可穿戴助老下肢外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及外骨骼。可穿戴助老下肢外骨骼机器人，包括腰部支撑、腿部支撑，腰部支撑包括第一支撑架，第一支撑架的两端开有第一开孔；腰部支撑还包括呈椭圆环状的第一支撑环，第一支撑环包括位于前方的第一支撑板、位于后方的第二支撑板、位于上端的第一弧形板、位于下端的第二弧形板，第一支撑板上连接有腰带，第二支撑板连接第一支撑架；第一支撑板是弹性钢板，弹性钢板和第二支撑板之间设有弹簧，弹簧的一端固定在弹性钢板上，弹簧的另一端固定在第二支撑板上。本实用新型专利技术可以保证腰部的透气性，避免长时间持续使用带来的不适感。避免长时间持续使用带来的不适感。避免长时间持续使用带来的不适感。

【技术实现步骤摘要】
可穿戴助老下肢外骨骼机器人


[0001]本技术涉及机械领域，尤其涉及外骨骼。

技术介绍

[0002]外骨骼可以有效补偿肢体运动功能，近年来在康复领域应用较多，主要为帮助患者进行康复运动。但随着社会老龄化的加剧，迫切需要针对腿脚不便的老年人设计的外骨骼。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种可穿戴助老下肢外骨骼机器人，以解决上述技术问题。
[0004]本技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
[0005]可穿戴助老下肢外骨骼机器人，包括补偿下肢运动功能的下肢外骨骼本体，所述下肢外骨骼本体包括腰部支撑、腿部支撑，其特征在于，所述腰部支撑包括呈“U”状的第一支撑架，所述第一支撑架的两端开有用于连接所述腿部支撑的第一开孔；
[0006]所述腰部支撑还包括呈椭圆环状的第一支撑环，所述第一支撑环包括位于前方的第一支撑板、位于后方的第二支撑板、位于上端的第一弧形板、位于下端的第二弧形板，所述第一弧形板的两端分别连接所述第一支撑板、所述第二支撑板的上端，所述第二弧形板的两端分别连接所述第一支撑板、所述第二支撑板的下端，所述第一支撑板上连接有腰带，所述第二支撑板连接所述第一支撑架；
[0007]所述第一支撑板是弹性钢板，所述弹性钢板和所述第二支撑板之间设有弹簧，所述弹簧的一端固定在所述弹性钢板上，所述弹簧的另一端固定在所述第二支撑板上。
[0008]首先，本技术的腰带和第一支撑架之间通过第一支撑环连接，相比于直接连接的方式，可以有效拉大腰带和第一支撑架之间的距离，从而拉大人体与第一支撑架之间的距离，对于需要长时间持续使用外骨骼的老年人来说，可以保证腰部的透气性，避免长时间持续使用带来的不适感。其次，本技术的第一支撑环为椭圆环状且第一支撑板为弹性钢板，从而使得第一支撑环具有弹性形变能力，从而可以有效缓冲腰部的受力，避免刚性连接存在的硬冲击对骨骼相对脆弱的老人造成的意外损伤。最后，本技术在第一支撑板和第二支撑板之间增设有弹簧，同样可以有效缓冲腰部的受力，进一步避免刚性连接存在的硬冲击对骨骼相对脆弱的老人造成的意外损伤。
[0009]优选，所述第二支撑板的厚度自两端向中间逐渐增大，所述第二支撑板的中部设有第二开孔，所述第一支撑架穿过所述第二开孔。所述第一支撑架和所述第二开孔之间设有转动轴承。从而使第一支撑架和第一支撑环之间的连接强度更高的同时，允许两者相对运动。
[0010]优选，所述第二支撑板的下方连接有弧形板，所述弧形板上设有镂空。因为老年人运动能力减弱，较为喜欢走走坐坐，所以本技术特别增设有弧形板，弧形板在外骨骼为
坐姿时，用于托举支撑老年人的屁股，从而增加老年人坐姿的舒适度，同时，增加老年人对外骨骼直接作为座椅时的安全感。弧形板上的镂空用于透气，从而避免长时间持续使用带来的不适感。
附图说明
[0011]图1是本技术的一种结构示意图；
[0012]图2是本技术的另一种结构示意图；
[0013]图3是腰部支撑的一种结构的立体图；
[0014]图4是腰部支撑的另一种结构的侧视图。
具体实施方式
[0015]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本技术。
[0016]参照图1、图2、图3和图4，可穿戴助老下肢外骨骼机器人，包括补偿下肢运动功能的下肢外骨骼本体，下肢外骨骼本体包括腰部支撑、腿部支撑、脚部支撑、驱动系统等。
[0017]关于腰部支撑
[0018]腰部支撑包括第一支撑架5、第一支撑环3、腰带4。
[0019]第一支撑架5呈“U”状，第一支撑架5的两端开有用于连接腿部支撑的第一开孔。
[0020]第一支撑环3呈椭圆环状，第一支撑环3包括位于前方的第一支撑板、位于后方的第二支撑板、位于上端的第一弧形板、位于下端的第二弧形板，第一弧形板的两端分别连接第一支撑板、第二支撑板的上端，第二弧形板的两端分别连接第一支撑板、第二支撑板的下端，第一支撑板上连接有腰带4，第二支撑板连接第一支撑架5。第一支撑板是弹性钢板，弹性钢板和第二支撑板之间设有弹簧，弹簧的一端固定在弹性钢板上，弹簧的另一端固定在第二支撑板上。优选，第二支撑板6的厚度自两端向中间逐渐增大，第二支撑板的中部设有第二开孔，第一支撑架5穿过第二开孔。第一支撑架5和第二开孔之间设有转动轴承。从而使第一支撑架5和第一支撑环3之间的连接强度更高的同时，允许两者相对运动。第一支撑板为弧形板，第一支撑板向前凸起。可以，第二支撑板的下方连接有弧形板7，弧形板7上设有镂空。因为老年人运动能力减弱，较为喜欢走走坐坐，所以本技术特别增设有弧形板，弧形板在外骨骼为坐姿时，用于托举支撑老年人的屁股，从而增加老年人坐姿的舒适度，同时，增加老年人对外骨骼直接作为座椅时的安全感。弧形板上的镂空用于透气，从而避免长时间持续使用带来的不适感。优选，第二弧形板的中部开有缺口，弧形板的顶部设有可以插入缺口的凸起8，第二支撑板上开有第三开孔，弧形板的凸起8穿过缺口插入到第一支撑板和第二支撑板之间，凸起在第三开孔对应的位置处开有第一螺栓孔，第二支撑板的第三开孔内穿有螺栓，螺栓拧入第一螺栓孔内。从而允许根据使用需要，安装或拆卸弧形板。凸起和弧形板之间优选通过转轴9连接，从而允许弧形板转动，进而与不同体型的老人相适应。
[0021]腰带4优选涤纶材质的腰带，腰带由左侧带、右侧带组成，左侧带、右侧带的后端连接在一起，并固定在第一支撑板上。左侧带、右侧带的前端设有插接扣或固定有魔术贴。左侧带、右侧带通过插接扣或魔术贴可拆卸连接，从而方便老年人穿、脱外骨骼。
[0022]关于腿部支撑1
[0023]可以腿部支撑有两个，分别是用来补偿左腿运动功能的左腿支撑、用来补偿右腿运动功能的右腿支撑，左腿支撑的上部连接位于第一支撑架5左侧的第一开孔，右腿支撑的上部连接位于第一支撑架5右侧的第一开孔。但优选腿部支撑仅有一个。从而降低外骨骼的程度，进而使更多的老年人收益。此时，第一支撑架5的其中一个第一开孔连接腿部支撑，剩余的一个第一开孔上连接有辅助柄。可以将外骨骼的控制屏或控制按钮固定在辅助柄上。也可以在辅助柄上设上下贯穿的第四开孔。第四开孔可以用来插放拐棍等物件。
[0024]腿部支撑包括大腿支撑、小腿支撑，大腿支撑的上部连接第一开孔，大腿支撑的下部通过转轴连接小腿支撑。在仅设有一个腿部支撑的情况下，优选弧形板的底部连接大腿支撑。从而提高弧形板的支撑强度。可以弧形板直接连接大腿支撑，也可以弧形板通过辅助支架连接到大腿支撑。当然了弧形板的底部也可以连接到第一支撑架5上，优选弧形板的底部通过绳索10连接到第一支撑架5的端部，即靠近第一开孔处。
[0025]关于脚部支撑2
[0026]脚部支撑2连接小腿支撑。
[0027]以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可穿戴助老下肢外骨骼机器人，包括补偿下肢运动功能的下肢外骨骼本体，所述下肢外骨骼本体包括腰部支撑、腿部支撑，其特征在于，所述腰部支撑包括呈“U”状的第一支撑架，所述第一支撑架的两端开有用于连接所述腿部支撑的第一开孔；所述腰部支撑还包括呈椭圆环状的第一支撑环，所述第一支撑环包括位于前方的第一支撑板、位于后方的第二支撑板、位于上端的第一弧形板、位于下端的第二弧形板，所述第一弧形板的两端分别连接所述第一支撑板、所述第二支撑板的上端，所述第二弧形板的两端分别连接所述第一支撑板、所述第二支撑板的下端，所述第一支撑板上连接有腰带，所述第二支撑板连接所述第一支撑架；所述第一支撑板是弹性钢板，所述弹性钢板和所述第二支撑板之间设有弹簧，所述弹簧的一端固定在所述弹性钢板上，所述弹簧的另一端固定在所述第二支撑板上。2.根据权利要求1所述的可穿戴助老下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述第二支撑板的厚度自两端向中间逐渐增大，所述第二支撑板的中部设有第二开孔，所述第一支撑架穿过所述第二开孔。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴育玮，张小兵，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：