【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体涉及一种防夹组件、腿部部件及四足机器人。
技术介绍
1、近年来，随着社会的不断进步和科学技术的不断发展，机器人在现代工业领域应用已经非常广泛，而人们对机器人各方面的功能需求也不断提高。为满足社会的需求，智能移动机器人是近年来研究的重要领域。移动机器人可分为轮式、履带式和腿足式机器人，其中，腿足机器人具有更好的灵活性，对于复杂的地形拥有更强的适应能力，因此，腿足式机器人具有更广阔的发展前景，而四足机器人作为腿足式机器人中的重要一类。
2、在四足机器人运动过程中，如果腿部结构夹住人体或其他物体，可能会造成夹伤伤害。因此，在设计腿部结构时需要考虑夹伤安全问题，目前，现有技术中，多通过采用安全防护装置或减速装置来避免夹伤事故的发生，利用传感器检测避免夹伤，或者在腿部附近贴安全警示标识，但此类方式或方法存在高成本、且无法有效解决腿部结构夹伤问题，四足机器人工作使用过程存在使用安全性、可靠性低的问题。
技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题在于相关技术中，无法有效解决腿部结构夹伤问题，四足机器人工作使用过程存在使用安全性、可靠性低的缺陷。
2、本技术提供了一种防夹组件，包括：
3、第一主体；
4、第二主体，配置成能够与所述第一主体转动连接；
5、所述第一主体和/或所述第二主体上设有避让部；在外力驱动下，所述第二主体相对所述第一主体沿第一方向旋转，所述避让部适于形成防夹空间。
6、可选地，所述第一主
7、任一避让部设置为凹陷设置的曲面结构或多倾斜面结构。
8、可选地所述第二主体相对所述第一主体沿第一方向旋转行程中，所述第一避让部和/或所述第二避让部相向的端面上分别设有中间段，避让部设置为曲面结构，所述曲面结构设置为在所述中间段至对应主体长度方向两端部上的呈扩径设置的渐变壁面。
9、可选地，所述第二主体相对所述第一主体沿第一方向旋转行程中，所述第一避让部和/或所述第二避让部相向的端面上设有中间倾斜面，避让部设置为多倾斜面结构，所述多倾斜面结构设置为在所述中间倾斜面至对应主体长度方向两端部上的呈扩径设置的倾斜壁面。
10、可选地，所述第一主体具有第一端和第二端，所述第一端适于与机壳体转动连接，所述第二端和所述第二主体转动相连；和/或
11、所述第一主体上成型有第一避让部，所述第二主体上成型有第二避让部，所述第一避让部和所述第二避让部最大相对间距设置为大于20mm。
12、可选地，上述的防夹组件，还包括驱动件和传动构件，所述传动构件安装在所述驱动件的驱动端；所述传动构件配置为四杆传动结构，所述驱动件用于驱动传动构件，以带动所述第二主体相对所述第一主体沿第一方向或第二方向旋转，所述第一方向和所述第二方向相反设置。
13、可选地，上述的防夹组件，还包括限位结构，所述限位结构适于限位锁定所述传动构件沿第一方向及第二方向转动；所述限位结构设置在所述传动构件靠近所述第二主体的一侧；
14、所述第一主体内设有容纳腔，所述传动构件和所述限位结构安装在所述容纳腔内。
15、可选地，所述第一主体和所述第二主体间相对旋转的角度配置为0-170°，在所述第一主体和所述第二主体间相对旋转角度为0°或170°时，所述限位结构和所述传动构件相抵接限位。
16、进一步地，所述第一主体和所述第二主体间相对旋转的角度配置为0-155°。
17、一种腿部部件，包括足部以及上述的防夹组件，所述足部可拆卸安装在所述第二主体远离所述第一主体的一端。
18、一种四足机器人，包括上述的防夹组件或四个上述的腿部部件。
19、本技术提供的技术方案，具有如下优点：
20、1.本技术提供的防夹组件，包括第一主体和第二主体，第二主体配置成能够与第一主体转动连接；第一主体和/或第二主体上设有避让部；在外力驱动下，第二主体相对第一主体沿第一方向旋转，避让部适于形成防夹空间。
21、此结构的防夹组件，通过在第一主体上设置避让部和/或在第二主体上设置避让部，以在第一主体和第二主体间旋转角度减小时，提供对外界人体或物体的防夹空间，降低了不良夹伤风险；其可有效解决腿部结构存在的夹伤问题，提高采用防夹组件的四足机器人工作使用过程中的使用安全性以及可靠性。
22、2.本技术提供的防夹组件，第一主体上成型有第一避让部和/或第二主体上成型有第二避让部；任一避让部设置为凹陷设置的曲面结构或多倾斜面结构。利用凹陷设置的曲面结构或多倾斜面结构配置避空位置及区域，有利于形成对外界人体或物体的安全空间，提高使用安全能力。
23、3.本技术提供的防夹组件，还包括限位结构，限位结构适于限位锁定传动构件沿第一方向及第二方向的转动；限位结构设置在传动构件靠近第二主体的一侧；第一主体内设有容纳腔，传动构件和限位结构安装在容纳腔内。
24、此结构的防夹组件，通过限位结构限位锁定传动构件的转动，使传动构件处于运动的极限位置，并锁定限位第一主体和第二主体之间的旋转角度，能够防止第二主体旋转运动的超限，限位结构起到限位缓冲的作用；将传动构件和限位结构安装在第一主体的容纳腔内，有利于避免外设干扰传动构件和限位结构的工作，提高工作的稳定性，同时有利于提升整体结构的外观美观程度。
25、4.本技术提供的腿部部件，包括足部以及上述的防夹组件，足部可拆卸安装在第二主体远离第一主体的一端。在第一主体和第二主体间旋转角度减小时，通过第一避让部和第二避让部提供对外界人体或物体的防夹空间，以降低不良夹伤的风险；其可有效解决腿部结构存在的夹伤问题，提高腿部部件的使用安全性与可靠性。
26、5.本技术提供的四足机器人，包括防夹组件或四个腿部部件。四足机器人采用防夹组件或腿部部件四足机器人，腿部结构弯曲时，其具有对外界人体或物体的防夹空间，可降低不良的夹伤风险，有效解决腿部结构存在的夹伤问题，在工作使用过程中具备良好的使用安全性和可靠性。
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1.一种防夹组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的防夹组件，其特征在于，所述第一主体(1)上成型有第一避让部(11)和/或所述第二主体(2)上成型有第二避让部(21)；
3.根据权利要求2所述的防夹组件，其特征在于，所述第二主体(2)相对所述第一主体(1)沿第一方向旋转行程中，所述第一避让部(11)和/或所述第二避让部(21)相向的端面上设有中间段，避让部设置为曲面结构，所述曲面结构设置为在所述中间段至对应主体长度方向两端部上的呈扩径设置的渐变壁面。
4.根据权利要求2所述的防夹组件，其特征在于，所述第二主体(2)相对所述第一主体(1)沿第一方向旋转行程中，所述第一避让部(11)和/或所述第二避让部(21)相向的端面上设有中间倾斜面，避让部设置为多倾斜面结构，所述多倾斜面结构设置为在所述中间倾斜面至对应主体长度方向两端部上的呈扩径设置的倾斜壁面。
5.根据权利要求1所述的防夹组件，其特征在于，所述第一主体(1)具有第一端和第二端，所述第一端适于与机壳体转动连接，所述第二端和所述第二主体(2)转动相连；和/或
7.根据权利要求6所述的防夹组件，其特征在于，还包括限位结构(4)，所述限位结构(4)适于限位锁定所述传动构件(3)沿第一方向及第二方向转动；所述限位结构(4)设置在所述传动构件(3)靠近所述第二主体(2)的一侧；
8.根据权利要求7所述的防夹组件，其特征在于，所述第一主体(1)和所述第二主体(2)间相对旋转的角度配置为0-170°，在所述第一主体(1)和所述第二主体(2)间相对旋转角度为0°或170°时，所述限位结构(4)和所述传动构件(3)相抵接限位。
9.根据权利要求8所述的防夹组件，其特征在于，所述第一主体(1)和所述第二主体(2)间相对旋转的角度配置为0-155°。
10.一种腿部部件，其特征在于，包括足部(5)以及权利要求1-9任一项所述的防夹组件，所述足部(5)可拆卸安装在所述第二主体(2)远离所述第一主体(1)的一端。
11.一种四足机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的防夹组件或四个权利要求10的腿部部件。
...【技术特征摘要】
1.一种防夹组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的防夹组件，其特征在于，所述第一主体(1)上成型有第一避让部(11)和/或所述第二主体(2)上成型有第二避让部(21)；
3.根据权利要求2所述的防夹组件，其特征在于，所述第二主体(2)相对所述第一主体(1)沿第一方向旋转行程中，所述第一避让部(11)和/或所述第二避让部(21)相向的端面上设有中间段，避让部设置为曲面结构，所述曲面结构设置为在所述中间段至对应主体长度方向两端部上的呈扩径设置的渐变壁面。
4.根据权利要求2所述的防夹组件，其特征在于，所述第二主体(2)相对所述第一主体(1)沿第一方向旋转行程中，所述第一避让部(11)和/或所述第二避让部(21)相向的端面上设有中间倾斜面，避让部设置为多倾斜面结构，所述多倾斜面结构设置为在所述中间倾斜面至对应主体长度方向两端部上的呈扩径设置的倾斜壁面。
5.根据权利要求1所述的防夹组件，其特征在于，所述第一主体(1)具有第一端和第二端，所述第一端适于与机壳体转动连接，所述第二端和所述第二主体(2)转动相连；和/或
6.根据权利要求1-5任一项所述的防夹组件，其特征在于，还包括驱动件和传动构件(3)，所述传动构件(3)安装在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：南京蔚蓝智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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