本申请公开了一种装配无框车门玻璃的标定方法、系统、装置及介质，主要涉及车辆制造技术领域。该方法根据定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值和定点靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算装配装置与测量装置的相对位置；根据拍摄数据、法兰盘数据和装配装置位移时随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算扫描装置与测量装置的相对位置；通过装配装置与测量装置的相对位置和扫描装置与测量装置的相对位置得到装配装置与扫描装置的相对位置，使得在装配玻璃时，能够将扫描装置所测的玻璃的当前位置的坐标在装配装置的基坐标系下进行统一，便于装配装置将玻璃从其当前位置移动至理论装配位置，提高了装配无框车门玻璃的精度。无框车门玻璃的精度。无框车门玻璃的精度。
【技术实现步骤摘要】
一种装配无框车门玻璃的标定方法、系统、装置及介质
[0001]本申请涉及车辆制造
，特别是涉及一种装配无框车门玻璃的标定方法、系统、装置及介质。
技术介绍
[0002]随着我国人民生活水平的不断提高，采用无框车门技术的汽车逐渐走进了消费者的视野。无框车门因为非常优雅的外观，受到了消费者的追捧，生产无框车门也逐渐从之前仅限高端品牌高端车型的一两款，变成越来越多的中端车型的标配。由于无框车门上面没有门框，所以，如何将玻璃调整至统一的标准高度，保证玻璃可以进入密封槽是无框车门玻璃的装配是否合格的关键。
[0003]当前多采用人工装配的方式装配无框车门玻璃，难以满足装配无框车门玻璃的精度要求。
[0004]由此可见，如何提高装配无框车门玻璃的精度是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的目的是提供一种装配无框车门玻璃的标定方法、系统、装置及介质，用于提高装配无框车门玻璃的精度。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种装配无框车门玻璃的标定系统，包括扫描装置、测量装置、控制装置和终端设备，控制装置与装配装置连接，用于控制装配装置移动，终端设备与扫描装置、测量装置、控制装置连接，装配装置上安装测量装置的定点靶球，扫描装置的拍摄范围内设置多个随机靶球；
[0007]控制装置将装配装置位移时的定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值发送至终端设备；
[0008]测量装置，用于测量装配装置位移时的定点靶球测量装置的仪器坐标系下的坐标值和随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值，并发送至终端设备；
[0009]扫描装置，用于将拍摄随机靶球，并将拍摄数据和法兰盘数据发送至终端设备；
[0010]终端设备，用于根据装配装置位移时的定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值和定点靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算装配装置与测量装置的相对位置，根据拍摄数据、法兰盘数据和装配装置位移时随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算扫描装置与测量装置的相对位置，并通过装配装置与测量装置的相对位置和扫描装置与测量装置的相对位置得到装配装置与扫描装置的相对位置。
[0011]优选地，测量装置包括激光跟踪仪和多个随机靶球。
[0012]优选地，扫描装置为装有3D扫描仪的机器人。
[0013]优选地，为解决上述技术问题，本申请还提供一种装配无框车门玻璃的标定方法，应用于装配无框车门玻璃的标定系统，系统包括扫描装置、测量装置、控制装置和终端设
备，控制装置与装配装置连接，用于控制装配装置移动，终端设备与扫描装置、测量装置、控制装置连接，装配装置上安装测量装置的定点靶球，扫描装置的拍摄范围内设置多个随机靶球；
[0014]方法包括：
[0015]接收控制装置发送的装配装置位移时的定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值、测量装置发送的装配装置位移时的定点靶球测量装置的仪器坐标系下的坐标值和随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值、扫描装置发送的拍摄数据和法兰盘数据；
[0016]根据装配装置位移时的定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值和定点靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算装配装置与测量装置的相对位置；
[0017]根据拍摄数据、法兰盘数据和装配装置位移时随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算扫描装置与测量装置的相对位置；
[0018]通过装配装置与测量装置的相对位置和扫描装置与测量装置的相对位置得到装配装置与扫描装置的相对位置。
[0019]优选地，根据拍摄数据、法兰盘数据和装配装置位移时随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算扫描装置与测量装置的相对位置，包括：
[0020]根据拍摄数据得到多个随机靶球在相机坐标系下的坐标值，并通过多个随机靶球在相机坐标系下的坐标值和法兰盘数据计算3D扫描仪与扫描装置的相对位置；
[0021]基于多个随机靶球在相机坐标系下的坐标值和3D扫描仪与扫描装置的相对位置得到多个随机靶球在扫描装置的基坐标系下的坐标值；
[0022]根据多个随机靶球在扫描装置的基坐标系下的坐标值和多个随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值得到扫描装置与测量装置的相对位置。
[0023]优选地，在得到装配装置与扫描装置的相对位置之后，还包括：
[0024]接收扫描装置发送的在扫描装置的基坐标系下玻璃的当前位置；
[0025]根据扫描装置的基坐标系下玻璃的当前位置和装配装置与扫描装置的相对位置计算在装配装置的基坐标系下玻璃的当前位置，并根据装配装置的基坐标系下玻璃的当前位置和理论装配位置计算玻璃的偏移量；
[0026]将玻璃的偏移量发送至控制装置。
[0027]为解决上述技术问题，本申请还提供一种装配无框车门玻璃的标定装置，包括：
[0028]接收模块，用于接收控制装置发送的装配装置位移时的定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值、测量装置发送的装配装置位移时的定点靶球测量装置的仪器坐标系下的坐标值和随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值、扫描装置发送的拍摄数据和法兰盘数据
[0029]第一计算模块，用于根据装配装置位移时的定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值和定点靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算装配装置与测量装置的相对位置；
[0030]第二计算模块，用于根据拍摄数据、法兰盘数据和装配装置位移时随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算扫描装置与测量装置的相对位置；
[0031]得到模块，用于通过装配装置与测量装置的相对位置和扫描装置与测量装置的相对位置得到装配装置与扫描装置的相对位置。
[0032]为解决上述技术问题，本申请还提供一种装配无框车门玻璃的标定装置，包括：
[0033]存储器，用于存储计算机程序；
[0034]处理器，用于执行计算机程序时实现上述装配无框车门玻璃的标定方法的步骤。
[0035]为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被终端设备执行时实现上述装配无框车门玻璃的标定方法的步骤。
[0036]本申请提供一种装配无框车门玻璃的标定系统，终端设备根据装配装置位移时的定点靶球在装配装置的基坐标系下的坐标值和定点靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算装配装置与测量装置的相对位置；根据拍摄数据、法兰盘数据和装配装置位移时随机靶球在测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算扫描装置与测量装置的相对位置；通过装配装置与测量装置的相对位置和扫描装置与测量装置的相对位置得到装配装置与扫描装置的相对位置，使得在装配玻璃时，能够将扫描装置所测的玻璃的当前位置的坐标在装配装置的基坐标系下进行统一，便于装配装置将玻璃从其当前位置移动至理论装配位置，通过坐标系标定提高了装配无框车门玻璃的精度。
[0037]此外，本申请所提供的装配无框车门玻璃的标定装置及介质与装配无框车门玻本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种装配无框车门玻璃的标定系统，其特征在于，包括扫描装置、测量装置、控制装置和终端设备，所述控制装置与装配装置连接，用于控制所述装配装置移动，所述终端设备与所述扫描装置、所述测量装置、所述控制装置连接，所述装配装置上安装所述测量装置的定点靶球，所述扫描装置的拍摄范围内设置多个随机靶球；所述控制装置将所述装配装置位移时的所述定点靶球在所述装配装置的基坐标系下的坐标值发送至所述终端设备；所述测量装置，用于测量所述装配装置位移时的所述定点靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值和所述随机靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值，并发送至所述终端设备；所述扫描装置，用于将拍摄所述随机靶球，并将拍摄数据和法兰盘数据发送至所述终端设备；所述终端设备，用于根据所述装配装置位移时的所述定点靶球在所述装配装置的基坐标系下的坐标值和所述定点靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算所述装配装置与所述测量装置的相对位置，根据所述拍摄数据、所述法兰盘数据和所述装配装置位移时所述随机靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算所述扫描装置与所述测量装置的相对位置，并通过所述装配装置与所述测量装置的相对位置和所述扫描装置与所述测量装置的相对位置得到所述装配装置与所述扫描装置的相对位置。2.根据权利要求1所述的装配无框车门玻璃的标定系统，其特征在于，所述测量装置包括激光跟踪仪和多个所述随机靶球。3.根据权利要求1所述的装配无框车门玻璃的标定系统，其特征在于，所述扫描装置为装有3D扫描仪的机器人。4.一种装配无框车门玻璃的标定方法，其特征在于，应用于装配无框车门玻璃的标定系统，所述系统包括扫描装置、测量装置、控制装置和终端设备，所述控制装置与装配装置连接，用于控制所述装配装置移动，所述终端设备与所述扫描装置、所述测量装置、所述控制装置连接，所述装配装置上安装所述测量装置的定点靶球，所述扫描装置的拍摄范围内设置多个随机靶球；所述方法包括：接收所述控制装置发送的所述装配装置位移时的所述定点靶球在所述装配装置的基坐标系下的坐标值、所述测量装置发送的所述装配装置位移时的所述定点靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值和所述随机靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值、所述扫描装置发送的拍摄数据和法兰盘数据；根据所述装配装置位移时的所述定点靶球在所述装配装置的基坐标系下的坐标值和所述定点靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算所述装配装置与所述测量装置的相对位置；根据所述拍摄数据、所述法兰盘数据和所述装配装置位移时所述随机靶球在所述测量装置的仪器坐标系下的坐标值计算所述扫描装置与所述测量装置的相对位置；通过所述装配装置与所述测量装置的相对位置和所述扫描装置与所述测量装置的相对位置得到所述装配装置与所述扫描装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：奚云飞，曹文超，汤统国，
申请(专利权)人：义乌固聚智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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