本发明专利技术公开了一种车辆跑偏补偿控制方法、装置、终端及存储介质，属于汽车控制技术领域，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：所述终端用于获取当前车辆相关信息，根据其执行相应跑偏补偿策略得到相应补偿力矩并发送给转向助力控制模块；所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作。本发明专利技术通过获取当前车辆相关信息并执行相应跑偏补偿策略得到相应补偿力矩并发送给转向助力控制模块，从而解决车辆跑偏问题的控制方法。从而解决车辆跑偏问题的控制方法。从而解决车辆跑偏问题的控制方法。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆跑偏补偿控制方法、装置、终端及存储介质
[0001]本专利技术公开了一种车辆跑偏补偿控制方法、装置、终端及存储介质，属于汽车控制
技术介绍
[0002]车辆跑偏是汽车使用中常见故障之一，车辆直行跑偏表现为车辆直线行驶时驾驶员将方向盘至于中间位置，而汽车行驶方向偏离其纵向中心线，驾驶员需在方向盘上施加一额外纠正力以保持车辆直线行驶，造成驾驶员操作疲劳，对行车安全造成一定的风险。
[0003]当前现有相似且普遍的方案是基于车辆识别出跑偏问题后，电动助力转向系统经过一定时间的识别和确认，在根据判定结果提供跑偏补偿力矩。以上实施方案策略相对简单，因对车辆跑偏情况进行识别和确认的时间较长，在外界环境变化时不能及时有效做出调整，未能根据车辆所处的不同工况进行有针对性地对应，导致售后用户在经历随坡路面、短时/长时侧风干扰，悬架自身因素导致跑偏等问题时，出现跑偏补偿迟滞、用户体验差、手感生硬等问题。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的缺陷，本专利技术提出一种车辆跑偏补偿控制方法、装置、终端及存储介质，通过获取当前车辆相关信息并执行相应跑偏补偿策略得到相应补偿力矩并发送给转向助力控制模块，从而解决车辆跑偏问题的控制方法。
[0005]本专利技术的技术方案如下：
[0006]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种车辆跑偏补偿控制系统，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：
[0007]所述终端用于获取当前车辆相关信息，根据其执行相应跑偏补偿策略得到相应补偿力矩并发送给转向助力控制模块；
[0008]所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；
[0009]所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作，所述执行相应操作包括：跑偏补偿在时间t介入，补偿力矩在t+2秒达到目标补偿力矩。
[0010]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种车辆跑偏补偿控制方法，应用于第一方面所述的车辆跑偏补偿控制系统，包括：
[0011]获取当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内；
[0012]若是则获取车辆跑偏的持续时间，根据所述车辆跑偏的持续时间执行跑偏补偿策略，所述执行跑偏补偿策略包括：短时跑偏补偿策略和长时跑偏补偿策略；
[0013]再次获取补偿后所述当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内。
[0014]优选的是，所述当前车辆相关信息至少包括：当前车速、当前左/右前轮轮速、当前方向盘转角、当前方向盘转速和当前方向盘力矩。
[0015]优选的是，根据所述车辆跑偏的持续时间执行跑偏补偿策略，包括：
[0016]当所述车辆跑偏的持续时间在[T1，T2)时，执行所述短时跑偏补偿策略；
[0017]当所述车辆跑偏的持续时间在[T2，T3]时，执行所述长时跑偏补偿策略；
[0018]其中，T1、T2和T3均为按照实车情况进行标定，且T1<T2<T3。
[0019]优选的是，所述短时跑偏补偿策略，包括：
[0020]根据所述方向盘力矩通过公式(1)得到短时补偿力矩：
[0021]Tcs＝S1
×
SWT
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(1)
[0022]其中：Tcs为短时补偿力矩，S1为短时补偿增益系数，SWT为当前方向盘力矩；
[0023]将所述短时补偿力矩发送至转向助力控制模块，所述短时补偿力矩的施加方向与方向盘力矩方向相同。
[0024]优选的是，所述长时跑偏补偿策略，包括：
[0025]根据所述方向盘力矩通过公式(2)得到长时补偿力矩：
[0026]Tcl＝S2
×
SWT
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(2)
[0027]其中：Tcl为长时补偿力矩，S2为长时补偿增益系数，SWT为当前方向盘力矩；
[0028]判断所述短时补偿力矩是否超过短时设定阈值：
[0029]是，不提供补偿力矩，向整车上报报警信号；
[0030]否，执行下一步骤；
[0031]将所述长时补偿力矩发送至转向助力控制模块，所述短时补偿力矩的施加方向与方向盘力矩方向相同。
[0032]优选的是，还包括：
[0033]当获取所述当前车辆相关信息并判断不在车辆跑偏值域范围内时，则车辆未发生跑偏并重新获取当前车辆相关信息并判断；
[0034]再次获取补偿后所述当前车辆相关信息并判断不在车辆跑偏值域范围内，则退出执行跑偏补偿策略重新获取当前车辆相关信息重新进行判断。
[0035]根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种车辆跑偏补偿控制装置，其特征在于，包括：
[0036]自动化前处理模块，用于获取当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内；
[0037]自动化处理模块，用于若是则获取车辆跑偏的持续时间，根据所述车辆跑偏的持续时间执行跑偏补偿策略，所述执行跑偏补偿策略包括：短时跑偏补偿策略和长时跑偏补偿策略；
[0038]自动化后处理模块，用于再次获取补偿后所述当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内。
[0039]根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种终端，包括：
[0040]一个或多个处理器；
[0041]用于存储所述一个或多个处理器可执行指令的存储器；
[0042]其中，所述一个或多个处理器被配置为：
[0043]执行本专利技术实施例的第一方面所述的方法。
[0044]根据本专利技术实施例的第五方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行本专利技术实施例的第一方面所述的方法。
[0045]根据本专利技术实施例的第六方面，提供一种应用程序产品，当应用程序产品在终端在运行时，使得终端执行本专利技术实施例的第一方面所述的方法。
[0046]本专利技术的有益效果在于：
[0047]本专利提供一种车辆跑偏补偿控制方法、装置、终端及存储介质，通过获取当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内；若是则获取车辆跑偏的持续时间，根据车辆跑偏的持续时间执行跑偏补偿策略得到补偿力矩；并再次获取补偿后当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内，补偿力矩设定了阈值极限范围，当其超过阈值上限时，为避免该补偿力矩对车辆产生非预期的负面影响，跑偏补偿模块将不提供补偿力矩，对系统安全性也进行了有效控制。
[0048]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆跑偏补偿控制系统，其特征在于，包括依次电性连接的终端、转向助力控制模块和EPS助力电机，其中：所述终端用于获取当前车辆相关信息，根据其执行相应跑偏补偿策略得到相应补偿力矩并发送给转向助力控制模块；所述转向助力控制模块，用于获取所述终端发送相应补偿力矩并向EPS助力电机发送相应执行指令；所述EPS助力电机，用于获取所述转向助力控制模块发送的相应执行指令并执行相应操作，所述执行相应操作包括：跑偏补偿在时间t介入，补偿力矩在t+2秒达到目标补偿力矩。2.一种车辆跑偏补偿控制方法，应用于权利要求1所述的车辆跑偏补偿控制系统，其特征在于，包括：获取当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内；若是则获取车辆跑偏的持续时间，根据所述车辆跑偏的持续时间执行跑偏补偿策略，所述执行跑偏补偿策略包括：短时跑偏补偿策略和长时跑偏补偿策略；再次获取补偿后所述当前车辆相关信息并判断是否在车辆跑偏值域范围内，若是则继续执行所述跑偏补偿策略直至不在车辆跑偏值域范围内。3.根据权利要求2所述的一种车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，所述当前车辆相关信息至少包括：当前车速、当前左/右前轮轮速、当前方向盘转角、当前方向盘转速和当前方向盘力矩。4.根据权利要求3所述的一种车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，根据所述车辆跑偏的持续时间执行跑偏补偿策略，包括：当所述车辆跑偏的持续时间在[T1，T2)时，执行所述短时跑偏补偿策略；当所述车辆跑偏的持续时间在[T2，T3]时，执行所述长时跑偏补偿策略；其中，T1、T2和T3均为按照实车情况进行标定，且T1<T2<T3。5.根据权利要求4所述的一种车辆跑偏补偿控制方法，其特征在于，所述短时跑偏补偿策略，包括：根据所述方向盘力矩通过公式(1)得到短时补偿力矩：Tcs＝S1
×
SWT
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(1)其中：Tcs为短时补偿力矩，S1为短时补偿增益系数，SWT为当前方向盘力矩...
【专利技术属性】
技术研发人员：张吉，赵向青，何畅，王鹏飞，常秀岩，高尚，费二威，王仕伟，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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