行走装置制造方法及图纸

本申请提供了一种行走装置。行走装置包括底盘以及间隔设置于底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，转向驱动件用于调节第一行走轮的行进方向；第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，第一平衡组件的一端连接底盘，另一端连接第二行走轮，第二行走轮通过第一平衡组件可活动连接底盘，第二行走轮可朝向靠近或背离底盘的方向移动。其中，当第一行走轮遇到障碍物时，转向驱动件调节第一行走轮的行进方向，以增加第一行走轮与障碍物的接触面积；当第二行走轮遇到障碍物时，第一平衡组件用于稳定底盘。本申请提供的行走装置，能够提高可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果。减震效果。减震效果。

【技术实现步骤摘要】
行走装置


[0001]本申请涉及机械
，具体涉及一种行走装置。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和智能的应用，可移动机械设备的类型以及功能也越来越多。例如智能机器人、汽车、割草机等。可移动机械设备主要依靠于行走装置进行行进移动，相关技术中，可移动机械设备的行走装置在遇到障碍物或越过障碍物时，可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果不佳。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种行走装置，以解决可移动机械设备的行走装置在遇到障碍物或越过障碍物时，可移动机械设备的行走装置的越障能力以及减震效果不佳的技术问题。
[0004]第一方面，本申请提供了一种行走装置，包括：
[0005]底盘；
[0006]间隔设置于所述底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，所述第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，所述转向驱动件用于调节所述第一行走轮的行进方向；所述第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，所述第一平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第二行走轮，所述第二行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第二行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；
[0007]其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述转向驱动件调节所述第一行走轮的行进方向，以增加所述第一行走轮与障碍物的接触面积；当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第一平衡组件用于稳定所述底盘。
[0008]本申请提供的行走装置中，当第一行走轮遇到障碍物时，转向驱动件可以根据程序微调节第一行走轮的行进方向，以增加第一行走轮与障碍物的接触面积，提高第一行走轮与障碍物之间的相互作用力，使得第一行走轮能够更加轻易越过障碍物，进而提高行走装置的越障能力。当第二行走轮行走并抵接障碍物，第一平衡组件可以在第二行走轮沿靠近底盘的方向移动时使得底盘在竖直方向上的移动距离小于第二行走轮在竖直方向上的移动距离，能够使得行走装置在遇到障碍物和越过障碍物时，行走装置的至少部分底盘发生位移的幅度减小，进而提高行走装置的减震效果以及整体的稳定性。
[0009]其中，所述第一平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第一固定件及第一移动件，所述第一平衡组件还包括间隔设置的第一连接件及第二连接件，所述第一固定件、所述第一连接件、所述第一移动件以及所述第二连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第一固定件背离所述第一连接件的端部连接所述底盘，所述第一移动件连接所述第二行走轮，所述第一连接件的两端分别转动连接所述第一固定件背离所述底盘的一端以及所述第一移动件背离所述底盘的一端，所述第二连接件的两端分别转动连接所述第一固定件靠近
所述底盘的一端以及所述第一移动件靠近所述底盘的一端；
[0010]其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第一移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第一移动件带动所述第一连接件及所述第二连接件分别绕所述第一连接件与所述第一固定件的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件的连接点转动。
[0011]其中，所述第二行走机构还包括第三行走轮以及与所述底盘连接的第二平衡组件，所述第二平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第三行走轮，所述第三行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第三行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；当所述第三行走轮遇到障碍物时，所述第二平衡组件用于稳定所述底盘。
[0012]其中，所述第二平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第二固定件及第二移动件，所述第二平衡组件还包括间隔设置的第三连接件及第四连接件，所述第二固定件、所述第三连接件、所述第二移动件以及所述第四连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第二固定件背离所述第三连接件的端部连接所述底盘，所述第二移动件连接所述第二行走轮，所述第三连接件的两端分别转动连接所述第二固定件背离所述底盘的一端以及所述第二移动件背离所述底盘的一端，所述第四连接件的两端分别转动连接所述第二固定件靠近所述底盘的一端以及所述第二移动件靠近所述底盘的一端；
[0013]其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第二移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第二移动件带动所述第三连接件及所述第四连接件分别绕所述第三连接件与所述第二固定件的连接点及所述第四连接件与所述第二固定件的连接点转动。
[0014]其中，所述行走装置还包括第一减震组件，所述第一减震组件设于所述第一平衡组件以及所述第二平衡组件之间，所述第一减震组件的一端固定连接所述第一连接件，另一端固定连接所述第三连接件，所述第一减震组件可用于阻止所述第二行走轮及所述第三行走轮朝向所述车体移动。
[0015]其中，所述第一减震组件包括减震件及间隔设于所述减震件两端的第一转动件及第二转动件，所述第一转动件的一端转动连接所述减震件，另一端固定连接所述第一连接件，所述第二转动件的一端转动连接所述减震件，另一端固定连接所述第三连接件，所述减震件用于减缓所述第一移动件以及所述第二移动件的移动速度。
[0016]其中，所述第一行走轮具有第一中轴，所述行走轮绕所述第一中轴转动，所述第一行走机构还包括：
[0017]支架，包括支撑部以及设于所述支撑部上且朝向所述第一行走轮方向延伸的第一延伸部，所述第一延伸部包括沿第一方向设置的第一端部以及第二端部：
[0018]第一摆动件，所述第一摆动件包括相连的第一摆动端、第一本体部及第二摆动端，所述第一摆动端转动连接所述第一端部，所述第一本体部与所述第一中轴固定连接；
[0019]第二减震组件，所述第二减震组件16分别转动连接所述第二摆动端以及所述第二端部，所述第二减震组件16包括第一弹性件161；
[0020]其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述第一行走轮沿所述第一方向或沿所述第一方向相反的方向移动，所述第一摆动件的所述第一本体部以及所述第二摆动端绕所述第一摆动端转动，所述第二减震组件16的所述第一弹性件161发生弹性形变进行减震。
[0021]其中，所述第一摆动端和所述第一端部的连接点与所述转向驱动件的动力输出轴之间的垂直距离为第一尺寸，所述第一摆动端和所述第一端部的连接点与所述第一中轴的垂直距离为第二尺寸，所述第一尺寸与第二尺寸的差值小于5mm。
[0022]其中，所述支架还包括设于所述支撑部上且朝向所述第一行走轮方向延伸的第二延伸部，所述第一延伸部与所述第二延伸部分别设于所述第一行走轮的两侧，所述第二延伸部包括沿第一方向设置的第三端部以及第四端部。
[0023]其中，所述第一行走机构还包括：
[0024]第二摆动件，所述第二摆动件包括相连的第三摆动端、第二本体部及第四摆动端，所述第三摆动端转动连接所述第三端部，所述第二本体部与所述第一中轴固定连接；
[0025]第三减震组件，所述第三减震组件分别转动连接所述第四摆动端以及所述第四端部，所述第三减震组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括：底盘；间隔设置于所述底盘上的第一行走机构以及第二行走机构，所述第一行走机构包括第一行走轮以及转向驱动件，所述转向驱动件用于调节所述第一行走轮的行进方向；所述第二行走机构包括第二行走轮以及第一平衡组件，所述第一平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第二行走轮，所述第二行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第二行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；其中，当所述第一行走轮遇到障碍物时，所述转向驱动件调节所述第一行走轮的行进方向，以增加所述第一行走轮与障碍物的接触面积；当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第一平衡组件用于稳定所述底盘。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第一固定件及第一移动件，所述第一平衡组件还包括间隔设置的第一连接件及第二连接件，所述第一固定件、所述第一连接件、所述第一移动件以及所述第二连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第一固定件背离所述第一连接件的端部连接所述底盘，所述第一移动件连接所述第二行走轮，所述第一连接件的两端分别转动连接所述第一固定件背离所述底盘的一端以及所述第一移动件背离所述底盘的一端，所述第二连接件的两端分别转动连接所述第一固定件靠近所述底盘的一端以及所述第一移动件靠近所述底盘的一端；其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第一移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第一移动件带动所述第一连接件及所述第二连接件分别绕所述第一连接件与所述第一固定件的连接点及所述第二连接件与所述第一固定件的连接点转动。3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走机构还包括第三行走轮以及与所述底盘连接的第二平衡组件，所述第二平衡组件的一端连接所述底盘，另一端连接所述第三行走轮，所述第三行走轮通过所述第一平衡组件可活动连接所述底盘，所述第三行走轮可朝向靠近或背离所述底盘的方向移动；当所述第三行走轮遇到障碍物时，所述第二平衡组件用于稳定所述底盘。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第二平衡组件包括沿第一方向延伸且间隔设置第二固定件及第二移动件，所述第二平衡组件还包括间隔设置的第三连接件及第四连接件，所述第二固定件、所述第三连接件、所述第二移动件以及所述第四连接件依次首尾相连且两两可相对转动，所述第二固定件背离所述第三连接件的端部连接所述底盘，所述第二移动件连接所述第二行走轮，所述第三连接件的两端分别转动连接所述第二固定件背离所述底盘的一端以及所述第二移动件背离所述底盘的一端，所述第四连接件的两端分别转动连接所述第二固定件靠近所述底盘的一端以及所述第二移动件靠近所述底盘的一端；其中，当所述第二行走轮遇到障碍物时，所述第二行走轮沿靠近或远离所述底盘的方向移动，从而带动所述第二移动件沿靠近或远离所述底盘的方向移动，所述第二移动件带动所述第三连接件及所述第四连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭柱，魏基栋，刘春良，
申请(专利权)人：松灵机器人东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：