一种搬运机器人及取送箱方法技术

本公开涉及一种搬运机器人及取送箱方法，搬运机器人包括：底盘组件；门架组件，门架组件连接在底盘组件上；取还箱组件，取还箱组件被构造为沿着门架组件上下移动；取还箱组件包括用于伸出或缩回的伸缩叉机构；障碍物检测模组，障碍物检测模组被配置为用于探测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡；伸缩叉机构被配置为：当障碍物检测模组探测伸缩叉机构的伸出路径无遮挡时伸出。本公开的搬运机器人极大的提高了取还箱过程的自动化、准确性和安全性。准确性和安全性。准确性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人及取送箱方法


[0001]本申请涉及仓储物流领域，特别涉及一种搬运机器人；本申请还涉及一种取送箱方法。

技术介绍

[0002]智能仓储是物流的发展趋势，智能仓储的应用，需要保证货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真是数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。
[0003]搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人代替人工搬运货物，目前的搬运机器人在从料架取出料箱前，需要预先对料箱贴设标签，如二维码，射频识别标签等，搬运机器人通过识别料箱上贴设的标签判断料箱的方位。但是，对料箱贴设标签的作业量极大，导致生产成本过高。
[0004]另外，由于料架安装精度、巷道地面的不平整，以及料箱在放置时的偏移，仅靠预置在系统里的操作指令，很难保证在取箱过程中取还箱组件不会与料箱发生碰撞，造成危险。因此，亟需一种解决该问题的方案。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例的一个目的是提供了一种搬运机器人及取送箱方法。
[0006]根据本申请的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：
[0007]底盘组件；
[0008]门架组件，所述门架组件连接在所述底盘组件上；
[0009]取还箱组件，所述取还箱组件被构造为沿着所述门架组件上下移动；所述取还箱组件包括用于伸出或缩回的伸缩叉机构；
[0010]障碍物检测模组，所述障碍物检测模组被配置为用于探测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡；
[0011]所述伸缩叉机构被配置为：当障碍物检测模组探测伸缩叉机构的伸出路径无遮挡时伸出。
[0012]在本公开的一个实施例中，所述伸缩叉机构包括一对平行布置的第一伸缩臂、第二伸缩臂；所述障碍物检测模组设置有至少两个，分别为设置在第一伸缩臂前端位置的第一障碍物检测模组，以及位于第二伸缩臂前端位置的第二障碍物检测模组。
[0013]在本公开的一个实施例中，所述取还箱组件包括用于承载料箱的料箱托盘，所述第一伸缩臂、第二伸缩臂设置在料箱托盘相对的两侧，且被配置为当第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组检测相应的伸出路径未被遮挡时，相对于所述料箱托盘伸出。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述伸缩叉机构每组伸缩臂为一级伸出的伸缩臂，或者为至少两级伸出的伸缩臂；所述障碍物检测模组设置在伸缩叉机构末端伸缩臂的前端位置。
[0015]在本公开的一个实施例中，还包括控制单元，所述控制单元响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组检测到相应的伸出路径均被遮挡时，发出停止取料箱指令，并上报异常；以及，
[0016]响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组中其中一个检测到相应的伸出路径被遮挡时，控制底盘组件向该被遮挡的一侧移动相应的距离。
[0017]在本公开的一个实施例中，响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组中其中一个检测到相应的伸出路径被遮挡时，控制底盘组件向该被遮挡的一侧在预定移动阈值范围内移动相应的距离。
[0018]在本公开的一个实施例中，在伸缩叉机构伸出之前，所述控制单元响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组中其中一个检测到相应的伸出路径被遮挡时，控制底盘组件向该被遮挡的一侧移动相应的距离。
[0019]在本公开的一个实施例中，在伸缩叉机构伸出的过程中，所述控制单元响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组实时检测时被触发的至少一个电信号时，控制伸缩叉机构停止伸出。
[0020]在本公开的一个实施例中，所述障碍物检测模组为激光传感器或红外传感器。
[0021]在本公开的一个实施例中，还包括设置在取还箱组件上的三维成像模组，所述三维成像模组被配置为用于获取料箱的三维位置信息。
[0022]在本公开的一个实施例中，所述取还箱组件包括用于承载料箱的料箱托盘，及位于料箱托盘后端的后挡板；所述三维成像模组设置在后挡板的中心位置。
[0023]在本公开的一个实施例中，包括控制单元，所述控制单元被配置为基于三维成像模组获得的与料箱的位置偏差，控制底盘组件在预定移动阈值范围内移动相应的距离；和/或，控制料箱托盘在预定转动阈值范围内转动相应的角度。
[0024]在本公开的一个实施例中，所述三维成像模组包括深度相机。
[0025]在本公开的一个实施例中，还包括设置在取还箱组件上的二维成像模组，所述二维成像模组被配置为用于获取料架上标识的位置信息。
[0026]在本公开的一个实施例中，所述取还箱组件包括基座以及设置在基座上的料箱托盘；所述二维成像模组设置在基座的中心位置，用于获取料架横梁中心位置的标识的位置信息。
[0027]在本公开的一个实施例中，包括控制单元，所述控制单元被配置为基于二维成像模组获得的与标识的位置偏差，控制底盘组件在预定移动阈值范围内移动相应的距离；和/或控制取还箱组件升降相应的高度。
[0028]在本公开的一个实施例中，取料箱时，驱动所述取还箱组件升降至使料箱托盘的承载面低于料架上用于放置料箱的承载面；送料箱时，驱动所述取还箱组件升降至使料箱托盘的承载面高于料架上用于放置料箱的承载面。
[0029]根据本公开的第二方面，提供了一种取送箱方法，应用于上述的搬运机器人，包括取箱步骤和送箱步骤，所述取箱步骤和还箱步骤均包括以下步骤：
[0030]步骤S1000,控制取还箱组件提升到目标高度；
[0031]步骤S2000,控制障碍物检测模组探测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡；
[0032]步骤S3000,响应于障碍物检测模组检测到伸出路径未被遮挡，控制伸缩叉机构伸出。
[0033]在本公开的一个实施例中，所述伸缩叉机构包括第一伸缩臂、第二伸缩臂，所述障碍物检测模组包括用于检测第一伸缩臂伸出路径是否被遮挡的第一障碍物检测模组，及用于检测第二伸缩臂伸出路径是否被遮挡的第二障碍物检测模组；
[0034]所述步骤S2000包括：
[0035]步骤S2100，控制第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组分别检测第一伸缩臂、第二伸缩臂的伸出路径是否被遮挡；
[0036]步骤S2200,响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组中的其中一个检测到相应的伸出路径被遮挡时，控制搬运机器人向被遮挡的一侧移动，直到该侧不被遮挡；以及
[0037]步骤S2300，响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组检测到相应的伸出路径均被遮挡时，发出停止取料箱指令，并上报异常。
[0038]在本公开的一个实施例中，所述步骤S3000中，在控制伸缩叉机构伸出的过程中，障碍物检测模组实时检测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡，以及当障碍物检测模组检测到伸出路径被遮挡时，控制伸缩叉机构停止伸出。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：底盘组件；门架组件，所述门架组件连接在所述底盘组件上；取还箱组件，所述取还箱组件被构造为沿着所述门架组件上下移动；所述取还箱组件包括用于伸出或缩回的伸缩叉机构；障碍物检测模组，所述障碍物检测模组被配置为用于探测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡；所述伸缩叉机构被配置为：当障碍物检测模组探测伸缩叉机构的伸出路径无遮挡时伸出。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩叉机构包括一对平行布置的第一伸缩臂、第二伸缩臂；所述障碍物检测模组设置有至少两个，分别为设置在第一伸缩臂前端位置的第一障碍物检测模组，以及位于第二伸缩臂前端位置的第二障碍物检测模组。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述取还箱组件包括用于承载料箱的料箱托盘，所述第一伸缩臂、第二伸缩臂设置在料箱托盘相对的两侧，且被配置为当第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组检测相应的伸出路径未被遮挡时，相对于所述料箱托盘伸出。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩叉机构每组伸缩臂为一级伸出的伸缩臂，或者为至少两级伸出的伸缩臂；所述障碍物检测模组设置在伸缩叉机构末端伸缩臂的前端位置。5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，还包括控制单元，所述控制单元响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组检测到相应的伸出路径均被遮挡时，发出停止取料箱指令，并上报异常；以及，响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组中其中一个检测到相应的伸出路径被遮挡时，控制底盘组件向该被遮挡的一侧移动相应的距离。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，响应于第一障碍物检测模组、第二障碍物检测模组中其中一个检测到相应的伸出路径被遮挡时，控制底盘组件向该被遮挡的一侧在预定移动阈值范围内移动相应的距离。7.一种取送箱方法，应用于根据权利要去1至6任一项所述的搬运机器人，包括取箱步骤和送箱步骤，其特征在于，所述取箱步骤和还箱步骤均包括以下步骤：步骤S1000,控制取还箱组件提升到目标高度；步骤S2000,控制障碍物检测模组探测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡；步骤S3000,响应于障碍物检测模组检测到伸出路径未被遮挡，控制伸缩叉机构伸出。8.一种取还箱方法，包括取箱步骤和送箱步骤，应用于搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华培，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：