用于更新远程控制的滚动装置(10)的位置的方法、系统和计算机程序，滚动装置(10)与多个其它相同的远程控制的滚动装置(10)一起在区域中操作，滚动装置(10)包括壳体(15)，壳体(15)具有滚动元件(20)，滚动元件(20)布置在壳体的第一端部处，并且其中，壳体的另一端插入到物体中以与该物体集成为一体，使得当滚动元件(20)与表面接触时物体能够远程控制并且能够移动；通信设备(30)、控制装置(40)、传感器和位置检测设备(50)、驱动设备(60)和电源(70)，所有这些部件彼此连接并安装在壳体(15)中。该系统包括多个所述滚动装置(10)；接入点(100)，连接到数据库服务器(110)，数据库服务器(110)被配置为当在数据库服务器(110)上运行计算机程序时更新和校准在所定义的区域中操作的滚动装置(10)的位置，执行以下步骤：获取在区域中的所有滚动装置(10)的参考位置X；在区域中四处驱动滚动装置(10)，并且借助于位置检测设备(50)更新滚动装置(10)在区域中相对于参考位置X的当前位置，并且将带时间戳的当前位置发送到数据库服务器(110)，其中，时间戳定义了滚动装置(10)自离开参考位置X起已经驱动的时间；对于每个滚动装置(10)，借助于通信设备(30)检测其他滚动装置(10)是否在附近，并且如果是，则识别一个或多个所检测的滚动装置(10)，并且从数据库服务器(110)检索滚动装置(10)的时间戳；对于每个滚动装置(10)，检查一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置(10)的时间戳是否指示自离开参考位置X起的驱动时间小于滚动装置(10)自身的时间戳指示的驱动时间，并且如果是，则从数据库服务器(110)请求所检测和所识别的滚动装置(10)的当前位置；通过确定滚动装置(10)相对于一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置(10)的位置和距离的当前位置来更新滚动装置(10)的当前位置，滚动装置(10)具有指示自离开参考位置X起较小驱动时间的时间戳；利用滚动装置(10)的所更新的当前位置来更新数据库服务器(110)。更新的当前位置来更新数据库服务器(110)。更新的当前位置来更新数据库服务器(110)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于更新和校准可控滚动装置的当前位置的方法和系统
[0001]本专利技术涉及远程控制的滚动装置，当该滚动装置集成在物体中时使该物体可移动，并且更具体地，本专利技术涉及用于更新和校准滚动装置的位置的方法、系统和计算机程序，滚动装置与多个其它类似的滚动装置一起在所定义的区域中操作。
技术介绍
[0002]本申请人先前已经开发了一种能够集成在家具和其它物体中的滚动装置，使其可移动和远程控制。
[0003]当所述滚动装置集成在物体中时，物体的占用空间将保持与集成之前相同。因此，当使物体可移动时，不存在额外的区域被物体占据。该装置在EP 3355148 B1中描述，并在此作为参考并入本文。
[0004]更具体地，滚动装置包括适于集成在待移动物体中的壳体。滚动元件布置在壳体的第一端部处。滚动元件例如可以是球或轮。壳体的另一端插入到物体中以使其可移动。以这种方式，滚动装置集成在例如椅子或桌子的腿中。
[0005]滚动装置还包括彼此连接的无线接收器和控制装置，以及连接到控制装置的位置检测设备，用于获取滚动装置的位置。驱动设备连接到控制装置，并且电源连接到布置在壳体中的装置。电源是可充电电池。该滚动装置被称为主动滚动装置，相比于没有驱动设备的滚动装置(被称为被动滚动装置)。
[0006]对于椅子来说，每个腿都需要滚动元件，以便容易地在诸如地板的平坦表面上移动。为了使椅子能够自主移动，在椅子的一条腿中仅安装和集成一个具有可控驱动设备的主动滚动装置就足够了。其它腿可装配有仅包括滚动元件的被动滚动装置。该解决方案使得能够通过远程控制主动滚动装置来移动主动滚动装置，从而自主地移动椅子。被动滚动装置将跟随主动滚动装置的移动。
[0007]为了更好地控制物体的移动，在物体中集成两个或多个主动滚动装置。这使得更容易将具有集成滚动装置的物体从一个位置移动和操纵到另一个位置，而不会使它们彼此碰撞。
[0008]在任一种情况下，当几个滚动装置在相同的有限区域内操作时，例如在建筑物的房间内，精确估计主动滚动装置的位置是必要的。
[0009]在EP 3355148 B1中描述了不同类型的位置检测设备。一个示例是借助于观察滚动装置和它们所集成的物体的位置的外部装置来确定位置。为此可以使用不同的方法。一个示例是使用相机，优选3D相机。另一种方式是借助于三角测量来应用蓝牙室内定位。这可以通过为主动滚动装置配备蓝牙发射器，并在滚动装置所在的房间中布置至少三个天线来实现。
[0010]当使用具有内部传感器和定位检测设备的主动滚动元件以确定其在区域中四处移动时的位置时，其实际位置可能偏离所确定的位置。这可能是由于位置检测设备中的漂移和累积的估计误差。这很可能会随着时间的推移而累积。
[0011]当在同一区域(例如室内环境)中有多个主动滚动装置操作时，需要一种简单且有效的方式来确定滚动装置的精确且更新的位置，以精确操纵它们集成在其中的物体，从而避免碰撞。
[0012]本专利技术提出了一种解决方案，其中主动滚动装置，即远程控制的滚动装置，使用其它主动滚动装置的最近更新的参考位置。
技术实现思路
[0013]本专利技术由一种用于更新远程控制的滚动装置的位置的方法来定义，滚动装置与其他多个相同的远程控制的滚动装置一起在区域中操作，该滚动装置包括：
[0014]‑
壳体，壳体具有滚动元件，滚动元件布置在壳体的第一端部处，并且其中，壳体的另一端部插入到物体中以与物体集成为一体，使得当滚动元件与表面接触时，物体可远程控制并且可移动，
[0015]‑
通信设备、控制装置、传感器和位置检测设备、驱动设备和电源，所有这些部件彼此连接并安装在壳体中。
[0016]该方法包括以下步骤：
[0017]‑
获取区域中的所有滚动装置的参考位置(X)；
[0018]‑
在区域中四处驱动滚动装置，并且借助于位置检测设备更新它们在区域中相对于参考位置(X)的当前位置，并且将带时间戳的当前位置发送到数据库服务器，其中，时间戳定义了滚动装置自离开参考位置(X)起已经驱动的时间；
[0019]‑
对于每个滚动装置，借助于通信设备检测其他滚动装置是否在附近，如果是，则识别一个或多个所检测的滚动装置，并从数据库服务器检索它们的时间戳；
[0020]‑
对于每个滚动装置，检查一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置的时间戳是否指示自离开参考位置(X)起的驱动时间小于滚动装置自身时间戳指示的驱动时间，并且如果是，则从数据库服务器请求所检测和所识别的滚动装置的当前位置；
[0021]‑
通过确定滚动装置相对于一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置的位置和距离的当前位置来更新滚动装置的当前位置，一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置具有指示自离开参考位置(X)起较小的驱动时间的时间戳；
[0022]‑
利用滚动装置的所更新的当前位置来更新数据库服务器。
[0023]在一个实施例中，远程控制的滚动装置正在操作的区域的映射通过使用用于定义区域的数字维度模型的LiDAR来执行。
[0024]在一个实施例中，参考位置被定义为滚动装置的充电站所处的位置。
[0025]在另一个实施例中，通过使用指向滚动装置正在操作的区域的距离成像相机来定义参考位置。
[0026]在一个实施例中，通过接收从附近的滚动装置发射的编码光来识别附近的滚动装置。
[0027]在一个实施例中，通过使用滚动装置中提供相对角度和旋转信息的编码器，并且通过基于先前确定的位置计算当前位置，并基于角度和旋转信息推进该位置，来获取滚动装置的当前位置。
[0028]在一个实施例中，借助于指向滚动装置和滚动装置操作的所定义的区域的相机来
确定滚动装置的位置。
[0029]在一个实施例中，通过组合从编码器和相机获取的位置信息并应用卡尔曼滤波以去除噪声来更新滚动装置的当前位置。
[0030]在一个实施例中，通过频繁地更新其在滚动装置的参考位置处的位置数据来提供校准滚动装置，并且其中校准滚动装置在所定义的区域中被四处驱动，以向其它滚动装置10提供更新的位置信息。
[0031]在一个实施例中，UWB芯片被用作传感器，用于检测一个或多个滚动装置以及确定到这些滚动装置的距离。
[0032]本专利技术还被一种用于更新远程控制的滚动装置的位置的系统来定义，滚动装置与多个其它类似的滚动装置一起在区域中操作。该滚动装置包括：
[0033]‑
壳体，壳体具有滚动元件，滚动元件布置在壳体的第一端部处，并且其中壳体的另一端部插入到物体中以与该物体集成为一体，使得当滚动元件与表面接触时，该物体可远程控制并且可移动；
[0034]‑
通信设备、控制装置、传感器和位置检测设备、驱动设备和电源，所有这些部件彼此连接并安装在壳体中。
[0035]该系统还包括：
[0036]接入点，连接到数据库服务器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于更新远程控制的滚动装置(10)的位置的方法，所述滚动装置(10)与多个其它相同的远程控制的滚动装置(10)一起在区域中操作，每个滚动装置(10)包括：
‑
壳体(15)，所述壳体(15)具有滚动元件(20)，所述滚动元件(20)布置在所述壳体(15)的第一端部处，并且其中，所述壳体的另一端插入到物体中以与所述物体集成为一体，使得当所述滚动元件(20)时所述物体能够远程控制并且能够移动，
‑
通信设备(30)、控制装置(40)、传感器和位置检测设备(50)、驱动设备(60)和电源(70)，所有所述通信设备(30)、所述控制装置(40)、所述传感器和所述位置检测设备(50)、所述驱动设备(60)和所述电源(70)彼此连接并安装在所述壳体(15)中；其特征在于，所述方法包括以下步骤：
‑
获取所述区域中的所有所述滚动装置(10)的参考位置(X)；
‑
在所述区域中四处驱动所述滚动装置(10)，并且借助于所述位置检测设备(50)更新所述滚动装置(10)在所述区域中相对于所述参考位置(X)的当前位置，并且将带时间戳的当前位置发送到数据库服务器(110)，其中，时间戳定义了滚动装置(10)自离开所述参考位置(X)起已经驱动的时间；
‑
对于每个滚动装置(10)，借助于所述通信设备(30)检测其他滚动装置(10)是否在附近，并且如果是，则识别一个或多个所检测的滚动装置(10)，并且从所述数据库服务器(110)检索所述滚动装置(10)的时间戳；
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对于每个滚动装置(10)，检查一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置(10)的时间戳是否指示自离开所述参考位置(X)起的驱动时间小于所述滚动装置(10)自身的时间戳指示的驱动时间，并且如果是，则从所述数据库服务器(110)请求所检测和所识别的滚动装置(10)的当前位置；
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通过确定滚动装置(10)相对于一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置(10)的位置和距离的当前位置来更新滚动装置(10)的当前位置，一个或多个所检测和所识别的附近的滚动装置(10)具有指示自离开所述参考位置(X)起较小的驱动时间的时间戳；
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利用所述滚动装置(10)的所更新的当前位置来更新所述数据库服务器(110)。2.根据权利要求1所述的方法，远程控制的所述滚动装置(10)正在操作的所述区域的映射包括使用LiDAR来定义所述区域的数字维度模型。3.根据权利要求1或2所述的方法，将所述参考位置(X)定义为所述滚动装置(10)的充电站所处的位置。4.根据权利要求1或2所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：阿毕尔，
申请(专利权)人：威欧艾姆伊有限公司，
类型：发明
国别省市：
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