一种机器人及机器人的定位方法技术

本公开提供了一种机器人及机器人的定位方法，其中，该机器人包括：行走机构，用于驱动机器人行走；第一摄像头，用于拍摄包括至少一个第一标识的第一图像并传输至处理器；处理器，用于获取第一摄像头拍摄的包括至少一个第一标识的第一图像；根据获取的包括至少一个第一标识的第一图像，以及第一摄像头的拍摄方向相对机器人的行走方向的方向角度，确定机器人相对至少一个第一标识的第一偏移信息；基于第一偏移信息以及至少一个第一标识的位置信息，确定机器人的第一位置信息。本公开中第一摄像头可拍摄到前方较宽视野内更多个数的第一标识，从而可以参照更多的标识码来确定机器人的偏移信息进行自主定位。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及机器人定位，具体而言，涉及一种机器人及机器人的定位方法。

技术介绍

1、为了在自动化生产和仓储管理中应用移动机器人，要求移动机器人需要精确识别当前位置，只有精确识别当前位置，才能精确地传输、搬运产品。

2、目前主流的机器人定位方案是通过机器人底部安装的摄像头拍摄指定位置的二维码，然后识别拍摄到的二维码图片，获取二维码中保存的位置信息，从而实现对移动机器人的定位。

3、然而，上述机器人定位方案在机器人移动的过程中，可能会出现连续丢帧的情况，这将导致机器人无法进行定位。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种机器人及机器人的定位方案，通过对新增的第一摄像头所采集图像的处理操作，实现了机器人的自主定位。

2、主要包括以下几个方面：

3、第一方面，本公开实施例提供了一种机器人，包括：行走机构、第一摄像头和处理器；所述行走机构、所述第一摄像头与所述处理器电性连接；

4、所述行走机构，用于驱动所述机器人行走；

5、所述第一摄像头，用于拍本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人，其特征在于，包括：行走机构、第二摄像头和处理器；所述行走机构、所述第二摄像头与所述处理器电性连接，所述第二摄像头设置在所述机器人的底部，且拍摄方向为正下方；

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于根据获取到的所述包括一个第二标识的第二图像，确定所述第二标识的中心点在所述第二图像中的图像位置信息；基于所述图像位置信息以及所述第二图像的中心位置信息，确定在图像坐标系下所述机器人相对所述第二标识的第二图像偏移距离；基于所述第二图像偏移距离、以及所述图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，确定在世界坐标系下所述机器人相对所述第二标识的第二偏移距离。...

【技术特征摘要】

1.一种机器人，其特征在于，包括：行走机构、第二摄像头和处理器；所述行走机构、所述第二摄像头与所述处理器电性连接，所述第二摄像头设置在所述机器人的底部，且拍摄方向为正下方；

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于根据获取到的所述包括一个第二标识的第二图像，确定所述第二标识的中心点在所述第二图像中的图像位置信息；基于所述图像位置信息以及所述第二图像的中心位置信息，确定在图像坐标系下所述机器人相对所述第二标识的第二图像偏移距离；基于所述第二图像偏移距离、以及所述图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，确定在世界坐标系下所述机器人相对所述第二标识的第二偏移距离。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于对所述第二图像进行边缘拟合，确定与所述第二标识对应的多条拟合直线；若所述多条拟合直线中的两条拟合直线之间的夹角等于预设角度，则将该两条拟合直线的交点确定为与所述第二标识对应的角点；根据各个角点在所述第二图像中的图像位置信息，确定所述第二标识的中心点在所述第二图像中的图像位置信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述预设角度为90度，所述与所述第二标识对应的角点包括所述第二标识的标识框的四个角点；

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于根据所述第二图像对所述一个第二标识进行边缘拟合，确定所述一个第二标识在所述第二图像中的位姿信息；基于所述位姿信息，确定所述一个第二标识相对所述机器人的行走方向的夹角；基于确定的所述一个第二标识相对所述机器人的行走方向的夹角，确定所述机器人相对所述一个第二标识的第二偏移角度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：第一摄像头；所述第一摄像头与所述处理器电性连接；

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一摄像头设置在所述机器人的正面，且拍摄方向为斜下方，所述第一摄像头的拍摄方向相对所述机器人的行走方向的方向角度为锐角；

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于从所述至少一个第一标识中查找与所述机器人之间的第一偏移距离最小的第一目标标识；基于所述第一偏移距离最小的第一目标标识对应的第一偏移信息以及位置信息，确定所述机器人的第一位置信息；

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于将所述机器人的第一位置信息确定为所述机器人的辅助定位信息；以及将所述机器人的第二位置信息确定为所述机器人的主要定位信息；基于所述辅助定位信息对所述主要定位信息进行校准，确定所述机器人的第三位置信息。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述处理器，还用于基于所述第一偏移信息和所述第二偏移信息，确定所述机器人相对预设行驶轨迹的偏移信息；基于确定的所述偏移信息、所述至少一个第一标识的位置信息、以及所述一个第二标识的位置信息，确定所述机器人的第三位置信息。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于通过卡尔曼滤波器将所述第一偏移信息和所述第二偏移信息进行融合，确定融合后的偏移信息；将所述融合后的偏移信息，确定为所述机器人相对预设行驶轨迹的偏移信息。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于分别确定与所述第一偏移信息和所述第二偏移信息对应的第一权重和第二权重；将所述第一权重与所述第一偏移信息进行乘法运算，得到第一运算结果，以及将所述第二权重与所述第二偏移信息进行乘法运算，得到第二运算结果；将所述第一运算结果和所述第二运算结果进行求和运算，得到求和结果；基于所述求和结果，确定所述机器人相对预设行驶轨迹的偏移信息。

13.一种机器人，其特征在于，包括：行走机构、第一摄像头、第二摄像头和处理器；所述行走机构、所述第一摄像头和所述第二摄像头与所述处理器电性连接；

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于根据所述第一图像，以及所述第一摄像头的拍摄方向相对所述机器人的行走方向的方向角度，确定所述机器人相对所述至少一个第一标识的第一偏移信息，所述第一偏移信息包括第一偏移距离和第一偏移角度；基于所述第一偏移信息以及所述至少一个第一标识的位置信息，确定所述机器人的第一位置信息。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述第一摄像头设置在所述机器人的正面，且拍摄方向为斜下方，所述第一摄像头的拍摄方向相对所述机器人的行走方向的方向角度为锐角；

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于针对所述至少一个第一标识中的每个第一标识，确定该第一标识在所述映射后的第一图像中的图像位置信息，并基于所述图像位置信息以及所述第一图像下边沿的中心位置信息，确定在图像坐标系下所述机器人相对该第一标识的第一图像偏移距离；基于所述第一图像偏移距离、以及所述图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，确定在世界坐标系下所述机器人相对该第一标识的第一偏移距离。

17.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述处理器，用于根据所述映射后的第一图像对所述至少一个第一标识进行边缘拟合，确定所述至少一个第一标识在所述映射后的第一图像中的位姿信息；基于所述位姿信息，确定所述至少一个第一标识相对所述机器人的行走方向的夹角；基于确定的所述至少一个第一标识相对所述机器人的行走方向的夹角，确定所述机器人相...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迎春，陈超，郭晓丽，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：