车辆冗余制动系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种车辆冗余制动系统及控制方法，该系统包括：自动驾驶主控制器分别与自动驾驶冗余控制器、主制动控制器和第一冗余制动控制器连接，自动驾驶冗余控制器分别与主制动控制器和第一冗余制动控制器连接；自动驾驶冗余控制器根据第一健康状态向主制动控制器发送第一激活指令，主制动控制器根据第一健康状态，响应自动驾驶主控制器发出的第一控制指令或响应自动驾驶冗余控制器发出的第二控制指令，根据指令响应第一情况发送生成的第一报文；第一冗余制动控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态或第一激活指令，响应第一控制指令或响应第二控制指令。本发明专利技术兼顾了车辆制动功能，且能够实现集成冗余，降低了车辆制动系统所占用的空间。系统所占用的空间。系统所占用的空间。

【技术实现步骤摘要】
车辆冗余制动系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶控制
，尤其涉及一种车辆冗余制动系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，在没有驾驶员监控的情况下，制动系统的安全性和可靠性成为了车辆自动驾驶行驶过程中的安全保障。
[0003]目前采用的制动系统包括动力CAN线、中央控制器、电源、制动单元和轮速传感器，轮速传感器与制动单元连接，所述电源分别与中央控制器和制动单元连接，为中央控制器和制动单元供电，制动单元通过动力CAN线与中央控制器连接，接收中央控制器所发出的控制指令，并基于该控制指令执行相应操作。
[0004]然而上述制动系统的结构简单，不具备系统级冗余功能，在自动驾驶过程中，若制动系统出现故障失效，则自动驾驶车辆容易失去制动功能，从而造成重大的人身财产损失。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆冗余制动系统及控制方法，用以解决现有技术中由于制动系统出现故障失效以致车辆失去制动功能的缺陷，提高制动系统的安全性和可靠性。
[0006]本专利技术提供一种车辆冗余制动系统，包括自动驾驶主控制器、自动驾驶冗余控制器、主制动控制器和第一冗余制动控制器，其中：所述自动驾驶主控制器分别与所述自动驾驶冗余控制器、所述主制动控制器和所述第一冗余制动控制器连接，以向所述自动驾驶冗余控制器发送第一控制指令和第一健康状态，或者，向所述主制动控制器发送第一控制指令和第一健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第一控制指令和所述第一健康状态；所述自动驾驶冗余控制器分别与所述主制动控制器和所述第一冗余制动控制器连接，以向所述主制动控制器第二控制指令和第二健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第二控制指令和所述第二健康状态，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一健康状态，向所述主制动控制器发送激活其内第二控制指令的第一激活指令；所述主制动控制器根据接收的第一健康状态或所述第一激活指令，响应所述第一控制指令或响应所述第二控制指令，并基于指令响应第一情况和所述主制动控制器的第三健康状态生成第一报文，将所述第一报文发送至所述第一冗余制动控制器，或者，根据所述指令响应第一情况将所述第一报文发送至所述自动驾驶主控制器或所述自动驾驶冗余控制器；所述自动驾驶主控制器根据接收的第一报文的第三健康状态，向所述第一冗余制动控制器发送激活其内第一控制指令的第二激活指令，或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一报文的第三健康状态，向所述第一冗余制动控制器发送激活其内第二控制指令的第三激活指令；所述第一冗余制动控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态、所述第二激活指令或所述第三激活指令，响应相应第一控制指令或第二控制指令。
[0007]根据本专利技术提供的一种车辆冗余制动系统，还包括第二冗余制动控制器，所述第
二冗余制动控制器分别与所述自动驾驶主控制器和所述自动驾驶冗余控制器连接，并接收所述自动驾驶主控制器发送的第一控制指令和第一健康状态，以及接收所述自动驾驶冗余控制器发送的第二控制指令和第二健康状态，其中：所述第一冗余制动控制器基于指令响应第二情况和所述第一冗余制动控制器的第四健康状态生成第二报文，将所述第二报文发送至所述第二冗余制动控制器，或者，根据所述指令响应第二情况将所述第二报文发送至所述自动驾驶主控制器或自动驾驶冗余控制器；所述自动驾驶主控制器根据接收的第二报文的第四健康状态，向所述第二冗余制动控制器发送激活其内第一控制指令的第四激活指令，或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第二报文的第四健康状态，向所述第二冗余制动控制器发送激活其内第二控制指令的第五激活指令；所述第二冗余制动控制器根据所述第二报文中的第四健康状态、所述第四激活指令或所述第五激活指令，响应相应第一控制指令或第二控制指令。
[0008]根据本专利技术提供的一种车辆冗余制动系统，还包括挂车控制模块及与所述挂车控制模块连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与行车控制接口连接。
[0009]根据本专利技术提供的一种车辆冗余制动系统，还包括挂车控制模块及与所述挂车控制模块连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与驻车控制接口连接。
[0010]根据本专利技术提供的一种车辆冗余制动系统，还包括挂车控制模块，所述挂车控制模块包括挂车控制单元及与所述挂车控制单元连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与行车控制接口连接。
[0011]根据本专利技术提供的一种车辆冗余制动系统，还包括挂车控制模块，所述挂车控制模块包括挂车控制单元及与所述挂车控制单元连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与驻车控制接口连接。
[0012]根据本专利技术提供的一种车辆冗余制动系统，还包括第一控制器域网总线和第二控制器域网总线，其中：所述自动驾驶主控制器，通过所述第一控制器域网总线分别与所述主制动控制器和所述第二冗余制动控制器连接，以及通过所述第二控制器域网总线与所述第一冗余制动控制器连接；所述自动驾驶冗余控制器，通过所述第一控制器域网总线分别与所述主制动控制器连接和所述第二冗余制动控制器连接，以及通过所述第二控制器域网总线与所述第一冗余制动控制器连接。
[0013]本专利技术还提供一种车辆冗余制动控制方法，包括：自动驾驶主控制器和自动驾驶冗余控制器联合判断主制动控制器和第一冗余制动控制器是否存在故障和异常；基于不存在故障和异常，所述自动驾驶主控制器向自动驾驶冗余控制器发送第一控制指令和第一健康状态，或者，向所述主制动控制器发送第一控制指令和第一健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第一控制指令和所述第一健康状态；所述自动驾驶冗余控制器向所述主制动控制器第二控制指令和第二健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第二控制指令和所述第二健康状态；所述主制动控制器根据接收的第一健康状态，响应所述第一控制指令或响应所述第二控制指令；或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一健康状态异常，激活所述第一冗余制动控制器接收的第二控制指令；所述主制动控制器基于指令响应第一情况和所述主制动控制器的第三健康状态生成第一报文，将所述第一报
文发送至所述第一冗余制动控制器，以及根据所述指令响应第一情况，将所述第一报文发送至所述自动驾驶主控制器或所述自动驾驶冗余控制器；所述第一冗余制动控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态异常，响应所述第一控制指令或所述第二控制指令；或者，所述自动驾驶主控制器或所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态异常，激活所述第一冗余制动控制器内对应的第一控制指令或第二控制指令。
[0014]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述车辆冗余制动控制方法的步骤。
[0015]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆冗余制动系统，其特征在于，包括自动驾驶主控制器、自动驾驶冗余控制器、主制动控制器和第一冗余制动控制器，其中：所述自动驾驶主控制器分别与所述自动驾驶冗余控制器、所述主制动控制器和所述第一冗余制动控制器连接，以向所述自动驾驶冗余控制器发送第一控制指令和第一健康状态，或者，向所述主制动控制器发送第一控制指令和第一健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第一控制指令和所述第一健康状态；所述自动驾驶冗余控制器分别与所述主制动控制器和所述第一冗余制动控制器连接，以向所述主制动控制器第二控制指令和第二健康状态以及向所述第一冗余制动控制器发送所述第二控制指令和所述第二健康状态，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一健康状态，向所述主制动控制器发送激活其内第二控制指令的第一激活指令；所述主制动控制器根据接收的第一健康状态或所述第一激活指令，响应所述第一控制指令或响应所述第二控制指令，并基于指令响应第一情况和所述主制动控制器的第三健康状态生成第一报文，将所述第一报文发送至所述第一冗余制动控制器，或者，根据所述指令响应第一情况将所述第一报文发送至所述自动驾驶主控制器或所述自动驾驶冗余控制器；所述自动驾驶主控制器根据接收的第一报文的第三健康状态，向所述第一冗余制动控制器发送激活其内第一控制指令的第二激活指令，或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第一报文的第三健康状态，向所述第一冗余制动控制器发送激活其内第二控制指令的第三激活指令；所述第一冗余制动控制器根据接收的第一报文中的第三健康状态、所述第二激活指令或所述第三激活指令，响应相应第一控制指令或第二控制指令。2.根据权利要求1所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括第二冗余制动控制器，所述第二冗余制动控制器分别与所述自动驾驶主控制器和所述自动驾驶冗余控制器连接，并接收所述自动驾驶主控制器发送的第一控制指令和第一健康状态，以及接收所述自动驾驶冗余控制器发送的第二控制指令和第二健康状态，其中：所述第一冗余制动控制器基于指令响应第二情况和所述第一冗余制动控制器的第四健康状态生成第二报文，将所述第二报文发送至所述第二冗余制动控制器，或者，根据所述指令响应第二情况将所述第二报文发送至所述自动驾驶主控制器或自动驾驶冗余控制器；所述自动驾驶主控制器根据接收的第二报文的第四健康状态，向所述第二冗余制动控制器发送激活其内第一控制指令的第四激活指令，或者，所述自动驾驶冗余控制器根据接收的第二报文的第四健康状态，向所述第二冗余制动控制器发送激活其内第二控制指令的第五激活指令；所述第二冗余制动控制器根据所述第二报文中的第四健康状态、所述第四激活指令或所述第五激活指令，响应相应第一控制指令或第二控制指令。3.根据权利要求2所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括挂车控制模块及与所述挂车控制模块连接的双通单向阀，所述双通单向阀的一端与所述第二冗余制动控制器连接，所述双通单向阀的另一端与行车控制接口连接。4.根据权利要求2所述的车辆冗余制动系统，其特征在于，还包括挂车控制模块及与所述挂车控制模块连接的双通单向阀，所述双通单向...

【专利技术属性】
技术研发人员：张守伟，张立永，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：