一种自适应夹持的工具及其使用方法技术

本发明专利技术涉及器人末端执行器自动化装夹技术领域，特别是涉及一种自适应夹持的工具及其使用方法，所述工具用于夹持刀柄，包括两个对称设置的夹持手指组件，每个夹持手指组件包括夹持手指以及依次设置在夹持手指上的第一活动夹持端、固定夹持端和第二活动夹持端；所述固定夹持端用于支撑和限位；所述夹持手指上还设有用于安装第一活动夹持端和第二活动夹持端的导向孔；在夹持手指组件被驱动朝中间移动时，所述第一活动夹持端和第二活动夹持端能沿对应的导向孔发生轴向运动。通过本工具及其使用方法，能有效解决使用成本高和机器人使用率降低的问题。降低的问题。降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应夹持的工具及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人末端执行器自动化装夹
，特别是涉及一种自适应夹持的工具及其使用方法。

技术介绍

[0002]在机器人行业及自动化行业中，机器人设备应用范围广泛。随着智能化生产的兴起，机器人的使用逐渐广泛，其机器人具有高质高效的优点，能够很好的取代人工，降低出错的风险。但是机器人只能完成某一固定的动作，不能完成其他未知的动作，具有一定的局限性，自适应能力不足。随着智能制造的兴起，自动化生产、自动化装夹越来越普遍，在数控刀具的装夹测量中，使用机器人对刀具进行抓取测量，能够很好的减少人工的干预和减少错误的发生。
[0003]现有技术中，提出了公开号为CN209190797U，授权公告日为2019年08月02日的中国技术专利文件，该专利文献所公开的技术方案如下：一种刀柄抓取装置，包括：控制装置、用于抓取刀柄的夹爪和与夹爪连接的气爪，控制装置用于控制气爪的打开和合拢，气爪用于带动夹爪运动以实现夹爪的打开和合拢。
[0004]上述技术方案在实际使用过程中，会出现以下问题：上述技术方案通过气爪带动夹爪实现夹爪的打开和合拢，实现刀柄的抓取，但是若要实现不同规格的刀柄，只能通过更换不同的夹爪来实现。故该机器人的末端执行器的夹持工具受限制，不更换夹爪就只能对同规格的刀柄进行抓取，如需对多种不同规格的刀柄进行抓取，就必须采购多种规格的夹爪，但是不同规格的夹爪与气爪之间的相互配合关系可能也需要调整，进一步的，机器人的控制程序可能也需要进行相应的调整，导致原有机器人不能使用，大大增加了使用成本和降低了机器人的使用率。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种自适应夹持的工具及其使用方法，能有效解决使用成本高和机器人使用率降低的问题。
[0006]本专利技术是通过采用下述技术方案实现的：一种自适应夹持的工具，用于夹持刀柄，其特征在于：包括两个对称设置的夹持手指组件，每个夹持手指组件包括夹持手指以及依次设置在夹持手指上的第一活动夹持端、固定夹持端和第二活动夹持端；所述固定夹持端用于支撑和限位；所述夹持手指上还设有用于安装第一活动夹持端和第二活动夹持端的导向孔；在夹持手指组件被驱动朝中间移动时，所述第一活动夹持端和第二活动夹持端能沿对应的导向孔发生轴向运动。
[0007]所述导向孔内设有用于限制第一活动夹持端或第二活动夹持端旋转的限位件。
[0008]所述第一活动夹持端和第二活动夹持端的端部通过定位销连接有用于紧贴被夹持刀柄的导向轮。
[0009]所述第一活动夹持端和第二活动夹持端上还设有夹持弹簧，所述夹持弹簧位于导
向轮和夹持手指之间。
[0010]还包括分别对第一活动夹持端和第二活动夹持端起限位作用的限位卡簧。
[0011]同一夹持手指组件中，所述第一活动夹持端的轴线与对称中心线之间的夹角为110
°
，所述固定夹持端的轴线与对称中心线之间的夹角为90
°
，所述第二活动夹持端的轴线与对称中心线之间的夹角分别为70
°
。
[0012]还包括接近传感器，所述接近传感器安装在固定夹持端靠被夹持刀柄一侧的端部。
[0013]所述夹持手指包括依次相连的水平段、第一竖直段、向外朝远离待夹持刀柄方向倾斜的第一倾斜段、第二竖直段和向内朝靠近待夹持刀柄方向倾斜的第二倾斜段，所述第一活动夹持端设置在第二倾斜段上，所述固定夹持端设置在第二竖直段上，所述第二活动夹持端设置在第一倾斜段上。
[0014]一种自适应夹持的工具的使用方法，其特征在于：所述工具被驱动向内移动，即朝向对称中心线的方向移动；第一活动夹持端和第二活动夹持端由于挤压作用向外移动，夹持弹簧分别给对应的第一活动夹持端和第二活动夹持端提供一个向内的夹持力；当固定夹持端上安装的接近传感器感应到刀柄后，停止驱动，并保持当前位置，完成对刀柄的夹持；当需要更换刀柄时，所述工具被驱动进行向外移动，所述工具松开刀柄，第一活动夹持端和第二活动夹持端在夹持弹簧的作用下复位，再驱动工具向内移动，重复上述步骤，完成下个刀柄的夹持即可。。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果表现在：1、本专利技术的工具体积小，结构简单，使用方便，具有自适应调节功能，机器人在对刀柄进行抓取时，可以在不换前端执行器的情况下对不同规格的刀柄进行抓取，应用范围广，刀柄直径Φ63～Φ100均可使用，在节约时间的同时，大大节约了人力、物力和财力。
[0016]夹持过程中根据刀柄直径的大小自动调节第一活动夹持端和第二活动夹持端的长度，使所有夹持端都受力在刀柄上，整个过程快速高效，受力均匀，稳定性高，实用性强。
[0017]2、所述导向孔内设置的限位件，能防止第一活动夹持端和第二活动夹持端在轴向运动时绕轴线旋转。
[0018]3、所述第一活动夹持端和第二活动夹持端的端部通过定位销连接有用于紧贴被夹持刀柄的导向轮，所述导向轮在自适应过程中起到滑动导向的作用，在第一活动夹持端和第二活动夹持端轴向运动时，能消除径向运动的力。
[0019]4、所述第一活动夹持端和第二活动夹持端上还设有夹持弹簧，使得第一活动夹持端和第二活动夹持端在没有工作时始终保持复位状态。
[0020]5、 限位卡簧的设置，能防止第一活动夹持端和第二活动夹持端从导向孔中脱落。
[0021]6、第一倾斜段、第二竖直段和第二倾斜段的设置，便于更好的安装第一活动夹持端、固定夹持端和第二活动夹持端，也便于第一活动夹持端、固定夹持端和第二活动夹持端相互配合，对待夹持刀柄的夹持力更好。水平段的设置，便于更好的与末端驱动器相连。
[0022]7、同一夹持手指组件中，所述第一活动夹持端的轴线与对称中心线之间的夹角为110
°
，所述固定夹持端的轴线与对称中心线之间的夹角为90
°
，所述第二活动夹持端的轴线与对称中心线之间的夹角分别为70
°
，更利于不同规格的刀柄夹持。
[0023]8、本工具的使用方法简单，便于操作，并且不需要修改驱动程序。
附图说明
[0024]下面将结合说明书附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明，其中：图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的机械装配示意图；图3为本专利技术中固定夹持端的结构示意图；图4为本专利技术中第一活动夹持端或第二活动夹持端的结构示意图；图5为本专利技术的使用状态示意图；图中标记：1、夹持手指，2、固定夹持端，3、第一活动夹持端，4、夹持弹簧，5、导向轮，6、定位销，7、限位卡簧，8、第二活动夹持端，9、第一竖直段，10、第一倾斜段，11、第二竖直段，12、第二倾斜段，13、水平段。
具体实施方式
[0025]实施例1作为本专利技术基本实施方式，本专利技术包括一种自适应夹持的工具，所述工具用于连接在末端驱动器上，在末端驱动器的作用下夹持或松开刀柄，便于更换不同规格的刀柄。所述工具包括两个对称设置的夹持手指组件，每个夹持手指组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应夹持的工具，用于夹持刀柄，其特征在于：包括两个对称设置的夹持手指组件，每个夹持手指组件包括夹持手指（1）以及依次设置在夹持手指（1）上的第一活动夹持端（3）、固定夹持端（2）和第二活动夹持端（8）；所述固定夹持端（2）用于支撑和限位；所述夹持手指（1）上还设有用于安装第一活动夹持端（3）和第二活动夹持端（8）的导向孔；在夹持手指组件被驱动朝中间移动时，所述第一活动夹持端（3）和第二活动夹持端（8）能沿对应的导向孔发生轴向运动。2.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的工具，其特征在于：所述导向孔内设有用于限制第一活动夹持端（3）或第二活动夹持端（8）旋转的限位件。3.根据权利要求2所述的一种自适应夹持的工具，其特征在于：所述第一活动夹持端（3）和第二活动夹持端（8）的端部通过定位销（6）连接有用于紧贴被夹持刀柄的导向轮（5）。4.根据权利要求3所述的一种自适应夹持的工具，其特征在于：所述第一活动夹持端（3）和第二活动夹持端（8）上还设有夹持弹簧（4），所述夹持弹簧（4）位于导向轮（5）和夹持手指（1）之间。5.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的工具，其特征在于：还包括分别对第一活动夹持端（3）和第二活动夹持端（8）起限位作用的限位卡簧（7）。6.根据权利要求1所述的一种自适应夹持的工具，其特征在于：同一夹持手指组件中，所述第一活动夹持端（3）的轴线与对称中心线之间的夹角为110
°
，所述固定夹持...

【专利技术属性】
技术研发人员：代兵，冯亮亮，张雪梅，陈学振，李颖，赵长永，甘建，郑贝贝，乔永忠，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：