水下机器人打捞机械爪及其夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下机器人打捞机械爪，包括配置于机器人的推进臂及夹爪本体，夹爪本体包括连接件、支架、连杆组件、传动组件及夹钳组件；支架的后端设置有连接件；支架的前端的两侧位置分别通过连杆组件铰接有夹钳组件，连杆组件包括平行连杆及传动连杆，且平行连杆及传动连杆的两端的铰接点的连线组成平行四边形状；传动连杆的后端的铰接点处设置有传动组件，且传动组件能够可拆卸连接在推进臂的推进丝杆上。本实用新型专利技术在推进丝杆推动作用下传动连杆转动，带动夹钳组件逐渐向内迫近，而传动连杆与平行连杆在转动过程中始终保持平行设置，夹钳组件逐渐向内平移并夹持，夹持面较大并平行接触，能够平稳夹住目标物。能够平稳夹住目标物。能够平稳夹住目标物。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人打捞机械爪及其夹爪


[0001]本技术涉及水下作业
，特别是一种水下机器人打捞机械爪。

技术介绍

[0002]在水下打捞作业，一般需由深水区夹持目标物后打捞至陆地上。一般机械爪的夹持轨迹以其铰接点为中心相互迫近并接触夹持，在夹持扁平状目标物时，只有爪子凸缘点位置受力，受力面较小，需要很大的夹持力才能夹住目标物，难于稳定夹持。

技术实现思路

[0003]本技术的专利技术目的是，针对上述问题，提供了一种水下机器人打捞机械爪，夹钳组件逐渐向内平移并夹持，夹持面较大并平行接触，能够平稳夹住目标物。
[0004]为达到上述目的，本技术所采用的技术方案是：
[0005]水下机器人打捞机械爪，包括配置于机器人的推进臂及夹爪本体，夹爪本体包括连接件、支架、连杆组件、传动组件及夹钳组件；支架的后端设置有连接件，以使得支架能够连接在推进臂上；支架的前端的两侧位置分别通过连杆组件铰接有夹钳组件，连杆组件包括平行连杆及传动连杆，且平行连杆及传动连杆的两端的铰接点的连线组成平行四边形状；传动连杆的后端的铰接点处设置有传动组件，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人打捞机械爪的夹爪，其特征在于：包括连接件、支架、连杆组件、传动组件及夹钳组件；所述支架的后端设置有连接件，以使得支架能够连接在机器人推进臂上；所述支架的前端的两侧位置分别通过连杆组件铰接有夹钳组件，所述连杆组件包括平行连杆及传动连杆，且平行连杆及传动连杆的两端的铰接点的连线组成平行四边形状；所述传动连杆的后端的铰接点处设置有传动组件，且传动组件能够可拆卸连接在推进臂的推进丝杆上，以使得齿轮连杆在推进丝杆推动作用下能够转动。2.根据权利要求1所述的水下机器人打捞机械爪的夹爪，其特征在于：所述夹钳组包括爪梁，爪梁的后端呈由前至后方向向外倾斜，且倾斜角a为30
°‑
60
°
，使得其上的平行连杆及传动连杆的铰接点的连线与爪梁的夹持面夹角为a；且，支架的板面呈梯形状，其侧边倾斜角度与爪梁的后端相同；且，爪梁由两块爪板以一定间距夹层设置而成，平行连杆及传动连杆的前端分别铰接于两块爪板之间。3.根据权利要求2所述的水下机器人打捞机械爪的夹爪，其特征在于：所述夹钳组还包括钳口件及硅胶套，钳口件设置于爪梁的前端，且其内侧夹持壁面设置有齿槽横向贯通的锯齿部，且硅胶套可拆卸套装在钳口件上，且其覆盖锯齿部。4.根据权利要求1所述的水下机器人打捞机械爪的夹爪，其特征在于：所述传动组件包括齿轮及齿条，传动连杆的后端的铰接点处设置有齿轮，齿条咬合连接于两个传动连杆的齿轮之间，且齿条能够可拆卸连接在推进丝杆上以在推进丝杆推动作用下向前/向后移动。5.根据权利要求4所述的水下机器人打捞机械爪的夹爪，其特征在于：所述齿条能够螺纹连接在推进丝杆上，以使得齿条在推进丝杆正转/反转情形下向前/向后移动。6.一种水下机器人打捞机械爪，包括配置于机器人的推进臂，其特征在于：还包括夹爪本体，所述夹爪本体包...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖俊翔，梁智勇，许铭本，张荣灿，杨欣，曹俊，
申请(专利权)人：广西向海科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：