行走装置及移动机器人制造方法及图纸

本申请提供了一种行走装置及移动机器人。行走装置包括支架、第一摆动件、行走轮以及第一减震组件，支架包括弯折相连的支撑部及第一分支；第一摆动件可转动连接第一分支背离支撑部的端部；行走轮具有第一中轴，第一中轴穿设于第一摆动件；第一减震组件与第一分支及第一摆动件设置于行走轮的同一侧，第一减震组件的一端可转动连接第一分支靠近支撑部的端部，第一减震组件的另一端可转动连接第一摆动件背离第一分支的端部；第一减震组件可发生弹性形变，以实现减震功能。行走轮能够将受力进行转移至第一摆动件上，第一减震组件与第一分支呈角度设置，可以最大的吸收行走轮撞击所带来的震动，提高行走装置的减震效果以及移动机器人整体的稳定性。整体的稳定性。整体的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
行走装置及移动机器人


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及一种行走装置及移动机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人的类型以及功能也越来越多。但相关技术中的四轮四转移动机器人在遇到障碍物和越过障碍物时，移动机器人中的减震结构减震效果不好导致移动机器人整体的稳定性不够。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种行走装置及移动机器人，以解决移动机器人中的减震结构减震效果不好导致移动机器人整体的稳定性不够的技术问题。
[0004]第一方面，本申请提供了一种行走装置，包括：
[0005]支架，包括弯折相连的支撑部及第一分支；
[0006]第一摆动件，所述第一摆动件可转动连接所述第一分支背离所述支撑部的端部；
[0007]行走轮，所述行走轮具有第一中轴，所述第一中轴穿设于所述第一摆动件；以及
[0008]第一减震组件，所述第一减震组件与所述第一分支及所述第一摆动件设置于所述行走轮的同一侧，所述第一减震组件的一端可转动连接所述第一分支靠近所述支撑部的端部，所述第一减震组件的另一端可转动连接所述第一摆动件背离所述第一分支的端部；所述第一减震组件可发生弹性形变，以实现减震功能。
[0009]本申请提供的行走装置中，支架包括弯折相连的支撑部及第一分支，第一分支、第一摆动件及第一减震组件依次首尾转动连接，行走轮的第一中轴穿设于第一摆动件，第一减震组件可发生弹性形变，以实现减震功能。当行走装置遇到障碍物时，第一中轴将作用力传导至第一摆动件上，在通过第一摆动件相对于支架转动从而带动第一减震组件，使其发生弹性形变以实现减震功能。本申请行走轮能够将受力进行转移至第一摆动件上，第一减震组件与第一分支呈角度设置，可以最大程度的吸收行走轮撞击所带来的震动，提高行走装置的减震效果以及移动机器人整体的稳定性。
[0010]其中，所述第一摆动件具有与所述第一分支转动连接的第一端部，以及与所述第一减震组件转动连接的第二端部，所述第一中轴位于所述第一端部与所述第二端部之间。
[0011]其中，所述第一摆动件与所述第一分支相对转动的第一转轴、所述第一中轴以及所述第一摆动件与所述第一减震组件相对转动的第二转轴位于同一平面。
[0012]其中，所述行走装置还包括转向电机，所述转向电机的动力输出轴连接所述支撑部，以带动所述支撑部进行转向，从而带动所述行走轮进行转向，所述第一转轴与所述第一中轴之间的垂直距离为第一距离，所述第一转轴与所述动力输出轴之间的垂直距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值小于或等于5mm。
[0013]其中，所述第一分支、所述第一摆动件及所述第一减震组件依次首尾相连，且两两可相对转动，形成三角形结构。
[0014]其中，所述第一减震组件包括第一限位件、第二限位件及第一弹性件，所述第一弹性件套设于所述第一限位件且抵持所述第一限位件，所述第二限位件位于所述第一弹性件背离所述第一分支的端部且抵持所述第一弹性件，所述第二限位件可滑动套接所述第一限位件，所述第二限位件可沿靠近或背离所述第一限位件的方向滑动；当所述第二限位件沿靠近或背离所述第一限位件的方向移动时，所述限位柱与所述第二限位件配合使所述第一弹性件发生弹性形变，以起到减震作用。
[0015]其中，所述第一限位件包括相连所述第一限位部及限位柱，所述第一限位部背离所述限位柱的端部可转动连接所述第一分支，所述限位柱用于套设所述第一弹性件，所述第二限位件包括限位槽，所述限位柱背离所述第一限位部的端部可滑动穿设于所述限位槽，所述第一限位部与所述限位槽配合，用于使所述第二限位件可滑动连接于所述第一限位件。
[0016]其中，所述行走装置还包括：
[0017]与支撑部弯折相连的第二分支，所述第二分支与所述第一分支分别设于所述行走轮的两侧；
[0018]第二摆动件，所述第二摆动件可转动连接所述第二分支背离所述支撑部的端部，所述第一中轴穿设于所述第一摆动件；
[0019]第二减震组件，所述第二减震组件与所述第二分支及所述第二摆动件设置于所述行走轮的同一侧，所述第二减震组件的一端可转动连接所述第二分支靠近所述支撑部的端部，所述第二减震组件的另一端可转动连接所述第二摆动件背离所述第二分支的端部；所述第二减震组件可发生弹性形变，以实现减震功能。
[0020]第二方面，本申请提供了一种移动机器人，包括车体及所述行走装置，所述行走装置设于所述车体上，以带动所述车体进行行走。
[0021]其中，所述行走装置的数量为4个，四个所述行走装置分别设于所述车体的四端。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请实施方式提供的一种移动机器人的结构示意图；
[0024]图2是本申请实施方式提供的一种行走装置的结构示意图一；
[0025]图3是本申请实施方式提供的一种行走装置的减震组件处于弹性形变时的结构示意图；
[0026]图4是本申请实施方式提供的一种行走装置的结构示意图二；
[0027]图5是本申请实施方式提供的一种行走装置的结构示意图三；
[0028]图6是本申请实施方式提供的一种减震组件的爆炸结构示意图；
[0029]图7是本申请实施方式提供的一种行走装置的结构示意图四。
[0030]标号说明：
[0031]移动机器人
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1000、行走装置
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1、支架
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11、第一分支
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111、第二分支
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112、支撑部
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113、第一摆动件
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12、第一端部
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121、第二端部
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122、第一转轴
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123、第二转轴
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124、行走轮
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13、第一中轴
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131、第一减震组件
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14、第一限位件
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141、第一限位部
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1411、限位柱
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1412、第二限位件
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142、限位槽
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1421、第一弹性件
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143、转向电机
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15、第二摆动件
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16、第二减震组件
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17、车体
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2。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括：支架，包括弯折相连的支撑部及第一分支；第一摆动件，所述第一摆动件可转动连接所述第一分支背离所述支撑部的端部；行走轮，所述行走轮具有第一中轴，所述第一中轴穿设于所述第一摆动件；以及第一减震组件，所述第一减震组件与所述第一分支及所述第一摆动件设置于所述行走轮的同一侧，所述第一减震组件与所述第一分支呈角度设置，所述第一减震组件的一端可转动连接所述第一分支靠近所述支撑部的端部，所述第一减震组件的另一端可转动连接所述第一摆动件背离所述第一分支的端部；所述第一减震组件可发生弹性形变，以实现减震功能。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一摆动件具有与所述第一分支转动连接的第一端部，以及与所述第一减震组件转动连接的第二端部，所述第一中轴位于所述第一端部与所述第二端部之间。3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一摆动件与所述第一分支相对转动的第一转轴、所述第一中轴以及所述第一摆动件与所述第一减震组件相对转动的第二转轴位于同一平面。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括转向电机，所述转向电机的动力输出轴连接所述支撑部，以带动所述支撑部进行转向，从而带动所述行走轮进行转向，所述第一转轴与所述第一中轴之间的垂直距离为第一距离，所述第一转轴与所述动力输出轴之间的垂直距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离之间的差值的绝对值小于或等于5mm。5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一分支、所述第一摆动件及所述第一减震组件依次首尾相连，且两两可相对转动，形成三角形结构。6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一减震组件包括第一限位件、第二限位件及第一弹性件，所述第一弹性件套设于所述第一限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭柱，魏基栋，刘春良，
申请(专利权)人：松灵机器人东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：