【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人避障，特别是涉及一种机器人主动避障方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，四足机器人在避障方面存在一些挑战。传统技术中通常使用深度视觉相机、3d(three-dimensional，三维)激光雷达等多种传感器进行环境感知和避障决策，但这些传感器成本高昂，往往还需要搭载多个传感器才能做到全方位感知，同时传感器数据量庞大，机器人需要进行复杂的数据处理和算法计算，增加了系统负载，影响避障决策的效率。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提供更高效、准确的避障能力的机器人主动避障方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种机器人主动避障方法。所述方法包括：
3、在未碰撞到障碍物的阶段，采用机器人装置的测距传感器全方位探测障碍物，获取障碍物距离信息集；将障碍物距离信息集从测距传感器坐标系转换至机器人坐标系和全局坐标系，基于转换后的障碍物距离信息集生成障碍物地图；
4、在已碰撞到障碍物的...
【技术保护点】
1.一种机器人主动避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用机器人装置的测距传感器全方位探测障碍物，获取障碍物距离信息集包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物距离信息集从测距传感器坐标系转换至机器人坐标系和全局坐标系包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转换后的障碍物距离信息集生成障碍物地图包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在已碰撞到障碍物的阶段，采用机器人装置的执行器获取机器人所受外力信息集，基于所述外...
【技术特征摘要】
1.一种机器人主动避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用机器人装置的测距传感器全方位探测障碍物，获取障碍物距离信息集包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物距离信息集从测距传感器坐标系转换至机器人坐标系和全局坐标系包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转换后的障碍物距离信息集生成障碍物地图包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在已碰撞到障碍物的阶段，采用机器人装置的执行器获取机器人所受外力信息集，基于所述外力信息集获取障碍物位置集，将所述障碍物位置集更新至所述障碍物地图中，根据所述障碍物地图控制机器人避开障碍物包括：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：南京蔚蓝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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