一种灵巧手的手掌机构制造技术

本发明专利技术公开一种灵巧手的手掌机构，包括支撑组件、第一手指组件和第二手指组件，在进行物品拾取时，支撑组件中的手掌板能够与待拾取物相抵，第一手指安装架能够相对于手掌板转动且二者之间的间距能够调整，第二手指安装架与手掌板之间的间距能够调整，且第一手指组件中的第一手指安装架和第二手指组件中的第二手指安装架均能够与手指元件相连，使得灵巧手的手掌机构能够带动手指元件进行平行外展和内收，通过调整第一手指安装架以及第二手指安装架与手掌板之间的间距，能够拓展可拾取物品的尺寸范围，同时，第二手指组件中的第二手指安装架能够相对于手掌板转动，从而改变手指元件之间的角度，进一步提高灵巧手对不同形状的待拾取物的适应能力。拾取物的适应能力。拾取物的适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种灵巧手的手掌机构


[0001]本专利技术涉及机器人及其周边配套设施
，特别是涉及一种灵巧手的手掌机构。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人在各个领域均有重要用途。
[0003]随着机器人在服务与工业领域中应用范围的扩大，促使对物体灵巧操作的需求日益增长。传统末端夹持器仅能夹持特定物体，满足不了灵巧操作需求。而现有技术中的灵巧手存在适应性差，结构复杂，成本高等问题，尚不适合在实际服务与工业领域中批量应用。
[0004]因此，如何改变现有技术中，机器人的末端夹持装置结构复杂、使用成本高的现状，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种灵巧手的手掌机构，以解决上述现有技术存在的问题，简化机器人末端夹持装置结构，降低机器人使用成本，提高灵巧手的适应性。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种手掌机构，包括：
[0007]支撑组件，所述支撑组件包括手掌板，所述手掌板能够与待拾取物相抵；
[0008]第一手指组件，所述第一手指组件包括第一手指安装架，所述第一手指安装架与所述手掌板活动连接，所述第一手指安装架能够相对于所述手掌板转动，且所述第一手指安装架与所述手掌板之间的间距能够调整；所述第一手指组件的数量至少为两组，且全部的所述第一手指组件中，至少有两组所述第一手指组件以所述手掌板的中线为轴线对称设置；
[0009]第二手指组件，所述第二手指组件包括第二手指安装架，所述第二手指安装架与所述手掌板活动连接，所述第二手指安装架与所述手掌板之间的间距能够调整；所述第二手指组件的数量至少为一组；
[0010]所述第一手指安装架和所述第二手指安装架均能够与手指元件相连。
[0011]优选地，所述支撑组件还包括升降平台和底座平台，所述升降平台可滑动地设置于所述手掌板与所述底座平台之间，所述第一手指组件和所述第二手指组件均与所述升降平台相连，所述升降平台往复滑动能够带动所述第一手指安装架和所述第二手指安装架滑动，所述第一手指安装架和所述第二手指安装架的滑动方向平行于所述底座平台的所在平面。
[0012]优选地，所述支撑组件还包括丝杠和法兰螺母，所述丝杠可转动地与所述手掌板以及所述底座平台相连，所述丝杠的轴线平行于所述升降平台的滑动方向，所述法兰螺母与所述升降平台相连，所述丝杠与所述法兰螺母螺纹连接。
[0013]优选地，所述支撑组件还包括支撑光轴，所述支撑光轴连接所述手掌板以及所述底座平台，所述升降平台可滑动地套装于所述光轴的外部。
[0014]优选地，所述第一手指组件包括可动导轨和第一连杆，所述可动导轨可转动地与所述底座平台相连，所述第一手指安装架可滑动地与所述可动导轨相连，所述第一连杆的一端与所述第一手指安装架铰接，所述第一连杆的另一端与所述升降平台转动连接，且所述第一连杆能够相对于所述升降平台在垂直于所述可动导轨长度方向的平面内转动；
[0015]所述第二手指组件包括固定导轨和第二连杆，所述固定导轨与所述底座平台相连，所述第二手指安装架可滑动地与所述固定导轨相连，所述第二连杆的一端与所述第二手指安装架铰接，所述第二连杆的另一端与所述升降平台铰接。
[0016]优选地，所述第一连杆利用转动支座与所述升降平台转动相连，所述转动支座可转动地与所述升降平台相连，所述第一连杆可转动地与所述转动支座相连，且所述转动支座的转动轴线垂直于所述第一连杆的转动轴线。
[0017]优选地，所述第一手指组件还包括第一滑块，所述第一手指安装架与所述第一滑块相连，所述第一滑块滑动设置于所述可动导轨上；
[0018]所述第二手指组件还包括第二滑块，所述第二手指安装架与所述第二滑块相连，所述第二滑块滑动设置于所述固定导轨上；
[0019]所述可动导轨以及所述固定导轨均为悬臂结构，所述可动导轨以及所述固定导轨的一端与所述底座平台相连，所述可动导轨以及所述固定导轨的另一端朝向远离所述底座平台的方向延伸。
[0020]优选地，所述第一连杆和所述第二连杆均为框架结构；
[0021]所述第一手指安装架和所述第二手指安装架均具有能够与所述手指元件相连的安装孔。
[0022]优选地，所述第一手指安装架和所述第二手指安装架均与所述手指元件铰接。
[0023]优选地，所述手指元件包括依次相连的第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节与所述第一手指安装架或所述第二手指安装架铰接，所述第一指节以及所述第三指节分别与所述第二指节铰接。
[0024]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0025]本专利技术的灵巧手的手掌机构，在进行物品拾取时，支撑组件中的手掌板能够与待拾取物相抵，第一手指安装架能够相对于手掌板转动且二者之间的间距能够调整，第二手指安装架与手掌板之间的间距能够调整，且第一手指组件中的第一手指安装架和第二手指组件中的第二手指安装架均能够与手指元件相连，使得本专利技术的灵巧手的手掌机构能够带动手指元件进行平行外展和内收，通过调整第一手指安装架以及第二手指安装架与手掌板之间的间距，能够拓展可拾取物品的尺寸范围，同时有利于调整灵巧手的整体尺寸，提高灵巧手的灵活适应性。同时，第二手指组件中的第二手指安装架能够相对于手掌板转动，从而改变手指元件之间的角度，进一步提高灵巧手对不同形状的待拾取物的适应能力，本专利技术的灵巧手的手掌机构，结构简单，大大降低了生产使用成本，适于推广应用。进一步地，本专利技术中，第一手指组件的数量至少为两组，第一手指组件的数量至少为一组，当第一手指组件和第二手指组件的数量均为最少时，三指拾取物品能够有效保证拾取稳定性，还可以根据具体工况调整第一手指组件和第二手指组件的数量，进一步提升拾取可靠性，同时提高灵
巧手的适应性。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术的灵巧手的手掌机构的轴测示意图；
[0028]图2为本专利技术的灵巧手的手掌机构的后视示意图；
[0029]图3为本专利技术的灵巧手的手掌机构的工作原理示意图；
[0030]其中，1为手掌板，2为第一手指安装架，3为第二手指安装架，4为升降平台，5为底座平台，6为丝杠，7为法兰螺母，8为电机，9为安装架，10为支撑光轴，11为可动导轨，12为第一连杆，13为固定导轨，14为第二连杆，15为转动支座，16为第一滑块，17为第二滑块，18为舵机，19为连接盘，20为手指元件。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种灵巧手的手掌机构，其特征在于，包括：支撑组件，所述支撑组件包括手掌板，所述手掌板能够与待拾取物相抵；第一手指组件，所述第一手指组件包括第一手指安装架，所述第一手指安装架与所述手掌板活动连接，所述第一手指安装架能够相对于所述手掌板转动，且所述第一手指安装架与所述手掌板之间的间距能够调整；所述第一手指组件的数量至少为两组，且全部的所述第一手指组件中，至少有两组所述第一手指组件以所述手掌板的中线为轴线对称设置；第二手指组件，所述第二手指组件包括第二手指安装架，所述第二手指安装架与所述手掌板活动连接，所述第二手指安装架与所述手掌板之间的间距能够调整；所述第二手指组件的数量至少为一组；所述第一手指安装架和所述第二手指安装架均能够与手指元件相连。2.根据权利要求1所述的灵巧手的手掌机构，其特征在于：所述支撑组件还包括升降平台和底座平台，所述升降平台可滑动地设置于所述手掌板与所述底座平台之间，所述第一手指组件和所述第二手指组件均与所述升降平台相连，所述升降平台往复滑动能够带动所述第一手指安装架和所述第二手指安装架滑动，所述第一手指安装架和所述第二手指安装架的滑动方向平行于所述底座平台的所在平面。3.根据权利要求2所述的灵巧手的手掌机构，其特征在于：所述支撑组件还包括丝杠和法兰螺母，所述丝杠可转动地与所述手掌板以及所述底座平台相连，所述丝杠的轴线平行于所述升降平台的滑动方向，所述法兰螺母与所述升降平台相连，所述丝杠与所述法兰螺母螺纹连接。4.根据权利要求2所述的灵巧手的手掌机构，其特征在于：所述支撑组件还包括支撑光轴，所述支撑光轴连接所述手掌板以及所述底座平台，所述升降平台可滑动地套装于所述光轴的外部。5.根据权利要求2所述的灵巧手的手掌机构，其特征在于：所述第一手指组件包括可动导轨和第一连杆，所述可动导轨可转动地与所述底座平台相连，所述第一手指安装架可滑动地与所述可动导轨相连，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭卫东，刘元博，陈殿生，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：