一种牵引式机器狗制造技术

本实用新型专利技术公开了一种牵引式机器狗，包括机器狗本体、检测机构以及牵引绳。其中，机器狗本体具有一安装平面，检测机构设置于机器狗本体上，检测机构包括感知组件以及控制件，感知组件设置于安装平面上、且与控制件电性连接，检测机构具有感知组件在受到外力后发生形变的感知状态，控制件适于在感知状态下控制机器狗本体进行运动，牵引绳的一端适于操作者手持，另一端与感知组件相连接，牵引绳适于在操作者的牵引下对感知组件施加外力。该结构的牵引式机器狗便于操作，仅需要像传统遛狗时那样将机器狗拉住就可以完成人工制动，避免其发生碰撞或者其他意外事件，提高了使用者对该结构的牵引式机器狗的掌控能力，降低了意外事件发生的可能性。生的可能性。生的可能性。

【技术实现步骤摘要】
一种牵引式机器狗


[0001]本技术涉及电子宠物
，具体涉及一种牵引式机器狗。

技术介绍

[0002]机器狗，也就是四足机器人，属于腿式机器人的一种。外形与四足动物相似，可以自主行走，具有类生物属性，能够行走在不同的地理环境中，完成多种复杂的运动，并且可以借助腿式运动控制器，穿越一些人类无法抵达的极限环境。机器狗的全面开发需要硬件、软件及运动行为三者达到协调。
[0003]起初机器狗更多应用在军工领域，用于替代士兵进入危险的或者难以进入的特殊场景中执行任务，避免士兵在这类行动中遭受伤害。随着社会的发展，人们发现不断升级的机器狗在陪护和服务方面同样展现出了优秀的能力，搭载了的人机交互内核的机器狗能够帮助盲人乘坐地铁、公交、行走，在城市的复杂地形中移动，另外，机器狗可以充当宠物狗的角色，机器狗做出的丰富动作能给大家带来快乐和良好的使用体验。
[0004]现有的机器狗通常通过有线遥控器连接机器狗、无线遥控器直接控制机器狗或者利用面容、语音和手势等指令来控制机器狗进行行走或跑步等动作，而当机器狗在快速奔跑的时候，有线遥控器容易使得连接线接触不良甚至断裂，无线遥控器在面对机器狗即将与障碍物发生碰撞时难以对其进行及时控制，面容、语音和手势等控制方法同样难以对高速奔跑的机器狗进行有效的控制。因此，传统的机器狗控制器都难以对高速行进中的机器狗进行适当的控制，从而可能会导致设备损坏的风险。

技术实现思路

[0005]因此，本技术所要解决的技术问题在于现有技术中的遥控器由于难以对高速行进中的机器狗进行适当控制，导致设备容易损坏的缺陷。
[0006]为此，本技术提供一种牵引式机器狗，包括：
[0007]机器狗本体，所述机器狗本体具有一安装平面；
[0008]检测机构，所述检测机构设置于所述狗本体上，所述检测机构包括感知组件以及控制件，所述感知组件设置于所述安装平面上、且与所述控制件电性连接，所述检测机构具有所述感知组件在受到外力后发生形变的感知状态，所述控制件适于在所述感知状态下控制所述机器狗本体进行运动；
[0009]牵引绳，所述牵引绳的一端适于操作者手持，另一端与所述感知组件相连接，所述牵引绳适于在操作者的牵引下对所述感知组件施加外力。
[0010]可选地，上述的牵引式机器狗，所述感知组件包括至少一对相互呈夹角设置的感知件。
[0011]可选地，上述的牵引式机器狗，所述感知组件包括第一感知件、第二感知件、第三感知件以及第四感知件，所述第一感知件与第二感知件共线设置，所述第三感知件与第四感知件共线设置，所述第一感知件和所述第二感知件所在的第一直线与所述第三感知件和
所述第四感知件所在的第二直线相互垂直。
[0012]可选地，上述的牵引式机器狗，还包括连接件，所述感知件靠近所述牵引绳的一端为感知端，所述第一感知件、第二感知件、第三感知件以及第四感知件的感知端与所述安装平面围合成为一安装腔，所述连接件设置于所述安装腔内；
[0013]所述牵引绳适于在操作者的牵引下，通过所述连接件与所述感知组件中的至少一感知件相抵接并对其施加外力，以使所述检测机构处于所述感知状态。
[0014]可选地，上述的牵引式机器狗，在所述感知状态下，所述连接件与所述感知组件中的至少一感知件相抵接并对其施加外力，并远离其余感知件。
[0015]可选地，上述的牵引式机器狗，所述连接件包括相连接的挤压块以及连接部，所述挤压块设置于所述安装腔内，所述连接部垂直设置于所述挤压块远离所述安装平面的端面上。
[0016]可选地，上述的牵引式机器狗，所述挤压块与所述第一感知件、第二感知件、第三感知件以及第四感知件的感知端相接触的部位为接触点或垂直于所述安装平面的一接触线。
[0017]可选地，上述的牵引式机器狗，所述挤压块沿所述安装平面的截面为圆形。
[0018]可选地，上述的牵引式机器狗，所述挤压块为圆台形或球形或圆柱形或圆锥形。
[0019]可选地，上述的牵引式机器狗，所述感知件远离所述感知端的一端为安装端，所述安装端与所述安装平面固定连接。
[0020]本技术提供的技术方案，具有如下优点：
[0021]1.本技术提供的牵引式机器狗，包括机器狗本体、检测机构以及牵引绳。其中，机器狗本体具有一安装平面，检测机构设置于机器狗本体上，检测机构包括感知组件以及控制件，感知组件设置于安装平面上、且与控制件电性连接，检测机构具有感知组件在受到外力后发生形变的感知状态，控制件适于在感知状态下控制机器狗本体进行运动，牵引绳的一端适于操作者手持，另一端与感知组件相连接，牵引绳适于在操作者的牵引下对感知组件施加外力。
[0022]该结构的牵引式机器狗通过设置牵引绳来连接检测机构，并将检测机构设置于机器狗本体上，使用者在使用牵引绳操控机器狗时，牵引绳会将使用者所施加的拉力转化为牵引绳对检测机构中感知组件的外力，感知组件受到外力后发生形变并具有感知状态，此时控制件在感知状态下可以对机器狗本体进行控制并使其运动，完成使用者对机器狗的操控。同时，当机器狗在高速运动中时，如果需要机器狗紧急停止以避免其发生碰撞或者其他意外事件，仅需使用者拉紧牵引绳即可，机器狗会在使用者的发力下完成人工制动。该结构的牵引式机器狗便于操作，仅需要像传统遛狗时那样将机器狗拉住就可以完成人工制动，避免其发生碰撞或者其他意外事件，提高了使用者对该结构的牵引式机器狗的掌控能力，降低了意外事件发生的可能性。
[0023]2.本技术提供的牵引式机器狗，感知组件包括第一感知件、第二感知件、第三感知件以及第四感知件，第一感知件与第二感知件共线设置，第三感知件与第四感知件共线设置，第一感知件和第二感知件所在的第一直线与第三感知件和第四感知件所在的第二直线相互垂直。该结构的牵引式机器狗中第一感知件和第二感知件所在的第一直线与第三感知件和第四感知件所在的第二直线相互垂直，可以使得牵引绳对感知组件施加外力时，
可以与四个方向的感知件相接触，包括前后左右、左前、右前、左后以及右后八种接触方式，能够满足该结构的牵引式机器狗最为常见的几种运动模式，丰富了机器狗的运动模式，简化了机器狗的操控难度。
[0024]3.本技术提供的牵引式机器狗，还包括连接件，感知件靠近牵引绳的一端为感知端，第一感知件、第二感知件、第三感知件以及第四感知件的感知端与安装平面围合成为一安装腔，连接件设置于安装腔内，牵引绳适于在操作者的牵引下，通过连接件与感知组件中的至少一感知件相抵接并对其施加外力，以使检测机构处于感知状态。在日常使用当中，牵引绳往往是柔性的，而柔性的牵引绳在对感知组件施加外力时其自身容易在感知组件的相对作用力下发生形变，从而降低力传导效率，甚至还会改变力传导的方向，进而降低检测机构中控制件最终传达的指令的精准度。通过将第一感知件、第二感知件、第三感知件以及第四感知件的感知端与安装平面围合成为一安装腔，并将连接件设置于安装腔内，可以使得该结构的牵引式机器狗在使用者对牵引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牵引式机器狗，其特征在于，包括：机器狗本体(1)，所述机器狗本体(1)具有一安装平面；检测机构，所述检测机构设置于所述狗本体上，所述检测机构包括感知组件(2)以及控制件，所述感知组件(2)设置于所述安装平面上、且与所述控制件电性连接，所述检测机构具有所述感知组件(2)在受到外力后发生形变的感知状态，所述控制件适于在所述感知状态下控制所述机器狗本体(1)进行运动；牵引绳(3)，所述牵引绳(3)的一端适于操作者手持，另一端与所述感知组件(2)相连接，所述牵引绳(3)适于在操作者的牵引下对所述感知组件(2)施加外力。2.根据权利要求1所述的牵引式机器狗，其特征在于，所述感知组件(2)包括至少一对相互呈夹角设置的感知件。3.根据权利要求2所述的牵引式机器狗，其特征在于，所述感知组件(2)包括第一感知件(21)、第二感知件(22)、第三感知件(23)以及第四感知件(24)，所述第一感知件(21)与第二感知件(22)共线设置，所述第三感知件(23)与第四感知件(24)共线设置，所述第一感知件(21)和所述第二感知件(22)所在的第一直线与所述第三感知件(23)和所述第四感知件(24)所在的第二直线相互垂直。4.根据权利要求3所述的牵引式机器狗，其特征在于，还包括连接件(4)，所述感知件靠近所述牵引绳(3)的一端为感知端(241)，所述第一感知件(21)、第二感知件(22)、第三感知件(23)以及第四感知...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：南京蔚蓝智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：