述可移动装置上还设有一升降杆，所述多个视觉传感器自上而下的依次固定安装在所述升降杆上。3.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，其特征在于，每一所述视觉传感器以一预定角度固定安装于所述可移动装置上；不同的所述视觉传感器对应的所述预定角度不同。4.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，其特征在于，每一所述货架的预定区域设置有一标记区域，所述标记区域包含在所述视觉传感器拍摄的所述图像数据中；所述倾倒预警装置包括：识别单元，用于对所述图像数据中的所述标记区域进行识别，得到所述货架相对各所述视觉传感器的位置信息和角度信息；姿态确定单元，连接所述识别单元，用于根据所述货架相对各所述视觉传感器的位置信息和角度信息，得到各所述视觉传感器在世界坐标系下的所述姿态数据。5.根据权利要求4所述的基于多视觉传感器的货物倾倒预警系统，其特征在于，所述标记区域为二维码。6.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的货物倾倒...

【专利技术属性】
技术研发人员：项乐宏，夏银水，李响，李裕麒，王翀，詹建明，蓝艇，
申请(专利权)人：乐仓信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：