一种车辆制动冗余方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆制动冗余方法及装置，该方法包括：首先获取目标车辆的制动请求，然后，根据该制动请求，利用目标车辆的制动系统摩擦制动获得目标车辆的整车减速度，或者，当目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时，利用目标车辆的制动冗余系统控制单元向后轮独立转向系统输出左右轮转角或转动力矩，以便通过后轮转向系统改变后轮姿态，获得目标车辆的整车减速，实现对目标车辆的制动。从而能够利用后轮独立转向系统改变车辆后轮姿态，使得整车减速，实现整车制动，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性，避免了交通事故的发生。生。生。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆制动冗余方法及装置


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆制动冗余方法及装置。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的快速发展，人们对自动驾驶汽车的接受和需求度正在逐渐提升。并且，随着自动驾驶车辆技术的不断发展和完善，如何快速、及时的实现对自动驾驶车辆的制动，以提高自动驾驶车辆行驶的安全性，显得尤为重要。
[0003]目前对于L3以上的自动驾驶车辆的制动通常是依靠制动系统来实现，而制动系统冗余又可以分为行车制动冗余和驻车制动冗余。其中，行车制动冗余采用的是两个可电控的制动控制器，可以是电子助力器+标准稳定性控制单元，也可以是一体式电液制动单元+制动冗余模块。驻车制动冗余采用的是EPB+P档锁，但是由于P档锁价格较贵，使得双控EPB成为发展趋势。但当前行车制动冗余的问题为：在行车制动冗余中，制动减速度的获得都是通过制动器摩擦，如果制动器损坏，或液压管路损坏，则制动冗余失效。而针对于驻车制动冗余，在取消P档锁的驻车制动冗余方案中，双控EPB的协调性可能会存在问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的主要目的在于提供一种车辆制动冗余方法及装置，能够利用后轮独立转向系统改变车辆后轮姿态，使得整车减速，实现整车制动，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性，避免了交通事故的发生。
[0005]本申请实施例提供了一种车辆制动冗余方法，包括：
[0006]获取目标车辆的制动请求；
[0007]根据所述制动请求，利用所述目标车辆的制动系统摩擦制动获得所述目标车辆的整车减速度；
[0008]或者，当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时，利用所述目标车辆的制动冗余系统控制单元向后轮独立转向系统输出左右轮转角或转动力矩，以便通过所述后轮转向系统改变后轮姿态，获得所述目标车辆的整车减速。
[0009]在一种可选的实现方式中，所述当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时；所述方法还包括：
[0010]利用制动系统控制单元向所述目标车辆的自动驾驶控制单元发送故障提示，以便所述自动驾驶控制单元向所述制动冗余系统控制单元发送所述制动请求。
[0011]在一种可选的实现方式中，所述当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时；所述方法还包括：
[0012]当所述制动系统控制单元发生故障，且所述制动系统控制单元无法向所述目标车辆的自动驾驶控制单元发送制动系统故障提示时，通过所述自动驾驶控制单元自行判断所述制动系统是否发生故障；
[0013]若是，则通过所述自动驾驶控制单元向所述制动冗余系统控制单元发送所述制动
请求，以便所述制动冗余系统控制单元根据所述制动请求对所述目标车辆进行制动处理。
[0014]在一种可选的实现方式中，所述方法还包括：
[0015]当所述制动系统控制单元无法与所述目标车辆的自动驾驶控制单元进行通信时，利用所述自动驾驶控制单元通过所述目标车辆的另一路通信链路接收来自自动驾驶控制器的制动请求，并根据所述制动请求对所述目标车辆进行制动处理。
[0016]在一种可选的实现方式中，所述当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时；所述方法还包括：
[0017]根据目标车辆的自动驾驶等级，通过所述目标车辆的自动驾驶控制单元提示驾驶员退出自动驾驶模式。
[0018]对应于上述车辆制动冗余方法，本申请提出了一种车辆制动冗余装置，包括：
[0019]获取单元，用于获取目标车辆的制动请求；
[0020]第一制动单元，用于根据所述制动请求，利用所述目标车辆的制动系统摩擦制动获得所述目标车辆的整车减速度；
[0021]第二制动单元，用于当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时，利用所述目标车辆的制动冗余系统控制单元向后轮独立转向系统输出左右轮转角或转动力矩，以便通过所述后轮转向系统改变后轮姿态，获得所述目标车辆的整车减速。
[0022]在一种可选的实现方式中，所述装置还包括：
[0023]第一发送单元，用于当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时，利用制动系统控制单元向所述目标车辆的自动驾驶控制单元发送故障提示，以便所述自动驾驶控制单元向所述制动冗余系统控制单元发送所述制动请求。
[0024]在一种可选的实现方式中，所述装置还包括：
[0025]判断单元，用于当所述制动系统控制单元发生故障，且所述制动系统控制单元无法向所述目标车辆的自动驾驶控制单元发送制动系统故障提示时，通过所述自动驾驶控制单元自行判断所述制动系统是否发生故障；
[0026]第二发送单元，用于若通过所述自动驾驶控制单元自行判断出所述制动系统发生故障时，通过所述自动驾驶控制单元向所述制动冗余系统控制单元发送所述制动请求，以便所述制动冗余系统控制单元根据所述制动请求对所述目标车辆进行制动处理。
[0027]在一种可选的实现方式中，所述装置还包括：
[0028]第三制动单元，用于当所述制动系统控制单元无法与所述目标车辆的自动驾驶控制单元进行通信时，利用所述自动驾驶控制单元通过所述目标车辆的另一路通信链路接收来自自动驾驶控制器的制动请求，并根据所述制动请求对所述目标车辆进行制动处理。
[0029]在一种可选的实现方式中，所述装置还包括：
[0030]提示单元，当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时，根据目标车辆的自动驾驶等级，通过所述目标车辆的自动驾驶控制单元提示驾驶员退出自动驾驶模式。
[0031]由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：
[0032]本申请实施例提供一种车辆制动冗余方法及装置，首先获取目标车辆的制动请求，然后，根据该制动请求，利用目标车辆的制动系统摩擦制动获得目标车辆的整车减速度，或者，当目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时，利用目标车辆的制动冗
余系统控制单元向后轮独立转向系统输出左右轮转角或转动力矩，以便通过后轮转向系统改变后轮姿态，获得目标车辆的整车减速，实现对目标车辆的制动。从而能够利用后轮独立转向系统改变车辆后轮姿态，使得整车减速，实现整车制动，提高了自动驾驶车辆行驶的安全性，避免了交通事故的发生。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本申请实施例提供的一种车辆制动冗余方法的流程图；
[0035]图2为本申请实施例提供的后轮独立转向系统的结构示意图；
[0036]图3为本申请实施例提供的后轮独立转向系统作为制动冗余时的车轮姿态的示意图；
[0037]图4为本申请实施例提供的车辆制动冗余方法的结构示意图；
[0038]图5为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动冗余方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的制动请求；根据所述制动请求，利用所述目标车辆的制动系统摩擦制动获得所述目标车辆的整车减速度；或者，当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时，利用所述目标车辆的制动冗余系统控制单元向后轮独立转向系统输出左右轮转角或转动力矩，以便通过所述后轮转向系统改变后轮姿态，获得所述目标车辆的整车减速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时；所述方法还包括：利用制动系统控制单元向所述目标车辆的自动驾驶控制单元发送故障提示，以便所述自动驾驶控制单元向所述制动冗余系统控制单元发送所述制动请求。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时；所述方法还包括：当所述制动系统控制单元发生故障，且所述制动系统控制单元无法向所述目标车辆的自动驾驶控制单元发送制动系统故障提示时，通过所述自动驾驶控制单元自行判断所述制动系统是否发生故障；若是，则通过所述自动驾驶控制单元向所述制动冗余系统控制单元发送所述制动请求，以便所述制动冗余系统控制单元根据所述制动请求对所述目标车辆进行制动处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述制动系统控制单元无法与所述目标车辆的自动驾驶控制单元进行通信时，利用所述自动驾驶控制单元通过所述目标车辆的另一路通信链路接收来自自动驾驶控制器的制动请求，并根据所述制动请求对所述目标车辆进行制动处理。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标车辆的制动系统或制动系统控制单元发生故障时；所述方法还包括：根据目标车辆的自动驾驶等级，通过所述目标车辆的自动驾驶控制单元提示驾驶员退出自动驾驶模式。6.一种车辆制动冗余装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王月琳，张成宝，程振东，尹伟奇，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：