本实用新型专利技术公开了一种水下机器人固体取样器，包括推进臂及取样机构本体，取样机构本体包括连接件、支架、连杆、滑块及夹套；支架的I端设置有连接件，以使得支架能够连接在推进臂上；夹套包括左夹套和右夹套，左夹套和右夹套分别铰接于支架体的II端，且左夹套和右夹套能够闭合形成容纳空间；支架上可滑动连接有滑块，左夹套和右夹套分别通过连杆铰接于滑块上，且滑块上设置有衔接部，以使其能够可拆卸连接至推进臂的推进丝杆上。本实用新型专利技术在推进臂上连接有取样机构本体，在推进丝杆的作用下，滑块外推连杆，同时夹套在其后端铰接部位限定下，其前端开口闭合形成容纳空间，可以提供更为稳定的推动或拉动作用力，具备较强咬合作用。作用。作用。
【技术实现步骤摘要】
水下机器人固体取样器及其取样机构
[0001]本技术涉及水下作业
，特别是一种水下机器人固体取样器。
技术介绍
[0002]在水下取样过程中，一般需由深水区取样后打捞至陆地上。一般的取样器只是收集细软物体，咬合作用较弱，无法夹断。
技术实现思路
[0003]本技术的专利技术目的是，针对上述问题，提供了一种水下机器人固体取样器，可以提供更为稳定的推动或拉动作用力，具备较强咬合作用。
[0004]为达到上述目的，本技术所采用的技术方案是：
[0005]水下机器人固体取样器，包括配置于机器人的推进臂及取样机构本体，取样机构本体包括连接件、支架、连杆、滑块及夹套；支架的I端设置有连接件，以使得支架能够连接在推进臂上；夹套包括左夹套和右夹套，左夹套和右夹套分别铰接于支架体的II端，且左夹套和右夹套能够闭合形成容纳空间；支架上可滑动连接有滑块，左夹套和右夹套分别通过连杆铰接于滑块上，且滑块上设置有衔接部，以使其能够可拆卸连接至推进臂的推进丝杆上。
[0006]其中，推进臂包括推进丝杆、铰头、电机、电池及主腔体；铰头及电机设置于主腔体内，电机经铰头带动推进丝杆转动；电池设置于主腔体内且位于主腔体的后端，电机及铰头位于主腔体的前端，主腔体的前端设置有机体前堵头，主腔体的后端设置有尾部堵头，连接件连接在机体前堵头上。
[0007]如上述，在推进臂上连接有取样机构本体，在推进丝杆的作用下，滑块外推连杆，同时夹套在其后端铰接部位限定下，其前端开口闭合形成容纳空间，支架铰接转动位置紧邻开口处，连杆铰接施力部位在外侧远离开口处，可以提供更为稳定的推动或拉动作用力，具备较强咬合作用。
[0008]作为一选项，左夹套和右夹套开口处分别设置有咬合口，且在左夹套和右夹套闭合情形下能够相互咬合；且，咬合口呈锯齿状结构。如此，夹套在滑块作用下闭合，如锯齿状的咬合口利于夹断珊瑚等样本。
[0009]作为一选项，滑块为采用螺纹连接的螺母滑块，以在推进丝杆作用下向外推动连杆使得夹套闭合或向内拉动连杆使得夹套打开。在装配时，滑块滑动连接于支架上，采用螺纹连接，转动推进丝杆即可完成安装及拆卸。
[0010]作为一选项，左夹套及右夹套均呈碗状结构，且其上设置有均匀分布的过滤孔，以便形成容纳空间容纳样本，并过滤水分，利于打捞。
[0011]由于采用上述技术方案，本技术具有以下有益效果：
[0012]本技术的水下机器人固体取样器，在推进臂上连接有取样机构本体，在推进丝杆的作用下，滑块外推连杆，同时夹套在其后端铰接部位限定下，其前端开口闭合形成容
纳空间，可以提供更为稳定的推动或拉动作用力，具备较强咬合作用。
附图说明
[0013]图1是本技术的取样器结构示意图。
[0014]图2是图1的侧视结构示意图。
[0015]图3是本技术的取样机构本体结构示意图。
[0016]图4是图3的侧视结构示意图。
[0017]图5是图3的另一侧视结构示意图。
[0018]图6是图3的后视结构示意图。
[0019]图7是图3的俯视结构示意图。
[0020]图8是本技术的推进臂结构示意图。
[0021]图9是图8的局部结构示意图。
[0022]附图中，100、取样结构本体，101、连接件，102、支架，103、连杆，104、夹套，105、滑块，200、推进臂，201、推进丝杆，202、机前堵头，203、主腔体，204、六角螺柱，205、铰头，206、电机，207、电池，208、尾部堵头。
具体实施方式
[0023]实施例1
[0024]参见图1
‑
图9，本实施例的水下机器人固体取样器，包括配置于机器人的推进臂200及取样机构本体100，取样机构本体包括连接件101、支架102、连杆103、滑块105及夹套104；支架102的I端设置有连接件103，以使得支架能够连接在推进臂上；夹套104包括左夹套1041和右夹套1042，左夹套和右夹套分别铰接于支架体的II端，且左夹套和右夹套能够闭合形成容纳空间；支架102上可滑动连接有滑块105，左夹套和右夹套分别通过连杆铰接于滑块上，且滑块上设置有衔接部，以使其能够可拆卸连接至推进臂的推进丝杆上。
[0025]其中，连杆包括左连杆1031及右连杆1032，以分别铰接左夹套及右夹套。推进臂200包括推进丝杆201、铰头205、电机206、电池207及主腔体203；铰头及电机设置于主腔体内，电机206经铰头205配合六角螺柱204连接推进丝杆201，以带动推进丝杆转动；电池设置于主腔体内且位于主腔体的后端，电机及铰头位于主腔体的前端，主腔体的前端设置有机体前堵头，主腔体的后端设置有尾部堵头，连接件可配合螺栓连接在机体前堵头上。推进丝杆采用周向转动推进方式，相对于轴向移动推进方式，不用收回主腔体内，减少占用主腔体空间。配合垫圈等，机前堵头及尾部堵头可将主腔体密封。电池用于给电机供电，电机采用步进电机准确控制正反转，当然也可采用导线连接至机器人本体电源处。取样机构本体可采用不锈钢材质制成，电池可采用锂电池，电池及电机连接及控制，等，推进臂各部件均可采用既有技术实现，在此不再赘述。
[0026]如上述，在推进臂上连接有取样机构本体，在推进丝杆的作用下，滑块外推连杆，同时夹套在其后端铰接部位限定下，其前端开口闭合形成容纳空间，支架铰接转动位置紧邻开口处，连杆铰接施力部位在外侧远离开口处，可以提供更为稳定的推动或拉动作用力，具备较强咬合作用。
[0027]作为一选项，基于前述实例，在一实例中，左夹套1041和右夹套1042开口处分别设
置有咬合口，且在左夹套和右夹套闭合情形下能够相互咬合；且，咬合口呈锯齿状结构。如此，夹套在滑块作用下闭合，如锯齿状的咬合口利于夹断珊瑚等样本。
[0028]作为一选项，基于前述实例，在一实例中，滑块105为采用螺纹连接的螺母滑块，以在推进丝杆作用下向外推动连杆使得夹套闭合或向内拉动连杆使得夹套打开。在装配时，滑块滑动连接于支架上，采用螺纹连接，转动推进丝杆即可完成安装及拆卸。
[0029]作为一选项，基于前述实例，在一实例中，左夹套及右夹套均呈碗状结构，如半球面状，半椭球面状，等，且其上设置有均匀分布的过滤孔，以便形成容纳空间容纳样本，并过滤水分，利于打捞。
[0030]实施例2
[0031]参见图1
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图7，本实施例的水下机器人穿刺结构的取样机构，主要用于配置于水下机器人推进臂使用，其包括连接件101、支架102、连杆103、滑块105及夹套104；支架102的I端设置有连接件103，以使得支架能够连接在推进臂上；夹套104包括左夹套1041和右夹套1042，左夹套和右夹套分别铰接于支架体的II端，且左夹套和右夹套能够闭合形成容纳空间；支架102上可滑动连接有滑块105，左夹套和右夹套分别通过连杆铰接于滑块上，且滑块上设置有本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人固体取样器的取样机构，其特征在于：包括连接件、支架、连杆、滑块及夹套；所述支架的I端设置有连接件，以使得支架能够连接在机器人推进臂上；所述夹套包括左夹套和右夹套，所述左夹套和右夹套分别铰接于支架体的II端，且左夹套和右夹套能够闭合形成容纳空间；所述支架上可滑动连接有滑块，所述左夹套和右夹套分别通过连杆铰接于滑块上，且滑块上设置有衔接部，以使其能够可拆卸连接至推进臂的推进丝杆上。2.根据权利要求1所述的水下机器人固体取样器的取样机构，其特征在于：所述左夹套和右夹套开口处分别设置有咬合口，且在左夹套和右夹套闭合情形下能够相互咬合；且，咬合口呈锯齿状结构。3.根据权利要求1所述的水下机器人固体取样器的取样机构，其特征在于：所述滑块为采用螺纹连接的螺母滑块，以在推进丝杆作用下向外推动连杆使得夹套闭合或向内拉动连杆使得夹套打开。4.根据权利要求1所述的水下机器人固体取样器的取样机构，其特征在于：所述夹套呈碗状结构，且其上设置有均匀分布的过滤孔。5.一种水下机器人固体取样器，包括配置于机器人的推进臂，其特征在于：还包括取样机构本体，所述取样机构本体包括连接件、支架、连杆、滑块及夹套；所述支架的I端设置有连...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖俊翔，梁智勇，许铭本，张荣灿，杨欣，曹俊，
申请(专利权)人：广西向海科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：
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