一种用于包装生产线的行走式上下料机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种用于包装生产线的行走式上下料机器人，用于物料箱的夹持上下料，包括机器人主体、位于机器人主体底端的行走底座、设置于机器人主体末端的夹具基板、设置于夹具基板下端的动夹持件和定夹持件、用于驱动动夹持件的气缸以及滑动件，动夹持件为一个箱体。该上下料机器人通过设置了自动弹出的托底结构，对包装箱进行托底，可以有效提高夹持件的夹持效率，机器人主体在转运的过程中可以急加速/减速，使得机器人主体的转运速度大大增加，并且通过设置复位结构使得托底结构可以自动复位，方便反复使用，本发明专利技术还设置了释放结构，用于把握托底结构的弹出时机，防止损坏包装箱。箱。箱。

【技术实现步骤摘要】
一种用于包装生产线的行走式上下料机器人


[0001]本专利技术属于上下料机器人
，具体涉及一种用于包装生产线的行走式上下料机器人。

技术介绍

[0002]上下料机器人属于工业机器人的一种，通过五轴运行的机械手与抓取结构用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]上下料机器人对于不同的目标产品具有不同的抓取结构，在包装生产线中，对于采用纸箱包装的包装箱，一般抓取结构采用侧面夹抓式的夹具对包装箱进行上下料，这种夹紧式的结构容易使纸箱变形，因此对于较重的纸箱包装，夹具必须慢拿慢放，中间转运的过程中若加速过快容易导致纸箱掉落，造成上下料的速率较低，难以满足高速运行的生产线。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种带有自动托底结构、可以高速取放的用于包装生产线的行走式上下料机器人。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0006]一种用于包装生产线的行走式上下料机器人，用于包装箱的夹持上下料，包括机器人主体、位于机器人主体底端的行走底座、设置于机器人主体末端的夹具基板、设置于夹具基板下端的动夹持件和定夹持件、用于驱动动夹持件的气缸以及滑动件，所述动夹持件为一个箱体，且所述动夹持件的内部设置有：
[0007]用于对包装箱进行防坠落的托底结构，所述托底结构包括伸缩式的L型板、用于将L型板推出的第二弹簧、以及用于对L型板进行导向的导向轮以及与导向轮对应的导槽；
[0008]用于对L型板进行回缩复位的复位结构，所述复位结构包括互相滑动连接的导向套与滑杆、与滑杆连接的限位块、与限位块相连为滑杆提供推力的第一弹簧，所述滑杆与L型板之间通过柔性绳相连，其中，所述滑杆的一端设置有与包装箱接触的抵紧板。
[0009]作为本专利技术的进一步优化方案，所述L型板的伸缩轨迹为Z字型，所述动夹持件的底壁开设有底槽，所述底槽的侧延向上延伸设置有竖板，所述竖板的表面设置有与L型板运行轨迹相适配的Z字型导槽，所述导槽与导向轮滑动连接，采用Z字型伸缩轨迹使得L型板在回缩时可以完全缩回，在伸出时不会向纸箱侧边直接横移，而是从纸箱下方进行托底，避免损坏包装箱。
[0010]作为本专利技术的进一步优化方案，所述导槽高度低的一端顶壁设置有用于卡住导向轮的卡槽，在L型板伸出后对包装箱进行托底，为了防止L型板回缩，设置了卡槽用于对L型板一端的导向轮进行卡住限位。
[0011]作为本专利技术的进一步优化方案，所述柔性绳通过设置在动夹持件表面的滑轮进行
转向，为了提供拉力将L型板拉回复位。
[0012]作为本专利技术的进一步优化方案，所述动夹持件表面位于滑轮处设置有用于防止柔性绳松弛而脱离滑轮的外壳，在抵紧板接触到包装箱时，第一弹簧被压缩，滑杆回缩导致柔性绳出现松弛，为了防止松弛的柔性绳脱离滑轮而设置了外壳。
[0013]作为本专利技术的进一步优化方案，所述动夹持件的侧壁表面设置有释放结构，用于对L型板进行阻挡，使包装箱被抬起后释放L型板，释放结构的作用是使得包装箱被微微抬起后才释放L型板进行托底，当包装箱还处于生产线上时，过早的释放L型板会导致L型板强行挤入包装箱底端，容易磨损包装箱。
[0014]作为本专利技术的进一步优化方案，所述释放结构包括开设在动夹持件表面的侧槽，所述侧槽的内部设置有固定轴，所述固定轴的表面设置有旋转块，所述侧槽中设置有限制旋转块的扭簧，所述旋转块的一侧设置有用于带动旋转块旋转的起升件，所述旋转块的另一侧设置有阻挡L型板弹出的阻挡杆，当动夹持件对包装箱进行夹持时，动夹持件落在生产线的传输带上，使得起升件处于被顶起状态，进而使得阻挡杆对L型板进行阻挡，只有当动夹持件升起一小段高度时，在扭簧作用下阻挡杆升起，L型板弹出。
[0015]作为本专利技术的进一步优化方案，所述起升件为旋转轮，动夹持件与定夹持件对包装箱夹持时，动夹持件有滑动夹紧的过程，该过程使得起升件与生产线相互摩擦，因此设置成旋转轮降低摩擦。
[0016]本专利技术的有益效果在于：
[0017]本专利技术通过设置了自动弹出的托底结构，对包装箱进行托底，可以有效提高夹持件的夹持效率，机器人主体在转运的过程中可以急加速/减速，使得机器人主体的转运速度大大增加，并且通过设置复位结构使得托底结构可以自动复位，方便反复使用，本专利技术还设置了释放结构，用于把握托底结构的弹出时机，防止损坏包装箱。
附图说明
[0018]图1是本专利技术的整体结构示意图；
[0019]图2是本专利技术的夹具基板及其相关结构示意图；
[0020]图3是本专利技术的动夹持件俯视剖视图；
[0021]图4是本专利技术的图3中A
‑
A向剖视图；
[0022]图5是本专利技术的图4中L型板弹出后示意图；
[0023]图6是本专利技术的图3中B部分结构示意图；
[0024]图7是本专利技术的释放结构侧视图；
[0025]图中：1、机器人主体；11、行走底座；2、夹具基板；31、滑动件；32、动夹持件；33、气缸；34、定夹持件；4、复位结构；41、滑杆；42、限位块；43、导向套；44、第一弹簧；45、柔性绳；46、滑轮；47、外壳；48、抵紧板；5、托底结构；51、竖板；52、底槽；53、L型板；54、导槽；55、导向轮；56、卡槽；57、第二弹簧；6、释放结构；61、侧槽；62、固定轴；63、旋转块；64、阻挡杆；65、起升件；66、扭簧。
具体实施方式
[0026]下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施
方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。
[0027]实施例1
[0028]如图1
‑
7所示，一种用于包装生产线的行走式上下料机器人，用于包装箱的夹持上下料，包括机器人主体1、位于机器人主体1底端的行走底座11、设置于机器人主体1末端的夹具基板2、设置于夹具基板2下端的动夹持件32和定夹持件34、用于驱动动夹持件32的气缸33以及滑动件31，对包装箱进行夹持时，首先机器人主体1将夹具基板2移至包装箱正上方，然后使夹具基板2下移，定夹持件34和动夹持件32分别位于包装箱两侧，且底端与生产线表面接触，随后气缸33带动动夹持件32移动与定夹持件34一起夹紧包装箱。
[0029]为了提高转运速度，动夹持件32为一个箱体，且动夹持件32的内部设置有用于对包装箱进行防坠落的托底结构5，托底结构5包括伸缩式的L型板53、用于将L型板53推出的第二弹簧57、以及用于对L型板53进行导向的导向轮55以及与导向轮55对应的导槽54，L型板53的伸缩轨迹为Z字型，动夹持件32的底壁开设有底槽52，底槽52的侧延向上延伸设置有竖板51，竖板51的表面设置有与L型板53运行轨迹相适本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于包装生产线的行走式上下料机器人，用于包装箱的夹持上下料，包括机器人主体(1)、位于机器人主体(1)底端的行走底座(11)、设置于机器人主体(1)末端的夹具基板(2)、设置于夹具基板(2)下端的动夹持件(32)和定夹持件(34)、用于驱动动夹持件(32)的气缸(33)以及滑动件(31)，其特征在于：所述动夹持件(32)为一个箱体，且所述动夹持件(32)的内部设置有：用于对包装箱进行防坠落的托底结构(5)，所述托底结构(5)包括伸缩式的L型板(53)、用于将L型板(53)推出的第二弹簧(57)、以及用于对L型板(53)进行导向的导向轮(55)以及与导向轮(55)对应的导槽(54)；用于对L型板(53)进行回缩复位的复位结构(4)，所述复位结构(4)包括互相滑动连接的导向套(43)与滑杆(41)、与滑杆(41)连接的限位块(42)、与限位块(42)相连为滑杆(41)提供推力的第一弹簧(44)，所述滑杆(41)与L型板(53)之间通过柔性绳(45)相连，其中，所述滑杆(41)的一端设置有与包装箱接触的抵紧板(48)。2.根据权利要求1所述的一种用于包装生产线的行走式上下料机器人，其特征在于：所述L型板(53)的伸缩轨迹为Z字型，所述动夹持件(32)的底壁开设有底槽(52)，所述底槽(52)的侧延向上延伸设置有竖板(51)，所述竖板(51)的表面设置有与L型板(53)运行轨迹相适配的Z字型导槽(54)，所述导槽(54)与导向轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新利，张恒，曹苇，潘浩，
申请(专利权)人：合肥哈工龙延智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：