货物搬运机器人及其控制方法技术

本公开涉及一种货物搬运机器人及其控制方法，该机器人包括底盘组件、门架组件、升降组件和至少两个辅助支撑装置；门架组件设置在底盘组件上，升降组件被配置为沿着门架组件的延伸方向移动，至少两个辅助支撑装置受控于各自的驱动组件，并分别分布在货物搬运机器人对的两侧，至少两个辅助支撑装置被构造为相对于货物搬运机器人伸出至与货物搬运机器人对应侧的料架相抵或分离。本公开的货物搬运机器人，可以保证其工作时的稳定性和安全性。可以保证其工作时的稳定性和安全性。可以保证其工作时的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
货物搬运机器人及其控制方法


[0001]本公开涉及机器人
，特别涉及一种货物搬运机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，市场上出现了越来越多的大型仓库，与之同时兴起的还有货物搬运机器人，货物搬运机器人可以搬运大型仓库料架上的料箱。
[0003]一般地，货物搬运机器人包括底盘组件，垂直设置于底盘组件上的门架组件，以及可升降地设置在门架组件上的升降组件，其还包括设置在升降组件上并且相对于门架伸缩设置的取还箱组件。
[0004]仓库为了更好地利用空间，料架会设计的很高。从而货物搬运机器人的门架也需要设计得很高，以使取还箱组件能够从料架的上部区域取放料箱。货物搬运机器人在取高位料箱的时候，会有类似悬臂梁的效应，门架组件会有剧烈晃动，门架组件晃动会造成取放料箱失败、料箱掉落、机器人翻到等问题。
[0005]有鉴于此，本领域技术人员亟待解决货物搬运机器人的在高位取放料箱时的晃动问题。

技术实现思路

[0006]本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种货物搬运机器人及其控制方法。
[0007]根据本公开的第一方面，提供了一种货物搬运机器人，包括：
[0008]底盘组件；
[0009]门架组件，所述门架组件设置在所述底盘组件上；
[0010]升降组件，所述升降组件被配置为沿着门架组件上下移动；
[0011]至少两个辅助支撑装置，至少两个所述辅助支撑装置受控于各自的驱动组件，并分别分布在所述货物搬运机器人相对的两侧；至少两个所述辅助支撑装置被构造为相对于所述货物搬运机器人伸出至与货物搬运机器人对应侧的料架相抵或分离。
[0012]在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置包括固定基座，以及通过伸缩机构以可伸缩的方式连接在所述固定基座上的支撑元件；所述伸缩机构受控于驱动组件且被构造为驱动所述支撑元件相对于所述固定基座移动至与对应侧的所述料架相抵或分离。
[0013]在本公开一个实施方式中，所述伸缩机构包括至少一个剪叉单元，所述剪叉单元包括交叉布置且在交叉点位置铰接在一起的第一连杆机构、第二连杆机构；所述第一连杆机构的一个端部与所述固定基座铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述支撑元件上；所述第二连杆机构的一个端部与所述支撑元件铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述固定基座上。
[0014]在本公开一个实施方式中，所述第一连杆机构包括平行设置的两个第一连杆，所述第二连杆机构包括平行设置的两个第二连杆，同侧的所述第一连杆和所述第二连杆交叉
且在交叉点铰接在一起，并且两个所述第一连杆的相同端铰接在同一铰接轴上，两个所述第二连杆的相同端铰接在同一铰接轴。
[0015]在本公开一个实施方式中，所述固定基座和所述支撑元件上分别设置有长条形孔；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构的端部通过与各自对应的所述铰接轴铰接在所述固定基座、所述支撑元件上，所述铰接轴滑动配合在所述固定基座、所述支撑元件的长条形孔中。
[0016]在本公开一个实施方式中，所述驱动组件包括丝杠推杆电机。
[0017]在本公开一个实施方式中，所述伸缩机构包括受控于驱动组件的丝杆螺母传动机构，所述丝杠螺母传动机构被构造为驱动支撑元件相对于所述固定基座移动至与对应侧的所述料架相抵或分离。
[0018]在本公开一个实施方式中，所述支撑元件的端部铰接有抵接板，所述抵接板具有第一位置和第二位置；在第一位置时，所述抵接板被收纳且预压在所述固定基座的导向槽内，所述抵接板转动至与所述支撑元件的延伸方向保持一致；在第二位置时，所述抵接板与所述固定基座的导向槽脱离，所述抵接板在弹性恢复力下转动至与所述支撑元件呈预定的角度。
[0019]在本公开一个实施方式中，所述固定基座上位于导向槽的开口端位置还设置有倾斜压板；所述倾斜压板被构造成当所述支撑元件缩回至所述固定基座的导向槽中时，用于与所述抵接板接触以将所述抵接板推倒。
[0020]在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置设置在所述门架组件相对的两侧。
[0021]在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置设置于所述门架组件的上部区域、中部区域或者下部区域。
[0022]在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置设置在所述升降组件相对的两侧，且被配置为当所述升降组件到位后再伸出至与对应侧的所述料架相抵。
[0023]在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置(5，5')设置在所述底盘组件相对的两侧。
[0024]在本公开一个实施方式中，所述货物搬运机器人还包括距离检测传感器，所述距离检测传感器被配置为用于检测所述货物搬运机器人至所述料架的距离信息；至少两个所述辅助支撑装置被配置为根据所述距离检测传感器检测到的距离信息伸出相应的距离。
[0025]在本公开一个实施方式中，所述距离检测传感器设置在所述门架组件的其中一侧，用于检测所述门架组件该侧至与该侧对应一侧料架之间的距离；所述货物搬运机器人还包括计算单元，所述计算单元被配置为用于基于相邻两个所述料架之间的距离、所述距离检测传感器检测到的距离信息来确定所述门架组件另一侧至其对应侧所述料架之间的距离。
[0026]在本公开一个实施方式中，所述货物搬运机器人还包括：检测单元，所述检测单元被配置为用于检测所述驱动组件的电流参数；控制单元，所述控制单元接收检测单元获得的电流参数；当所述电流参数大于电流阈值时，所述控制单元发出控制所述驱动组件停止驱动的指令。
[0027]在本公开一个实施方式中，所述辅助支撑装置用于与对应侧的所述料架接触的位置设有检测开关，所述检测开关被配置为与所述料架接触时被触发，发出用于控制所述驱
动组件停止驱动的电信号。
[0028]本公开的货物搬运机器人，利用两个料架对货物搬运机器人形成相对的支撑，避免了门架组件的晃动或货物搬运机器人的倾倒，从而提高了货物搬运机器人的工作安全性和稳定性。
[0029]根据本公开的第二方面，还提供一种应用于上述货物搬运机器人的控制方法，该控制方法包括如下步骤：
[0030]S1000：控制所述货物搬运机器人移动至相邻两个所述料架间的预定位置；
[0031]S2000：分别控制至少两个所述辅助支撑装置伸出至与辅助支撑装置对应侧的所述料架相抵；
[0032]S3000：待取放料箱后，分别控制所述辅助支撑装置复位。
[0033]在本公开一个实施方式中，在步骤S2000之前，所述控制方法还包括距离检测步骤：
[0034]检测所述货物搬运机器人至其中一个所述料架的第一距离；
[0035]基于两个所述料架之间的距离、检测所述货物搬运机器人的宽度以及所述第一距离计算出货物搬运机器人至另一个所述料架的第二距离；
[0036]在步骤S2000中，至少两个所述辅助支撑装置分别基于第一距离、第二距离移动相应的位移与相应侧的所述料架抵接。
[0037]需要说明的是，本公开所提供的货物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物搬运机器人，其特征在于，包括：底盘组件(1)；门架组件(2)，所述门架组件(2)设置在所述底盘组件(1)上；升降组件(3)，所述升降组件(3)被配置为沿着门架组件(2)上下移动；至少两个辅助支撑装置(5，5')，至少两个所述辅助支撑装置(5，5')受控于各自的驱动组件，并分别分布在所述货物搬运机器人相对的两侧；至少两个所述辅助支撑装置(5，5')被构造为相对于所述货物搬运机器人伸出至与所述货物搬运机器人两侧的料架(6)相抵或分离。2.根据权利要求1所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述辅助支撑装置(5，5')包括固定基座(50，50')，以及通过伸缩机构以可伸缩的方式连接在所述固定基座(50，50')上的支撑元件(51，51')；所述伸缩机构受控于驱动组件且被构造为驱动所述支撑元件(51，51')相对于所述固定基座(50，50')移动至与对应侧的所述料架(6)相抵或分离。3.根据权利要求2所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括至少一个剪叉单元，所述剪叉单元包括交叉布置且在交叉点位置铰接在一起的第一连杆机构、第二连杆机构；所述第一连杆机构的一个端部与所述固定基座(50)铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述支撑元件(51)上；所述第二连杆机构的一个端部与所述支撑元件(51)铰接，另一个端部以可滑动的方式活动连接在所述固定基座(50)上。4.根据权利要求3所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述第一连杆机构包括平行设置的两个第一连杆(52)，所述第二连杆机构包括平行设置的两个第二连杆(53)，同侧的所述第一连杆(52)和所述第二连杆(53)交叉且在交叉点铰接在一起，并且两个所述第一连杆(52)的相同端铰接在同一铰接轴上，两个所述第二连杆(53)的相同端铰接在同一铰接轴。5.根据权利要求4所述的货物搬运机器人，其特征在于，所述固定基座(50)和所述支撑元件(51)上分别设置有长条形孔(5a)；所述第一连杆机构和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王启铭，秦智慧，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：