一种制动方法、系统、存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种制动方法，包括：获取车辆的状态信息；检测所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能状态，以及冗余电子驻车系统的多个制动器的状态；在检测到所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能失效，而且所述车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障，以及所述车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制所述车辆进行防抱死制动和转向。本发明专利技术提供的一种制动方法、系统、存储介质，获取车辆的状态信息，在车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制车辆进行防抱死制动和转向，能在车辆的车身电子稳定系统和车身电子稳定系统功能失效时控制车辆实现紧急制动，进一步的提升了车辆的安全性。进一步的提升了车辆的安全性。进一步的提升了车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种制动方法、系统、存储介质


[0001]本申请涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种制动方法、系统、存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车产业的高速发展，汽车的自动化控制系统也越来越多，其中，车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)和冗余电子驻车系统(Redundancy Electronic Parking Brake，REPB)可在车辆需要紧急制动时，控制车辆实现防抱死紧急制动。但是随着车辆使用时间的增加车身电子稳定系统和冗余电子驻车系统很有可能会发生失效时的情况，因此如何在车辆的车身电子稳定系统和冗余电子驻车系统功能失效时控制实现车辆紧急制动，成为了当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种制动方法，能在车辆的车身电子稳定系统和车身电子稳定系统功能失效时控制车辆实现紧急制动，进一步的提升了车辆的安全性。
[0004]本专利技术提供了一种制动方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的状态信息；检测所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能状态，以及冗余电子驻车系统的多个制动器的状态；在检测到所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能失效，而且所述车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障，以及所述车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制所述车辆进行防抱死制动和转向。
[0005]在一实施方式中，所述车辆的状态信息包括：冗余电子驻车系统的工作信息、车身电子稳定系统的工作信息、转向系统的工作信息、惯性测量单元的工作信息、车辆车速和轮速。
[0006]在一实施方式中，所述预设的多个条件包括：车辆的冗余电子驻车系统的制动器为释放状态；车辆的惯性测量单元处于正常工作状态；车辆的转向系统处于正常工作状态；车辆的车速及轮速大于预设值。
[0007]在一实施方式中，所述在检测到所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能失效，而且所述车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障，以及所述车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制所述车辆进行防抱死制动和转向的步骤，包括：检测所述车辆的冗余电子驻车系统的拉起时间是否超过预设时长；在所述车辆的冗余电子驻车系统的拉起时间超过预设时长时，根据所述车辆的车速及轮速控制未故障制动器进行防抱死制动，并根据所述车辆的惯性测量单元的工作信息控制所述车辆进行转向。
[0008]在一实施方式中，所述检测所述车辆的冗余电子驻车系统的拉起时间是否超过预设时长，之前包括：根据所述车辆的惯性测量单元的工作信息获取所述预设时长。
[0009]在一实施方式中，所述在检测到所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能失效，而且所述车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障，以及所述车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制所述车辆进行防抱死制动和转向的步骤，包括：在所述车
辆的冗余电子驻车系统的拉起时间未超过预设时长时，根据所述车辆的惯性测量单元的工作信息判断所述车辆是否发生横摆；在所述车辆发生横摆时，根据所述车辆的横摆幅度控制所述车辆进行预转向后，根据所述车辆的车速及轮速控制未故障制动器进行防抱死制动，并根据所述车辆的惯性测量单元的工作信息控制所述车辆进行转向。
[0010]在一实施方式中，所述根据所述车辆的车速及轮速控制未故障制动器进行防抱死制动，包括：基于所述车辆的车速及轮速获取所述车辆当前的滑移率；根据所述车辆当前的滑移率调整所述未故障制动器的制动力，以使得所述未故障制动器将所述车辆的滑移率控制在预设区间。
[0011]在一实施方式中，所述方法包括：控制所述车辆进行防抱死制动和转向时，根据所述车辆的惯性测量单元的工作信息调整未故障制动器的制动力。
[0012]本专利技术还提供一种基于冗余电子驻车系统的制动系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的制动方法的步骤。
[0013]本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的制动方法的步骤。
[0014]本专利技术提供的一种制动方法、系统、存储介质，获取车辆的状态信息，在车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制车辆进行防抱死制动和转向，能在车辆的车身电子稳定系统和车身电子稳定系统功能失效时控制车辆实现紧急制动，进一步的提升了车辆的安全性。
附图说明
[0015]图1为本专利技术第一实施例的制动方法的流程图；
[0016]图2为本专利技术第一实施例的图1中的步骤S13的方法示意图；
[0017]图3为本专利技术第一实施例的控制车辆进行防抱死制动和转向的方法的示意图。
具体实施方式
[0018]有关本专利技术的前述及其他
技术实现思路
、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本专利技术为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本专利技术加以限制。
[0019]为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本专利技术详细说明如下。
[0020]图1为本专利技术第一实施例的制动方法的流程图。
[0021]如图1所示，本实施例提供的制动方法包括以下步骤：
[0022]步骤S11：获取车辆的状态信息。
[0023]具体地，在一实施方式中，车辆的状态信息可以包括冗余电子驻车系统的工作信息、车身电子稳定系统的工作信息、转向系统(Electric Power Steering，EPS)的工作信息、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)的工作信息、车辆车速和轮速中的至少一项。
[0024]步骤S12：检测所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能状态，以及冗余电子驻车系统的多个制动器的状态。
[0025]具体地，在一实施方式中，检测冗余电子驻车系统的多个制动器的状态时，根据冗余电子驻车系统的工作信息，获取冗余电子驻车系统的两个制动器的工作状态，根据两个制动器的工作状态判断车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器是否发生故障，在冗余电子驻车系统的两个制动器中的一个制动器处于正常工作状态，另一个制动器未处于正常工作状态时，则判定车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障；在冗余电子驻车系统的两个制动器都未处于正常工作状态，或两个制动器都处于正常工作状态时，则判定车辆的冗余电子驻车系统未发生单个制动器故障。
[0026]步骤S13：在检测到所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能失效，而且所述车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障，以及所述车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制所述车辆进行防抱死制动和转向。
[0027]具体地，在一实施方式中，因冗余电子驻车系统的紧急制动功能为车身电子稳定系统的电子紧急制动功能的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的状态信息；检测所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能状态，以及冗余电子驻车系统的多个制动器的状态；在检测到所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能失效，而且所述车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障，以及所述车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制所述车辆进行防抱死制动和转向。2.如权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述车辆的状态信息包括：冗余电子驻车系统的工作信息、车身电子稳定系统的工作信息、转向系统的工作信息、惯性测量单元的工作信息、车辆车速和轮速。3.如权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述预设的多个条件包括：车辆的冗余电子驻车系统的制动器为释放状态；车辆的惯性测量单元处于正常工作状态；车辆的转向系统处于正常工作状态；车辆的车速及轮速大于预设值。4.如权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述在检测到所述车辆的车身电子稳定系统的电子紧急制动功能失效，而且所述车辆的冗余电子驻车系统的单个制动器发生故障，以及所述车辆的状态信息满足预设的多个条件时，控制所述车辆进行防抱死制动和转向的步骤，包括：检测所述车辆的冗余电子驻车系统的拉起时间是否超过预设时长；在所述车辆的冗余电子驻车系统的拉起时间超过预设时长时，根据所述车辆的车速及轮速控制未故障制动器进行防抱死制动，并根据所述车辆的惯性测量单元的工作信息控制所述车辆进行转向。5.如权利要求4所述的制动方法，其特征在于，所述检测所述车辆的冗余电子驻车系统的拉起时间是否超过预设时长，之前包括：根据所述车辆的惯性测量单...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘富庆，陶喆，张雪阳，贺鹏，仇江海，朱鑫杨，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：